Search in topic
Система АП на ATMega-х

Neobius

А что изменено? И кратенько как настраивается?

deltawing

Версия 2.6.1
======= MainBoard_261.hex =======

  1. Добавлена опция приращения газа при минимальной скорости по GPS, в режимах автопилота
  2. Новое свойство маршрутной точки “Привязка к маршруту”
  3. Новое действие маршрутной точки “Возврат на базу”
  4. Добавлена защита от повреждения файла маршрута в EEPROM
  5. Добавлен вывод данных в OSD для наведения трекера
  6. Устранен дребезг выходных серво каналов

Добавлена поддержка трекера.

======= Overlay_4.hex =======

  1. Поправлен вывод бинарных данных для трекера

Для работы BTMonitor необходимо наличие установленного DirectX-11

ToSend644_261.part1.rar
ToSend644_261.part2.rar
ToSend644_261.part3.rar
ToSend644_261.part4.rar

2 months later
Neobius

Апну немного тему. Испытывали на днях следилку в агрессивном полете - отрабатывает прекрасно! С достаточно высокой точностью. Видео не снимали - некогда было. Сейчас решаю вопрос с размещением проводов дабы не путалось ничего.
Кстати ждем прошивочку с выводом данных в монитор! 😉

7 days later
ubd
  1. Добавлена опция приращения газа при минимальной скорости по GPS, в режимах автопилота
  2. Новое свойство маршрутной точки “Привязка к маршруту”
  3. Новое действие маршрутной точки “Возврат на базу”
  4. Добавлена защита от повреждения файла маршрута в EEPROM
  5. Добавлен вывод данных в OSD для наведения трекера
  6. Устранен дребезг выходных серво каналов

Вопрос по 1 пункту.
А если самолёт встретиться с планетой Земля, и скорость по GPS будет ниже минимальной, то мотор взвоет на полную, пытаясь набрать скорость?

У Сергея msv, если скорость ниже минимальной, то мотор вырубается. Что спасло мне самолёт. Самолёт при возврате домой, зацепил ветку дерева и упал в тайге в 5-ти км от меня. Видео пропало. Поехали искать с видео приёмником. И обнаружили видео сигнал, записали координаты. Самолёт оказался весь целый, ни царапины! Спасло то что, когда он упал и скорость стала ниже минимальной, то он вырубил двиг и лежал ждал когда его заберут, при этом транслировал видео сигнал. Если мотор бы не отключился, то он бы высосал аккум за минут 20, а так он лежал и вещал в эфир больше суток. Мы же доехали до него часа через два. А забрать смогли только через двое суток.

Как у вас реализован этот момент?

28 days later
deltawing
ubd:

Вопрос по 1 пункту.
А если самолёт встретиться с планетой Земля, и скорость по GPS будет ниже минимальной, то мотор взвоет на полную, пытаясь набрать скорость?

Ниже 20 метров по высоте в автономных режимах мотор отключается, и причина тому не только вероятность столкновения с деревьями. Так же есть вероятность ухода барометрического давления (высоты) за время полета от стартового давления. Поэтому полагаться на высоту в пределах возможного изменения (на малые высоты) не совсем корректно и не безопасно для автономного полета. Тем более, совершая дальние FPV вылеты, где запас по высоте может помочь вернуть модель в случае разряда батареи.
Если батарея садится ниже заданного уровня, даже в полете мотор всегда отключается и срабатывает возврат с планированием (если принудительно не выключено - что обычно не делается на практике)
Это спасало лично меня один раз, когда на возвращающейся модели резко стала просаживаться банка в АКБ и пока искал взглядом модель в небе, она уже села в 15 метрах. Насколько знаю некоторых тоже спасала отсечка мотора по напряжению
Добавить 0 скорости по GPS для отсечки минутное дело, но по большому счету это практично в случаях, когда модель влетает в гору (баровысотомер ведь не знает про это) в то же время, в случае сильного встречного ветра при определенных условиях мотор может таким образом отключиться и в полете (например после разворота на сильный ветер), хотя как сделать… и какой ветер

Neobius
deltawing:

