Проект Мегапират на самик!
Подскажите, а как залить в ардуину1280? Чет заливаю через программу Кости и ничего не заливается
Джойстик фунциклирует полностью и управляет бортом. Добавил выбор экспоненты.
Олег, проверил с Трустмастером своим-- по всем каналам нормально, только на одном в нейтрали оно выходит за нейтраль на шкале. Джой откалиброван, специально калибровал перед тестированием. Да и вообще калибрую каждую неделю, бо зело летаю в Ил-2 Штурмовик. Вот картинка:
В принципе, ничего страшного. Олег, а вот что это за число на картинке, я там пометил?
Да, ещё. Я чуть ахтунг не споймал после перепрошивки. Ты отрубил включённую по умолчанию отсылку состояния imu. А я ж ещё не привинтил на свою гуйню отсылку команд на Вортекс. Думал – писец. Потом на твоей гуйне нашёл emergency trigger – оно всё врубило, слава Б-гу.
Слушай, ещё такой вопрос. Я привинтил уже у себя отображения на приборы данных от Вортекса. Вопрос у меня, по 32й команде, т.е., состояние IMU первые два 16ти битных инта – roll и pitch.
Вот, я скопировал типовую инфу, что ты присылаешь:
-86 220
Собственно вопрос, в каких пределах могут менятся эти числа. Мне просто надо отмапить для отображения в 0…360 диапазон.
Да, на сколько я понял, эти данные надо на 10 делить, чтоб в градусах получить значения?
Подскажите, а как залить в ардуину1280? Чет заливаю через программу Кости и ничего не заливается
Андрей, программа Кости о железе ничего не знает и делегирует обновление прошивки avrdude, дудке в простонародье.
Так вот, если посмотреть, что запускается из моей программы avrdude.bat, то можно увидеть, что в батнике указано такое: avrdude -Cavrdude.conf -p atmega2560 -cstk500v1 -P\\.\%1 -b57600 -D -Uflash:w:%2:i
Вот это жирное --указывает, какой чип шить. Для ардуину1280 надо бы указать соответствующий контролер. Если не ошибаюсь, на ней стоит ATmega1280. Вот тебе и надо поправить батник, прописать туда свой чип вместо 2560.
Ну, я б ещё и фюзы посмотрел, Олег что-то говорил, что 1280 с 2560 похожи как однояйцовые братья, но я б перепроверил.
П.С. Скоро залью новую версию гуйни.
Из новых функций:
- Auto detect, если возможно на каком порту подключён Вортекс.
- Возможность добавлять новые приборы. Маппинг приборов на соответствующие команды\данные пакета
- Возможность включения\отключения вывода в терминал команд.
- Логирование по нажатию на Disconnect в файл списка принятых команд от Вортекса.
- Увеличена общая производительность( для Лёни 😃 ), исправлены баги.
- Я уже сам забыл.
Как гриться,-- ждите 😃
надо бы указать соответствующий контролер.
Это я подправил. Но результат тот же 😦
А шить надо программатором или можно через ЮСБ?
А что пишет дудка?
А что пишет дудка?
Вот
О, так тут всё веселее. Просто твоя ардуина не видится компом. Дудка к ней подконнектиться не может. Может быть по трём причинам:
1)Реально голимый коннект между ардуиной и компом.
2) Хреновое питание Ардуины, может даже и рвётся.
3) Либо же на такой скорости Ардуина не ответчает. Попробуйте снизить ещё в батнике скорость вместо 57600 до на меньшее – 9600,14400,19200.
Да, и проверьте, тот ли COM порт указали в батке дудке( я б ещё и номер порта бы понизил, чтоб от 1-4х был, а то не факт, что дудка спокойно видит такие номера)
до на меньшее
нельзя, ардуинский бутлодырь только на эту скорость.
На здоровье кватерниона это не влияет
С кватернионом понятно, что все хорошо.
Только ты же при выборе сигнала руления пользуешься углами эйлера а не чистым кватернионом? Или я что-то в коде проглядел на эту тему?
Олег.
Залил прошивку 83…
При включении самика РН ставится в крайнее левое положение до момента пока стик не тронешь… Светик в этот момент моргает, если стик РН при газе в минус повернуть до упора ВПРАВО светик горит постоянно все стики отрабатывают нормально. Так и должно быть?
