Самодельный гироскоп (реализация)
Кстати. еще про алгоритмы - Футаба насколько я заметил всё-таки интегрирует азимут при удержании балки. Ну то есть если из-за каких-то причин (нехватка эффективности ХР к примеру или проскакивание ремня) балку уводит градусов на 90, то после устранения причины через секунду/другую (сброс шаг/газ ОР) балка возвращается почти на то место, где и была. Если конечно вращалась не слишком быстро. Такого при стандартном ПИ регулировании угловой скорости не будет мне кажется, надо не только ошибку интегрировать, но и азимут тоже. Что-бы при его неконтролируемом изменении иметь возможность отследить изменение азимута/вернуть взад.
Ну и 1600 руб за датчик - енто блин дорого. Ну то есть для автопилота ещё приемлемо, а для замены флай бара - я чего-то у себя снял флай бар и летаю без него и без электроники его заменяющей. Сейчас был первый краш за 4+ часа налёта - высокие мощные колючки спасли всё кроме главной шестерни.
Кстати. еще про алгоритмы - Футаба насколько я заметил всё-таки интегрирует азимут при удержании балки. Ну то есть если из-за каких-то причин (нехватка эффективности ХР к примеру или проскакивание ремня) балку уводит градусов на 90, то после устранения причины через секунду/другую (сброс шаг/газ ОР) балка возвращается почти на то место, где и была.
Это результат интегрирования угловой скорости, а не азимута. В том что азимут не интегрируется, легко убедиться. Достаточно развернуть хвост на какой-то угол и наблюдать за машинкой. Она будет неподвижной. При интегрировании азимута она продолжала бы двигаться, отрабатывая интеграл ошибки азимута.
Здравствуйте Вадим,
как Вы боритесь с тепловым дрейфом датчика ?
С уважением, Андрей.
aromu.lmsic.com
как Вы боритесь с тепловым дрейфом датчика ?
Андрей, в ADIS16100 есть встроенный датчик температуры. Параметры датчика и влияние температуры на выход угловой скорости приведены в даташите. Так что компенсировать температурный дрейф нетрудно. Тем более, что зависимость линейная.
Андрей, в ADIS16100 есть встроенный датчик температуры. Параметры датчика и влияние температуры на выход угловой скорости приведены в даташите. Так что компенсировать температурный дрейф нетрудно. Тем более, что зависимость линейная.
Здравствуйте Вадим,
я вкурсе что там есть встроенный датчик, вопрос в том использовали Вы его или нет,
и какая разница если его использовать и не использовать по реальному удержанию курса ?
Также, читая Ваше описания, я не понял, использовали Вы или нет первую
производную от угловой скорости для подавления колебательности системы ?
(я тоже делал гиру но на Мюратовском датчике с удержанием курса, и там с дрейфом все очень плохо,
но для двухроторной игрушки оказалось достаточно даже без термокомпенсации летает нормально
(мне просто с ней лень было возится а встроенного датчика там нет)).
С уважением, Андрей.
aromu.lmsic.com
я вкурсе что там есть встроенный датчик, вопрос в том использовали Вы его или нет,
и какая разница если его использовать и не использовать по реальному удержанию курса ?
Да, я использую данные температурного датчика. Без этого при изменении температуры вертолет начинает разворачивать с постоянной скоростью. Хотя у ADIS16100 влияние температуры небольшое (10 градусов температуры примерно соответствуют 1 град/сек угловой скорости), мне хотелось минимизировать все источники дрейфа. В Мюрате ENC-03, по моим исследованиям, 10 градусов температуры соответствуют примерно 40 град/сек угловой скорости. Так что сделать хороший гироскоп с удержанием на Мюрате, по-моему, не реально даже с внешним датчиком температуры.
Я у себя не использую производную угловой скорости. Она очень шумная, и никакой пользы от нее я не вижу.
В Мюрате ENC-03, по моим исследованиям, 10 градусов температуры соответствуют примерно 40 град/сек угловой скорости. Так что сделать хороший гироскоп с удержанием на Мюрате, по-моему, не реально даже с внешним датчиком температуры.
Я у себя не использую производную угловой скорости. Она очень шумная, и никакой пользы от нее я не вижу.
Вы правы, у Мюраты кошмарный дрейф, причем по моим наблюдениям он не линейный, и действительно
гироскоп для серьезного вертолета на нем не сделать, но у меня не было и такой задачи.
(он делался для двухроторной игрушки, а для серьезных моделей я предпочитаю Futaba.)
По поводу производной, по моим наблюдениям с ней у меня меньше колебательность процесса.
С уважением, Андрей.
aromu.lmsic.com
Я у себя не использую производную угловой скорости. Она очень шумная, и никакой пользы от нее я не вижу.
