Search in topic

Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ

Чего тут приукрашивать -

senseFly's eBee Drone Maps A Swiss Alpine Valley

Да а комплектик этого всего стоит 25000евро - это нормально?

Да а комплектик этого всего стоит 25000евро - это нормально?

Во первых это же не FPV, а во вторых это же профессиональная техника.

Во первых это же не FPV, а во вторых это же профессиональная техника.

Ну так и железо там заточено строго для аэрофотосъемки. Просто думаю заточим постепенно софт под такие нужды.

Теперь в логах видна практически исчерпывающая информация о всей логике навигации АП, и можно посекундно разобраться со всем полетом.

Очень хочется, что-бы была кривая “Удаление от точки старта”.
А вот очень многие параметры, ИМХО, редко используемы и для большинства - излишни (Упреждающая позиция…, Начальная позиция… Целевая позиция… Состояние памяти, корректность записи). Их лучше убрать из основного списка (на экране он уже целиком не помещается) в доп. меню, а еще лучше вместо списка сделать дерево.
И в идеале - добавить измерительную вертикальню планку, что-б параметры всех кривых в цифрах на данный момент вермени. Понимаю, что хочу много. 😃

Очень хочется, что-бы была кривая “Удаление от точки старта”.

Сделаем.

измерительную вертикальню планку, что-б параметры всех кривых в цифрах на данный момент вермени.

Сделаем.

А вот очень многие параметры, ИМХО, редко используемы и для большинства - излишни (Упреждающая позиция…, Начальная позиция… Целевая позиция… Состояние памяти, корректность записи). Их лучше убрать из основного списка (на экране он уже целиком не помещается) в доп. меню, а еще лучше вместо списка сделать

А вот это, что интересно, посложнее. Но сделаем.

Коллеги, в прошивке 1.0.3 небольшое изменение:

• Величина упреждения по курсу для компенсации лага GPS по курсу опять берется не с курсового гироскопа, а от модуля GPS. Взятие угловой скорости от курсового гироскопа может вызывать небольшую раскачку по крену и не выполняет свою прямую задачу - компенсацию лага GPS и уменьшение “перестрелов” в навигации.

Несколько траекторий полета по точкам, экспортированных из просмотровщика логов в Google Earth.
Умеренный боковой ветер ~6 м/сек.
Первая с чувствительностью по курсу 40%,
Вторая с чувствительностью по курсу 25%,
Третья - 75%.
Четвертая картинка - профиль высоты.
Пятая - маршрут полета в Контрольной Панели.
Все точки заданы так, что АП должен пролетать строго через них, а не срезать путь на следующий отрезок пути при приближении к точке.
Поэтому АП проходит через точку по направлению текущего сегмента пути, и только потом выравнивается на следующий сегмент.

www.swiftai.com/ru/news/novaya-proshivka-ap-103

Контрольная Панель версии 6.3.1 от 26/02/2014 (последняя версия)
Отличия от предыдущей версии, 6.1.8:

• Добавлен выбор SBUS в качестве RC сигнала
• Добавлено управление голосовыми сообщениями
• Добавлена возможность настраивать приглушение внешних звуков на время воспроизведения голосовых сообщений
• Добавлена поддержка ультразвукового датчика расстояния
• Улучшена устойчивость работы
• Добавлена возможность сохранять, стирать, настраивать и просматривать логи
• Значительно переделан просмотровщик логов
• Исправлено “замораживание” окон скачки и стирания логов в определенных ситуациях
• Добавлена обработка абсолютной высоты по показаниям модуля GPS
• Добавлена настройка маршрута полета (полет по точкам)
• Редактирование позиции и свойств точек
• Чтение/запись точек в АП, чтение/запись точек в файл
• Чтение и кэширование на диске карт Google 4 типов, 2 уровня качества, 4 уровня приближения
• Добавлена поддержка множителя и смещения для датчика тока
• Сделан выбор высоты новой точки в редакторе маршрута такой, как была у предыдущей точки
• Сделано отображение оценки времени до прихода в точку и курса/расстояния на точку в Контрольной Панели таким, как оно выглядит на OSD
• Исправлено сообщение об ошибке при попытке записи в параметры “только для чтения” - емкость лога и т.д.
• Добавлено удобное отображение режима и фазы навигации в просмотровщике логов