Ах - да:
Настройка - самик класика, все цифиры по умолчанию, проверяю твоей наземкой, соединение через АРС220…
Еще один глюк - при положении самика в покое через 5 минут 20 сек тангаж уплыл до -25 гр! (перед этим кнопку Левел жмякал - не помогло…), при этом выход (на шкале OUT) поднялся примерно на такой же угол, естественно РВ то же… В чем проблема ? В моих косяках (чего-то еще настраивать нужно) или в чем…
Попробовал 3 раза - картина одинаковая - крен в норме а РВ дрейфует…
Проверь у себя - в настройке самика классики…😵
Настройка - самик класика
РН в край вставать не должен. Видно, в миксере запарился. Светик постоянно - мотор активирован - режим арм, мигает - дизарм. Стики должны отрабатываться в дизарме все, кроме газа.
Так кто дрейфует, тангаж или руддер?
ок, сейчас проверю!
РН в край вставать не должен. Видно, в миксере запарился. Светик постоянно - мотор активирован - режим арм, мигает - дизарм. Стики должны отрабатываться в дизарме все, кроме газа.
Так кто дрейфует, тангаж или руддер?
ок, сейчас проверю!
Ставится при включении РУДДЕР в крайнее ЛЕВОЕ пока не дернешь стиком…
С режимом АРМ Дезарм все в порядке - так и отрабатывает…
Дрейфует ТАНГАЖ - примерно 25 гр за 5-6 мин…
Дрейфует ТАНГАЖ
По поводу тангажа, постарайся подключать батарейку на неподвижной плате, больше никаких мыслей нет. Инерциалка и там и там одинаковая. Простоял в классическом режиме час, потом протряс, никуда тангаж не уходит.
А на обычном пирате уходит? можешь сейчас проверить?
С руддером разобрался. Также поправил процедуру удержания курса. Поршивка обновлена.
1.0.94 dl.dropbox.com/u/63786348/MegaPirateX.zip
В самолете, возможно, придется выставить rc rate 1, roll pitch yaw по 2 - динамика другая.
Сегодня принес пепелац на работу, весь день жгу батарейки 😁 6 паков изжужжал.
постарайся подключать батарейку на неподвижной плате
Олег, может чтоб убрать сей ньюанс, делать задержку в секунд 5? Включил, кинул на пол, через 5 сек оно проинициализировалась 😃
Олег, а как с моими вопросами из rcopen.com/forum/f90/topic243418/1508 😢
через 5 сек оно проинициализировалась
И дрыгнуло допустим РВ чтоб было понятно что усе тип топ, как в ардупилоте?
По поводу тангажа, постарайся подключать батарейку на неподвижной плате, больше никаких мыслей нет. Инерциалка и там и там одинаковая. Простоял в классическом режиме час, потом протряс, никуда тангаж не уходит. А на обычном пирате уходит? можешь сейчас проверить?
Залил новую прошивку…
Бросок по РН исчез - СПАСИБО!
Сразу поплыл горизонт…
Жмакнул ЛЕВЕЛ, затем ВРИТЕ (записал в плату изменения) - вроде пока держит горизонт - подожду… Потом отпишусь…
Прошло семь минут - горизонт держит!!!😛
Сейчас отключусь и опять включу…
Ну что - после выключения и повторного включения горизонт держит!!!
Продолжаем проверку!
Теперь настроить самик…
исчез
ура 😃
Жмакнул ЛЕВЕЛ, затем ВРИТЕ
врать 😃 после левела не нужно - эта команда выполняется сразу.
И дрыгнуло допустим РВ
ага, а квадрик чтоп рявкнул пропами по пальцам, типа вызывай скорую, я готофф! 😁
Дрыгать-то можно, только все задержки и “демонстрации” я убрал, чтобы на первом месте была
готовность к старту.
а как с моими вопросами
Извини, зафлудился и забыл
То странное число - это глючное значение 1-го сервоканала, на месте него должна быть надпись Servo
только на одном в нейтрали оно выходит за нейтраль на шкале.
В винде по умолчанию середина - это число 32768. Вот ему и соответствует середина шкалы. Не знаю, может с калибровкой глюк? Что беру, то и отображаю. Может, раз ты на винтовых вирпильствуешь, надо специально закалибровывать, чтобы реактивный момент убирать? Попробуй кнопку “калибрате”.
Вопрос у меня, по 32й команде, т.е., состояние IMU первые два 16ти битных инта – roll и pitch.