Здравствуйте Вадим,
при каком дельта t Вы брали первую производную, что она получилась у Вас очень шумной ?
С уважением, Андрей.
aromu.lmsic.com
Здравствуйте Вадим,
при каком дельта t Вы брали первую производную, что она получилась у Вас очень шумной ?
С периодом расчета. Т.е 14 мс в режиме обычной сервы и 3.7мс в режиме цифровой сервы
С периодом расчета. Т.е 14 мс в режиме обычной сервы и 3.7мс в режиме цифровой сервы
Возможно большой шум у Вас был из за малой дельта t, я делал порядка 40 мс и даже доводил до 60,
но оставил кажется (точно не помню) 40. (Вообщето, она весьма должна быть полезна для демфирования системы.)
С уважением, Андрей.
aromu.lmsic.com
Вообщето, она весьма должна быть полезна для демфирования системы.
Если рассматривать систему как стабилизатор азимута, то дифференциальный канал, выполняющий ф-цию демпфера, в ней уже есть. Это - производная азимута, т.е. угловая скорость. Так что польза от введения канала второй производной азимута для меня неочевидна. Кроме того, в Футабе я не заметил признаков работы такого канала. В реультате, я отказался от его использования. А вообще, интересно бы было попробовать хотя бы в первом приближении смоделировать систему управления целиком и поиграться с законами и параметрами регулирования
Если рассматривать систему как стабилизатор азимута, то дифференциальный канал, выполняющий ф-цию демпфера, в ней уже есть. Это - производная азимута, т.е. угловая скорость. Так что польза от введения канала второй производной азимута для меня неочевидна. Кроме того, в Футабе я не заметил признаков работы такого канала. В реультате, я отказался от его использования. А вообще, интересно бы было попробовать хотя бы в первом приближении смоделировать систему управления целиком и поиграться с законами и параметрами регулирования
Согласен, в системе стабилизатор азимута первая производная и так как бы уже есть, но если мне не изменяет память,
в профессиональных следящих системах должна использоватся и вторая производная, да ну тут как кому нравится, если система
достаточно для Вас демфирована то тогда возможно и нет смысла ее вводить, Вам виднее.
(я вообще то делал свою гиру для двухроторника (просто ради любопытства повозится с датчиком попавшим мне в руки),
и соответственно мне сложно судить о реальном поведении Вашей гиры на приличном датчике на ТРехе.)
С уважением, Андрей.
aromu.lmsic.com
Привет, Вадим.
большинство моделистов предпочтут бренды.
Ну чисто теоретически - если предоставить возможности, которых нету в брэндах - то какая-то часть рискованных юзеров попробует продукт от (зарекомендовавшего себя) разработчика, почему нет ?
А нету (ну я не слышал как минимум) - комбинирования с гувернёром, гибкое программирование параметров/коэффициентов регулирования с компа, ну и быть могет возврат к старине - это когда в хвостовой серве только мотор и потенц обратной связи (ну и датчик температурки мотора быть могет).
А весь мозг живёт в гире. Если хватит 16 МИПсов Атмела на обработки - то результат такого комбинирования девайсов могет быть вполне прикольным - по качеству удержания.
А нету (ну я не слышал как минимум) - комбинирования с гувернёром, гибкое программирование параметров/коэффициентов регулирования с компа, ну и быть могет возврат к старине - это когда в хвостовой серве только мотор и потенц обратной связи (ну и датчик температурки мотора быть могет).
Привет, Сергей!
Я довел прибор до того уровня, когда он меня полностью устраивает. Удержание хвоста хорошее, дрейф практически нулевой, полетные логи на РС. Тратить время на фичи, к-рые мне на текущий момент не нужны - не хочется, есть другие затеи. Если что-то потребуется, легко доделаю-переделаю. В этом прелесть самоделки - всегда можно заточить вещь под свои текущие потребности.
Конкурировать с брендами тяжело, особенно в таком достаточно узком рынке (и нише). Надо брать либо супер-качествами, либо супер-ценой. У меня в этом смыле ничего революционного нет. Ну и заниматься организационно-коммерческими делами я не люблю.
Кстати, вот недавний пример: разработали зарядное устройство, предложили на продажу лишние платы или по желанию киты с деталями и процом или собранное настроенное устройство. Цену выставили примерно в 2 раза ниже фирменного зарядника с аналогичными параметрами. Все платы, конечно, разобрали, но особого ажиотажа не было. С гироскопом, думаю, все будет еще хуже. А зарядник, к слову, получился отличный :о)
Все платы, конечно, разобрали, но особого ажиотажа не было.
А реклама-то где? Потому и ажиотажа нет.