Проект Мегапират на самик!
Небольшое уточнение по установке каналов пульта:
Настраивайте стики так, чтобы индикаторы RC IN на наземке поднимались вверх при следующих условиях:
РВ на себя
РН вправо
Э вправо
газ вверх
После установки поставьте триммера в ноль и попробуйте полетать в режиме manual (для самолетов), чтобы оттриммировать как надо. После чего в наземке зайдите в Autopilot config и нажмите All my TX sticks are neutral. В дальнейшем не рекомендуется сбивать триммера без переустановки нейтрали, иначе будет плохо работать удержание курса в режиме стабилизации: курс держится, когда стики РН и Э в нейтрали.
Все реверсы для серво выполняются галочками напротив roll pitch yaw в наземке.
И будет вам шааастье.
Где взять галетник на аппу Turnigy?
на TG9 делается виртуальный миксами, у меня на 6 позиций сделан так.
Если надо, вечером дома посмотрю на пульте, т.к. все, что пишут в инете, работает криво.
У меня используется THR HOLD и 3-позиционник, в сумме раскладка режимов такая:
TH 3pos режим
0 0 stable
0 1 acro
0 2 manual
1 0 RTH
1 1 circle
1 2 auto
а что изменилось в 89 по сравнению с 88 прошивкой?
поменял множитель в IMU, больше ничего.
Только что нашел на одном сайте:
Программа MiniGPS (см. приложения) соединилась с модулем на запрограммированной с завода скорости 9600, определила что версия прошивки даже выше чем предлагаемая к скачиванию командой разработчиков Ardupilot (1.33 006) поэтому прошивку даунгрейдить смысла небыло,
Задал для модуля настройкискорость 38400 (оптимально для маленького Ardupilot )
И сохранил их по умолчанию (последняя закладка программы MiniGPS).
И дествительно там есть «Write settings into flash» внизу, надо попробовать!
Программа MiniGPS 1.7.1 dl.dropbox.com/u/24286693/MiniGPS_v1.7.1.rar Нажать Ctrl+Alt+S для открытия вкладок Setup и Test.
И дествительно там есть «Write settings into flash» внизу, надо попробовать!
Не работает, пишет 0 возможностей сохранения, у меня теперь по умолчанию 38400 и 5 Гц. Я думаю нормально.
Изменил Baudrate_NMEA=9600 на 38400 и потом изменил Update_Hz=1 на 10.
Прошился с такими параметрами - заработало.
у меня теперь по умолчанию 38400 и 5 Гц.
Как же так? Я пробовал прошить, правил ini, максимум чего добился - 38400 вместо 9600. Но как был 1 Гц, так и остался.
Думаю тут от чипа зависит, мой МТК больше 3Гц не шьется…
Думаю тут от чипа зависит, мой МТК больше 3Гц не шьется…
Незнаю… пробовал два МТК через прогу МиниГПС 1.6 и 1.7 - оба отлично меняют скорость и частоту - контрольное выключение проги и повторное включение и сканирование порта подтверждают что скорость и частота изменены (без физического отключения датчика от компа…). Но в флеш ни один ни второй не пускают записать… И при отключении от питания настройки сбрасываются… Я пробовал через терминал вводить строки настройки - тоже меняются любые параметры, но не сохраняются… раньше эту тему штудировал (пытался свой МТК к Иглам подключить…) - если программа АП при включении посылает в МТК нужную строчку (а после ее начинает проверку порта на скорость и частоту) - МТК работает как нужно… Если программа АП сразу проверяет порт а потом выдает туда строку - МТК уже не коннектится на нужной скорости (вариант ИГЛОВ - они строку посылают после проверки порта… И если вначале пнуть модуль вручную МиниГПС и не отключать питание модуля (батарейка или хороший Ионистр) то модуль работает… Но после выключения и разрядки Ионистора - сново сбрасывается…
Сейчас у меня подключен модуль от Ремзиби (дефолтная настройка - 38600 и 4 Гц) переключил в 10Гц и 115200 - работает без проблем (на компе без отключения…) уже часа два… Но стоит отключить питание - сбросится на дефолт…
Коды отсюда…
команды записи в терминале приведете? Насколько я помню там разные есть, есть и записи во флешь …
команды записи в терминале приведете? Насколько я помню там разные есть, есть и записи во флешь …
добавил…
Там есть строка для проверки состояния счетчика записей во флешь… Но у меня с нуля модуль а счетчик полностью забит (10 записей - ограничение…).