Вот, я скопировал типовую инфу, что ты присылаешь:
объясняю. Передается угол, умноженный на 10, MSB first. т.е. -86 220 это крен влево 8.6 град и тангаж вверх 22 град. В нейтрали должны быть нули.
Ты отрубил включённую по умолчанию отсылку состояния imu.
Ни разу подобного, по дефолту 5 Гц.
===
всего сегодня вылетал 8 банок. Из них 2 - на самой последней прошиве. Доволен. На уровне предыдущего тюнинга MPNG_49BV_S, только надежнее. Ни разу не взбрыкнуло. И летная книжка растет 😉
-86 220 это крен влево 8.6 град и тангаж вверх 22 град. В нейтрали должны быть нули.
Олег, а в каких пределах углы у тебя идут -180 градусов…180 градусов?
П.С. И что это за гигантское число, что я на картинке обвёл?
число это глюк. unsigned long числа со знаком. Значение 1-го сервоканала
углы: roll ±180 пич ±90 яв 0…360
а как залить в ардуину1280
Все получилось. Выставил порт СОМ2 и скорость 57600. Почти готов к тестированию квадрика. Есть просьба: сделать ППМ СУМ. В версиях мегапирата он работает, начиная с 49 прошивки. А то много проводочков перетыркивать надо 😃 . А квадриком с помощью джойстика рулить можно?
Все получилось. Выставил порт СОМ2 и скорость 57600.
Ага, т.е.
я б ещё и номер порта бы понизил, чтоб от 1-4х был, а то не факт, что дудка спокойно видит такие номера
и рекомендация понизить скорость помогла.
ага, а квадрик чтоп рявкнул пропами по пальцам
Речь шла о самуле, естественно к винтокрылам не применимо 😃
Понял почему квадр не летит, матрица движков криво прописана, при наклонах по тангажу отрабатывает правильно, а вот по крену нет… при наклоне влево должны ускоряться 1 и 4 движки, а ускоряются 1 и 2, та же ситуация и с наклоном вправо вместо 2 и 3 газуют 3 и 4 😃
Олег подшамать прошивку, лятать хотцо 😃
К стати на блютус модуле, все тип топ, никаких зависонов не наблюдаю, все как по УСБ 😃
Олег.
Не знаю как у тебя, но у меня в твоей наземке горизонт (отображение на индикаторе) в спокойном положении немного прыгает - верх-вниз вокруг центральной линии… На сервах и самом горизонте не сказывается (сервы молчат…) - может просто при прорисовке прибора… Если немного наклонить самик (1-2 гр) - прыганье пропадает - некритично, но… Скорей всего именно при нахождении линии горизонта (граница синего и коричневого цвета) и ценральной линии прибора на одной строке…
И еще - по Яв прикольный режим стоит - типа удержания курса : если повернуть самик в горизонте РН отклоняется в противоположную повороту сторону (компенсирует) поворот и остается там пока не повернешь самик на нормальный курс или не дернешь стик РН! прикольно, еще не пробовал в полете но полагаю что должно держать курс!
Олег - для самика (напомню - Глайдер) выставил питч и рол по 2, яв оставил 1 (пока), РС 0.59 (пока) - думаю нормально будет…
Жду погоду…
матрица движков криво прописана
ожидайте, щас поправлю 😉
Я правильно понимаю расположение движков (вид сверху) ?
1___3
___
4___2
по Яв прикольный режим стоит
это содрано с мегапирата для квадриков: удержание курса. Удивляюсь, почему такую приятность для самулей до сих пор не применяют.
Горизонт отрисовывается с точностью до 1 пиксела. К примеру, 1 пикс = 1 градус. Поэтому при смене 0.99-1.00 градус и т.д. происходит скачок. А поскольку шум есть всегда, оно и дергается в положениях близких к смене цифр. Увы, anti-aliasing я еще не изучил 😃
полагаю что должно держать курс!
а мне кажется, что он его будет пытаться держать и в виражах, если рудер не трогать 😃 Непорядок. Надо поправить.
Я правильно понимаю расположение движков (вид сверху) ?
Как указал так и прилепил 😃 Все верно 😃 От пульта верно отрабатывает, а вот от положения в пространстве криво…
держать и в виражах, если рудер не трогать Непорядок. Надо поправить.
Можно вывести константу, чтоб юзверь мог на это влиять, 0 - отключено, допустим 10 - максимальное удержание 😃 Ну а дальше уже кому как надо 😃