Оптимальный вариант действий при обновлении прошивки:

1. Сохранить все настройки и калибровки в файл.
2. Обновить прошивку.
3. Сбросить все настройки АП в значения по умолчанию через Файл - Сбросить все настройки. Все новые настройки, которых не было в старой КП, встанут в значение по умолчанию.
4. Прочитать настройки и калибровки из файла и записать всё в АП через Файл - Автопилот - Записать все настройки в память платы.

Прошивка АП версии 1.0.3 от 26/02/2014 (последняя версия)
Отличия от предыдущей версии, 0.8.14:

• Добавлена поддержка ультразвуковых датчиков расстояния с автоопределением подключения датчика
• Добавлена поддержка Futaba SBUS с расширениями для поддержки LRS Expert-baychi, сигнал подключается на первый сервовход АП.
• Разделены радиусы круга для удержания позиции и круга при возврате в точку старта
• Убраны ограничения на радиусы кругов
• Улучшена математика расчета ориентации по компасу
• Реализован новый алгоритм записи логов без задержки на операции с флеш-памятью
• Реализована запись, стирание и передача логов на ПК
• Добавлены экранные предупреждения при воздушной скорости выше и ниже порогов
• Добавлено мигание параметров при уровне RSSI ниже порога и количестве спутников ниже порога
• Добавлена поддержка голосовых сообщений об изменении состояния и режимов автопилота
• Добавлена поддержка голосовых сообщений с диктовкой полетных параметров
• Добавлена поддержка дублирования экранных предупреждений голосовыми сообщениями
• Добавлено задание опорного напряжения АЦП автопилота (повышает точность работы с аналоговыми датчиками) джампером не только на последний аналоговый вход АП, но и предпоследний аналоговый вход АП
• Исправлено некорректное отображение напряжения питания АП и дополнительной батареи (-1В) при установке джампера
• Исправлено некорректная реакция на настройку отображения режимов работы автопилота
• Добавлена настройка приглушения внешних звуков во время голосовых сообщений
• Исправлен и дополнен список параметров, сохраняемых в бортовом журнале
• Улучшена работа звуковых сообщений при обнаружении спутников и сохранении точки старта
• Введено отслеживание и автоматическая коррекция дрейфа нуля гироскопов
• Исправлена логика включения режима аварийной посадки: теперь переход в этот режим возможен из любых режимов, кроме ручного управления, приоритет режима аварийной посадки выше приоритета включения автовозврата
• Введена возможность сохранения израсходованного заряда батареи в энергонезависимой памяти
• Добавлена возможность вызова экранного меню
• Добавлена возможность сброса израсходованного заряда батареи, переинициализации позиции точки старта по GPS, датчиков отриентации, бародатчиков, датчика тока из экранного меню
• Введена возможность автоматической и ручной блокировки и разблокировки автопилота
• Введена блокировка автопилота при ошибке чтения настроек/калибровок или повреждении данных в энергонезависимой памяти
• Добавлена поддержка полета по точкам
• Исправлен и дополнен расчет времени до прихода домой / в целевую точку
• Исправлена небольшая неточность в математической библиотеке- Повышена точность расчета расстояний по GPS координатам
• Добавлена поддержка множителя / смещения для датчика тока.

Фото лога сегодняшнего полета Геннадия на релизной прошивке на первой картинке.
Я считаю, полет по маршруту выполнен практически идеально. Переруливания практически отсутствуют, прямые выдерживаются практически идеально и полетные точки проходятся точно (а эти 2 фактора - самое, по-моему, главное требование полета по маршруту), по высоте уже давно нет претензий.
Есть вопрос с тем, что модель очень уж быстро маршрут проходит, шпарит 60-70 км/ч, но это уже по логам и настройкам посмотрим.

