регулятор хода коллекторного двигателя из сервы,возможно ли?
Я что-то всё время думал, что схемотехнические решения производители прячут…
Вы ошибались. Алгоритмы работы сервоэлектроники идентичны у всех производителей. Более того, они принципиально не отличаются для аналоговых и цифровых серв. Схемотехника чипов сервоэлектроники тоже особых секретов не содержит. Во всяком случае, в начале девяностых мы делали свою гибридную микросхему, а также подготовили и отладили рабочий макет под интегральную.
Если бы всё было так просто, то серву в режиме удержания бодро шатало бы от кратковременной нагрузки.
Кроме величины сигнала рассогласования ещё учитывается характеристика разгона/торможения и временная характеристика отработки(приложили усилие->результат не наступил->поддали газку)
Режим удержания является статическим, динамические характеристики сервы тут роли не играют.
А вот при попытке сдвинуть качалку хотя-бы на градус движок взвывает и усилие требуется максимальное заявленное для машинки. И скважность ШИМ -> max. И на пропорциональность это ну никак не похоже.
Это тоже заблуждение. Попробуйте взять серву HS-311 и провести этот эксперимент на практике.
Вы ошибались. Алгоритмы работы сервоэлектроники идентичны у всех производителей. Более того, они принципиально не отличаются для аналоговых и цифровых серв. Схемотехника чипов сервоэлектроники тоже особых секретов не содержит.
Вообще то там был сарказм. Ни один производитель в здравом уме не выложит в общий доступ схемотехнику, программы и алгоритмы своих продуктов. Более того, ввиду доступности элементной базы и производственных мощностей основную ценность представляют алгоритмы и микрокод. Максимум, что можно найти - типовую схему включения. Поищите на досуге например ht7003.
Режим удержания является статическим, динамические характеристики сервы тут роли не играют.
Это как? “Я держу, рули не дёргать!” Режим удержания - держать заданный угол при динамической нагрузке от 0 до max заявленной, причём в обе стороны. И при резкой смене направления нагрузки серва должна продолжать держать. Тут и динамика и алгоритмы управления в полный рост.
Это тоже заблуждение. Попробуйте взять серву HS-311 и провести этот эксперимент на практике.
А вы сами то это делали? Вот взял для примера старую микро пж с-01ст(вроде как, наклейки нет давно) и новенькую стандартную Impact IS37B. Обе совершено точно держат качалку на месте под разной нагрузкой. Пж удалось провернуть силой(микро всё-таки) - возвращалась на место с максимальным усилием. Impact не провернулся - сломал качалку. Обе работают как надо. Обе кстати собраны на ht7003, также как и HS-311.
К сожалению, нет времени заниматься полномасштабной просветительской работой. В чипах аналоговых сервах нет и никогда не было микрокода. Там больше шести транзисторов, но меньше сотни. Схемные решения типовые и они известны всем производителям. Все реализовано на уровне “железа”. Транзисторный “исходник” работоспособной сервоэлектроники приведен у Войцеховского - это серва “Орбит” - примерно два десятка транзисторов.
В цифровых сервах стоит серийный контроллер. Алгоритм его работы - действительно ноу-хау каждого производителя, но это связано в большей степени с обеспечением совместимости с программатором. При наличии некоторых познаний в программировании и понимания принципов работы сервомеханизма, прототип (при необходимости) может быть изготовлен в течение недели-двух в домашних условиях (с платой и программой). Эксперименты с сервами я проводил неоднократно. Более того, это была стандартная операция при настройке растяжки и мертвой зоны. Чем дальше серву можно отклонить, тем она хуже, как серва. И тем лучший регулятор из нее можно построить. 303 и 311-ую удавалось отжать до 10 градусов.
В чипах аналоговых сервах нет и никогда не было микрокода.
Именно поэтому я написал “программы и алгоритмы”. Надеюсь не надо объяснять, что у всех устройств есть алгоритм работы.
Схемные решения типовые и они известны всем производителям.
Точно-точно. Дедушка Ляо выпускает то-же самое что и футаба с элайном. По три бакса за штуку. А моделисты берут футабу за сто, чисто так, пофорсить. И реверс инженерингом народ тоже страдает от отсутствия интернета.
Эксперименты с сервами я проводил неоднократно.
И насчёт экспериментов. Вот товарищ Войцеховский со мной солидарен: “уже при небольших отклонениях от положения покоя такой механизм развивает полную управляющую силу и сохраняет её неизменной независимо от расстояния отклонения руля от точки балансировки(за исключением довольно узкой полосы нечувствительности). Поэтому точность работы механизма совершенно не зависит от действия на руль внешних факторов, например аэродинамического напора. Всегда в нашем распоряжении имеется полная мощность исполнительного механизма и сохраняется пропорциональность между движениями ручки управления и отклонениями руля независимо от его нагрузки. Исполнительные механизмы аналоговых систем более чувствительны к нагрузке руля, хотя и они могут быть избавлены от этого недостатка при соответствующем конструктивном решении.” (Дистанционное управление моделями, стр. 235)
нет времени заниматься полномасштабной просветительской работой
И не стоит, право слово.