Гдето читал (уже трудно вспомнить где…) что счетчик такой же командой можно обнульть (если знать правильную комбинацию символов…) но вот где ее взять?..
А так за сегодня я с толчка уже раз 30-ть менял и скорость (весь диапозон…) и частоту от 1 Гц до 10-ти - на всех режимах работает! но только пока не снимешь питалово… Жаленько… Надо думать как в коде запустить строку перед проверкой порта…
Так… посмотрел библиотеки в Ежеуже… наверно зря я панику создал - по крайней мере в МТК протоколе Ежеуж выдает команду на смену скорости порта (38400) - у меня модуль по дефолту 9600 соединяется… при подключении к Вортексу и запуске перестраивается в 38400…
Вот на счет частоты не скажу… надо будет проверить…
Олег, возможно на основе вот этого дела:
goodluckbuy.com/minimosd-ardupilot-mega-osd-suppor…
Замутить функционал bvHUD?
туда только унылые буковки и псевдографику рисовать - там стоит MAX7456 и слабая мега
Ребят, а на такие платки имеет смысл это все перенести?
goodluckbuy.com/kcopter-stm32f103cbt6-flight-contr…
goodluckbuy.com/kcopter-stm32f103cbt6-flight-contr…
мощи не хватит одновременно летать, давать осд и звук… там всего лишь 103й проц. Оно больше подойдет для опенпилота.
МПУ вообще в иксе применяться не будет, т.к. у него нет компенсации центробежки, а юзать ради датчиков - бред.
уда только унылые буковки и псевдографику рисовать
Качество у макс гораздо выше, т.к. это специализированная микруха. Пара диодов и резюков этого не заменят, кроме того гарантированно работает с любым источником видео, и продолжает работать если нет источника видео. И вообще, зачем в фпв эти украшательства в виде кучи линий? Это влияет на полет?
вопрос состоял в том, сможет ли эта конкретная микросхема рисовать именно качественные линии, а не псевдографику. Не может. А что кому-то хочется видеть на экране фпв - это его личное дело и вопрос выбора.
Кому-то напряжения батарейки хватит, а кому-то нужен полноценный ИЛС с целеуказанием.
именно качественные лини
Качественную псевдографику только это да. Но есть нюанс. На фоне любого источника это выглядит действительно качественно. Плюс работает при потере сигнала от камеры.
а юзать ради датчиков - бред.
Почему? Выходит даже дешевле. В чем засада?
нет компенсации центробежки
вот это бред
а нах вообще со сломанной камерой продолжать полет? тумблером клац и вернул домой плавсредство. Сомневаюсь, что IFR получится пилотировать лучше, чем автопилот.
Выходит даже дешевле.
юзай. разрешаю.
😃)))) Эко вас господа понесло, споконей споконей 😉
Олег, какая микруха потянет bvHUD, только не говори что STM_F4 😃)) Лепил же ты что то к вортексу 😃 Паршивкой-схемкой заделишься?
апдейт 2.0.1363 + наземка
- LED секвенсор на 4 канала и 4 программы с настраиваемым каналом управления. Число шагов - суммарно 120 (если в 1й программе 100, то остальным достанется 20)
Используемые порты: PD0…PD3. Напрямую светики включать не советую, юзайте драйвер.
Настраивается из наземки, есть возможность согранять и грузить программы в файл *.led
На ОСД отображается (кгда включен) L2 0 0 _ _ = 2 программа, горят 1 и 2 каналы
Включается отдельным каналом на пульте. Или можно выбрать “постоянно ВКЛ” и “выкл”. В этом случае будет задействована только 1 программа.
Программы переключаются быстрым выкл-вкл канала. При ФС включается автоматически на последней выбранной программе.
-
Переработан ФС.