А теперь самое интересное. Коллеги, прошу вашей помощи и совета.
Смотрите картинку номер два.
Геннадию ОЧЕНЬ не нравится маневр типа крюка, который АП выполняет, проходя через точку и выравниваясь на следующий сегмент маршрута. Текущий курс в этом маневре на рисунке показан красными стрелками.

На рисунке я показал черными линиями заданный маршрут, красные точки - маршрутные точки, желтая кривая - фактический маршрут полета.

Фиолетовые линии - поведение АП в том случае, если бы АП было разрешено в этих точках срезать маршрут. Геннадий не разрешал срезать маршрут в своих полетах, поэтому пока треков со срезанием нет.

Итак, какие есть варианты для того, чтобы минимизировать “переруливания автопилота” в терминах Геннадия?

Вариант 1 - в момент поворота на следующую точку перестроить текущий сегмент так, чтобы начало сегмента оказалось в этой точке. Эта точка и новый сегмент показаны синим цветом. Так у меня сделано в режиме автовозврата. Но мне этот вариант не нравится: в этом случае АП летит не по заданной в маршруте прямой и не с заранее известным курсом, а по отрезку с заранее непредсказуемым началом. Мне это не нравится.

Вариант 2 - увеличить резкость выхода на сегмент. Показано зеленой линией. Мне этот вариант тоже не нравится: придется ломать нелинейный контроллер курса, который четко держит прямые, и который давно уже доказал свою эффективность во всех режимах.

Вариант 3 - позволить АП рассчитать круговую траекторию, сопрягающую 2 сегмента, и попросить АП держать модель в режиме полета “круг” на этом сегменте. Мне этот вариант нравится больше всего. Режим “круг” с центром в заданной точке и с заданным радиусом автопилот держать умеет. Единственное, что нужно сделать - позволить выбирать для каждой точки в Контрольной Панели тип сегмента, начинающегося в этой точке: круг или прямая.

А вы что скажете, друзья?

Самый лучший вариант это 3. Выполнять развороты с учетом ЛУРа (чем больше угол разворота тем больше ЛУР) так и принято делать развороты на маршруте в авиации)

Однозначно вариант номер 3.

Вариант 4. Лететь не прямиком на точку, а на касательную к окружности, проходящую через нужную точку. Все будет плавно и точно через точку пройдем (правда не с нулевым креном…).

Вариант 4. Лететь не прямиком на точку, а на касательную к окружности, проходящую через нужную точку. Все будет плавно и точно через точку пройдем (правда не с нулевым креном…).

Читай внимательнее это вариант 1.

А мне понравился вот такой вариант.

Я бы его рассмотрел.

Как коментарий к полёту по точкам

Необходимо доработать алгоритм разворота на новую точку с целью исключения небольшого переруливания по курсу.

Надо по мере приближения к нулевому курсу АП уменьшать крен с небольшим упреждением, чтобы к нулевому курсу крен был нулевой.

Повторяю выше изложенное.
Как при развороте домой в режиме АВД, так и при разворотах при прохождении точек, после разворота на нужный курс наблюдается небольшое переруливание. Именно ликвидацию этого дефекта я имею ввиду
Обратите внимание, как модель резко входит в вираж и как медленно с переруливанием она выходит из него. Это не зависит от направления ветра и наблюдается при прохождении всех точек.
Лично мне хотелось-бы, чтобы резкость при входе в вираж и выход из него были практически одинаковыми с небольшим упреждающим выравниванием. Это снизило бы радиус разворота и убрало бы указанное переруливание.

Сегодня пролетел по предыдущему плану, но во всех точках установил “Срезать путь с учётом упреждения по траектории”.

Намного лучше, но небольшие переруливания остались.
Фрагмент видео полёта.