Вот хороший документ по теории автоматизированного управления, применительно к сервомашинкам: www.openservo.com/Resources?action=AttachFile&do=g…
Это то, как выглядит физ модель и мат аппарат современной цифровой серво. К сожалению в документе отсутствуют разделы управления на основе нечёткой логики и пространства состояний. А в целом очень достойный проект, способный потягаться с именитыми производителями.
И не стоит, право слово.
Знаю, что не стоит. Благодаря упорному труду дядюшки Ляо (и ряду прочих обстоятельств), производство серв на постсоветском пространстве закончилось во второй половине 90-х и вряд-ли будет возобновлено в обозримом будущем. Но зато, в процессе дискуссии, вы ознакомились с первоисточниками и сами провели серьезный информационный поиск 😃 Щас самое время закрепить полученные знания паяльником, иначе форум рискует обрести очередного выдающегося теоретега 😃
Подниму тему.
Решил попробовать сделать регулятор из мини-сервы на основе HT7003. Поставил вместо переменника два постоянных сопротивления, одинакового номинала. Но двигатель потерял мертвую зону, медленно вращается.
К сожалению, не могу найти даташит на HT7003.
Подправьте триммером.
Решил попробовать сделать регулятор из мини-сервы на основе HT7003. Поставил вместо переменника два постоянных сопротивления, одинакового номинала. Но двигатель потерял мертвую зону, медленно вращается. К сожалению, не могу найти даташит на HT7003.
И наверное полный газ наступает при 10% команды. Поздравляю! Вам попалась очень хорошая машинка. Я тут уже весь язык обтрепал, но меня никто не слушает, а сразу начинают учить. Ну да ладно.
Что бы превратить сервоусилитель в регулятор (справедливо только для анналоговых сервоусилителей, с цифровыми не получится) нужно сделать три вещи:
- Заменить потенциометр двумя резисторами (это вы сделали, отлично).
- Увеличить мертвую зону (люфт). У хороших машинок она очень маленькая.
- Изменить растяжку, что бы полный ШИМ наступал в конце хода ручки, а не сразу. Иначе какой это регулятор.
Два последних пункта можно сделать найдя даташит на микросхему, установленную в сервоусилителе (он у Вас точно не цифровой?). В зависимости от типа микросхемы и нужно будет производить соответствующие действия. Вообще говоря, надо будет увеличить емкости двух конденсаторов, каких и насколько зависит от схемы. Тк что назовите хотя бы тип микросхемы, а дальше “будем посмотреть”. Вот!
Подправьте триммером.
А ведь действительно!
полный газ наступает при 10% команды
Если честно, не обратил внимания.
Задача несколько другая. Есть некая игрушка, управление двумя моторами колес осуществляет микропроцессор, через такой же мост на 4-х транзисторах, как и в рулевой машинке. Хочу подать выход с РМ на вход моста игрушки.
Испытуемая машинка на базе HT7003. Мелкая от пилотажа.
привет всем. позвольте вставить свои -5 копеек-.мы последнее время очень много разговариваем про умные вещи-даташит -импульсы.-и т.д.а в жизни даже это не знаем и не вникаем по сути. надо делать модели и пускать их.у меня на моделях -АРИАНА и ТИТАНИК в 400 масштабе стоят сервоусилители от машинок-НЕ ЗНАЮ ДАЖЕ КАКИХ- ГЛАВНОЕ что бы мотор не потреблял большие токи. ставим движки на 3 вольта от китайских машинок .конденсаторы -искрогасители. питание до 7.4 в.-2 липо 1 ампер догибаем винтик с модели и ВЫИГРЫВАЕМ на соревнованиях в бассейне на фигурном курсе. и не какого П…А про атомы которые двигают модели .
Сделал детям радиоуправляемую машину, это очень просто.
Регуляторы из сервомашинок. С этого видео девайс был разобран через 5 минут после сборки, это была проверка работоспособности идеи.
Если вообще лень, то можно поставить на каждый двигатель по плате из сервомашинки, но на руль я все же сделал сервомашинку с качалкой, которая соединяется тягой с рулевой рейкой. Машинки лучше брать аналоговые, цифровые резкие, и что бы словить ноль и обеспечить более-менее плавную регулировку, экспонента была 65. Моторы(еще СССР!) давали очень много помех, ужасные моторы, пришлось ставить ферритовые кольца, конденсаторы не помогли. Конечно, переменный резистор надо заменить на два постоянных, сумма сопротивления которых примерно равна исходному переменнику.
в жизни даже это не знаем и не вникаем по сути
Разумеется, “знать” или “не знать” каждый выбирает себе сам. В советские времена был киножурнал “Хочу Все Знать” - это одна позиция. Другая позиция - “не знаю, и знать не хочу”. Как Вы думаете, какая лучше, вернее, правильнее? А то, что выигрываете, это просто замечательно! Молодцы! Удачи!
Ну как интересно описали принципы сервоприводов. Тайны мадридского двора. Когда-то собрал схемку со старого сайта www.bobblick.com/techref/projects/…/sv2pwm.html и показалось забавным привернуть переменник к исполнительному механизму. Потом в чиподипе купил микросхемку за 80 руб. Управляется там всё, а транзисторы на выходе помощнее так хоть к танку подключай. Или интересна физика процесса и всякие математические флуктуации? 😃