Для приемников, не отключающих ФС (RMILEC, FrSky) добавлена новая позиция полетного переключателя: FailSafe. Если настроить переключатель в ФС на этот режим, функцию ФС отрабатывает уже сам автопилот и возможности расширяются: можно летать миссии за пределами управления, или включать возврат при севшей батарейке. -
добавлено звуковое оповещение разряда батарейки. Если напряжение меньше 3.7В на банку (это примерно 1/4 заряда), раз в 10 секунд выдает Battery Low, если меньше 3.5В - Battery Critical
-
изменена настройка GPS. МТКшные модули теперь автоматом конфигуряются на 38400 и 10Гц, если были настроены на 9600. Проверено, спасибо Юстасу 😉
Внимание, многабукав и скучное длинное видео!
Только что вернулся с полетов. Ночных. В одиночку.
Полетное задание:
- подняться на автопилоте на 1000м над базой и спуститься обратно
- (маловероятно, хотя желательно) вернуться на землю одним куском
По идее, все могло произойти днем, но тому препятствовало провидение. Погода полное г для полетов: каждые 2 часа ливень, ветер порывами до 8 мс. Но я же сцуко настырный. Съездил в обед, запустил - и сразу пожалел. Вроде и летит ровно в стабилизации, чо ему будет от порывов, но четко видно, что за секунду его туда-сюда по высоте швыряет метров на 5. Как посадил и не угрохал, удивляюсь. Записи нет.
Поскольку БАНО доделано, посоветовался с собой и решил лететь ночью.
Вечер, 23-30. Сморкалось 😃 Вроде бы штиль. Только что покрапал очередной дождик. Выползаю на поле, собираю при свете фар, запускаю -полная фигня! валит его влево и все тут. Держу крен до отказа вправо - все равно влево прется. Стоит отпустить - хочет пойти кувырком. Все осложняется тем, что уже как бы и не видно ни…чего. Только стробоскопы на крыльях где-то в небе. Еще и куда-то валит в сторону. Клацнул возврат. Он падла встал над лесом и кружит!!! возвращаться не хочет!
Включил опять стаб, с кучей матов кое-как плюхнул в 200м от машины, нашел, принес, дай, думаю, перед грустной поездкой домой видео гляну.
Очки я от такой чехарды не успел надеть. Как выяснилось, зря. Иначе все бы увидел. 3-позиционный переключатель режимов у меня замиксован с 2-позиционным, что дает в сумме 6 положений. На 3-поз получаются следующие пары: стаб-возврат, мануал - лоитер, ФС-авто. При запуске я 3-поз сдернул во второе положение и не заметил, а когда 2-позом включал якобы возврат, он включал лоитер!
Вот тут я познал крутость стабилизации. Полностью растриммированный пепелац он водит ровно и четко. Но упаси боже включиться в мануал, а именно это я и сделал.
Вот видео. Режимы показываются правильно, только их никто не видел 😃
Попытка номер два. Здесь все прошло штатно. Взлет, набор метров 20, автопилот. Пульт на крышу, очки на нос, кайфуем? Нет, ачкуем! Оказывается, если на земле штиль, не факт, что он будет на 1 км высоты. Там дуло под 50 кмч, ровно и мощно. Можно видеть, как самоль на полном газу валит “туда” 20 кмч, обратно - все 110.
Высота была достигнута, начат спуск. Тоже пришлось понервничать, ибо на некоторых участках уходит враскачку. Нужно вводить динамический расход, иначе на большой скорости наступает перерегулирование. И скорость при этом нужна воздушная.
Ближе к земле ветер поутих и все прошло нормально. Т.к. батарейка почти зохавана, не стал его мучить доводкой до 50м, выключил автопилот и сажал в ручном режиме по очкам. Включил фару, пару раз промахнулся, но в результате удачно сел.
Видео:
Вот что я вынес из сегодняшнего экстрима:
- всегда проверять переключатель режимов
- … блин, в дупу выводы! все работает, буду летать дальше. Мну доволен. Никогда еще не летал с такой уверенностью в железяке, особенно во второй раз 😃
Скоро будет прикручен датчик воздушной скорости?