Это спасало лично меня один раз, когда на возвращающейся модели резко стала просаживаться банка в АКБ и пока искал взглядом модель в небе, она уже села в 15 метрах. Насколько знаю некоторых тоже спасала отсечка мотора по напряжению
Добавить 0 скорости по GPS для отсечки минутное дело, но по большому счету это практично в случаях, когда модель влетает в гору (баровысотомер ведь не знает про это) в то же время, в случае сильного встречного ветра при определенных условиях мотор может таким образом отключиться и в полете (например после разворота на сильный ветер), хотя как сделать… и какой ветер

Согласен со всем вышесказанным. как показала практика модели планерного типа сильно сносятся ветром (ЛК намного меньше) и бывает часто что мотор не вытягивает на средних оборотах против ветра. Вот тут то и выскакивает скорость 0. а так АП вовремя добавляет газу и летит отлично! Кстати заметил многократное подгазовывание во время полета над собой в режиме возврата.

10 months later
deltawing

Версия 3.1.0

Данная версия предназначена для работы с новым адаптером питания. Со старым адаптером показания напряжений считываться не будут
Параметры нового адаптера питания:
Напряжение питания АП 6.5 … 15 В, токовый датчик на 50А. Реально проводилась проверка работоспособности при токе 40А (выше не пробовал).
При раздельном питании АП и борта, отключение всего питания модели производится строго в порядке: сначала отключается борт, затем АП (иначе сервы может переклинить после выключения питания от АП). Если напряжение ходовой батареи ниже 15В, выводы питания АП можно запараллелить с выводами ходовой батареи.
Адаптер питания выдает напряжение питания АП, напряжение ходовой батареи, ток ходовой батареи, +дополнительный термодатчик (пока не используется)

======= MainBoard_310.hex =======

  1. Поддержка стабилизатора питания с раздельным питанием АП, токового датчика
  2. Добавлен параметр “Емкость ходовой батареи”, для расчета оставшегося заряда и вывод в OSD
  3. Вывод тока ходовой батареи в OSD
  4. Добавлен дополнительный фильтр в режим стабилизированного управления

======= Overlay_6.hex =======

  1. Добавлено отображение параметров тока ходовой батареи

ToSend644_310.part1.rar
ToSend644_310.part2.rar
ToSend644_310.part3.rar
ToSend644_310.part4.rar

Начиная с верии 2.6 система автопилота содержит функционал автоматической посадки (пока в экспериментальном режиме). Автоматический конструктор маршрутных точек посадки пока не создавался. То есть, посадить модель автоматически можно задав маршрут, оканчивающийся посадкой.

Механизм работы следующий:
На рис. “land.jpg”
Посадка производится начиная с точки (1)
Высота точек (1) и (2) должна быть равной. От точки (1) к точке (2) модель выходит на стабильную высоту
для глиссады и спрямляет курс: в идеале точки (1),(2),(3),(4) должны лежать на одной линии (при виде сверху)
На точки (2),(3),(4) нужно выставить флаг “Привязка к маршруту” (Tie to route)
Точка (3) - точка глиссады с флагами “Pre land” и “Привязка к маршруту”
Точка (4) - точка посадки с флагами “Land” и “Привязка к маршруту”
Начиная с точки (2) модель выйдет на глиссаду к точке (3), точно следуя траектории наклона (2)-(3). Соответственно наклон должен быть как можно более пологим. То есть, если высота точки (2) = 30 метров, точки (3) = 4 метра, длина сегмента (2)-(3) должна быть не менее 150 метров (atan(26/150) = ~ 10 градусов глиссада)
В точке (3) модель перейдет в режим посадки. Точка (4) - условная точка посадки. Модель может перелетать/не долетать эту точку. Точка служит ориентиром по азимуту: куда следует планировать модели. АП будет держать угол тангажа и крена 0 градусов, планируя до земли.
Контроль по высоте ведется с бародатчика, поэтому высота может “плавать” вместе с атмосферным давлением. Точность высотомера ~0.5 метра. Так же на погрешность работы бародатчика могут влиять электромагнитые наводки с видео передатчиков: если модуль автопилота находится в максимуме диаграммы направленности антенны, либо рядом с антенной
Из-за переменчивости давления точку (3) нужно поднять метра на 4 над землей (чтобы модель на глиссаде в землю не вошла)

3 months later