После установки новой прошивки появилась надпись на экране телеметрии, что АП заблокирован, но меню активно. На команды РУ реагирует, это видно в КП, но сервы не работают. Что не так?
Откалибровал датчик тока (теперь показывает нормально), магнитный компас, спутники есть.

АП заблокирован, но меню активно

1. В меню Настройка RC связи, в пункте разрешить автоблокировку сервоприводов поставить - нет.
2. Или, если в АП задействован 4 канал управления рудером, снять блокировку стиком управления рудера.
   У меня летающее крыло. 4 канал не задействован. Я пользуюсь вариантом 1.
   Ссылка на инструкцию разработчика:
3. Блокировка автопилота.

Блокировка автопилота - полное отключение всех сервовыходов путем отключения соответствующих выводов процессора, это равноценно отключению серворазъема.

Блокировка автопилота включается при каждом старте автопилота, и, если это разрешено в Контрольной Панели, остается включенной дол тех пор, пока не будет снята вручную.
Если блокировка запрещена в контрольной панели, то после включения автопилота блокировка остается включенной лишь до тех пор, пока АП не прочитает настройки из энергонезависимой памяти.
Ошибка чтения настроек приводит к тому, что блокировка остается включенной до тех пор, пока не будет выключена вручную.

Ручное отключение блокировки выполняется так: при нулевом уровне газа необходимо быстро дважды перевести РН влево и в нейтраль. То есть, если РН и газ находятся на левом стике, то
это будет движение левый нижний угол -> низ -> левый нижний угол -> низ.
Если эти движения выполняются в течение дольше двух секунд, то они не воспринимаются как команда снятия блокировки.

Ручное включение блокировки выполняется так: при нулевом уровне газа необходимо быстро дважды перевести РН вправо и в нейтраль. То есть, если РН и газ находятся на левом стике, то
это будет движение правый нижний угол -> низ -> левый правый угол -> низ.
Если эти движения выполняются в течение дольше двух секунд, то они не воспринимаются как команда установки блокировки.

Ручное снятие и установка блокировки АП возможно только при скорости GPS ниже 5 км/ч, во избежание случайного снятия или установки блокировки АП в полете.

Не знал. 😃 А давно такая фича появилась?

А давно такая фича появилась?

25.01.2014 при рассылке новой КП были приложены пояснения Тимофея.

Прошивка SwiftAI NG версии 0.9.15.

Отличия от предыдущей версии, 0.8.14:

• Добавлена поддержка ультразвуковых датчиков расстояния с автоопределением подключения датчика
• Добавлена поддержка Futaba SBUS с расширениями для поддержки LRS Expert-baychi, сигнал подключается на первый сервовход АП.
• Разделены радиусы круга для удержания позиции и круга при возврате в точку старта
• Убраны ограничения на радиусы кругов
• Улучшена математика расчета ориентации по компасу
• Реализован новый алгоритм записи логов без задержки на операции с флеш-памятью
• Реализована запись, стирание и передача логов на ПК
• Добавлены экранные предупреждения при воздушной скорости выше и ниже порогов
• Добавлено мигание параметров при уровне RSSI ниже порога и количестве спутников ниже порога
• Добавлена поддержка голосовых сообщений об изменении состояния и режимов автопилота
• Добавлена поддержка голосовых сообщений с диктовкой полетных параметров
• Добавлена поддержка дублирования экранных предупреждений голосовыми сообщениями
• Добавлено задание опорного напряжения АЦП автопилота (повышает точность работы с аналоговыми датчиками) джампером не только на последний аналоговый вход АП, но и предпоследний аналоговый вход АП
• Исправлено некорректное отображение напряжения питания АП и дополнительной батареи (-1В) при установке джампера
• Исправлено некорректная реакция на настройку отображения режимов работы автопилота
• Добавлена настройка приглушения внешних звуков во время голосовых сообщений
• Исправлен и дополнен список параметров, сохраняемых в бортовом журнале
• Улучшена работа звуковых сообщений при обнаружении спутников и сохранении точки старта
• Введено отслеживание и автоматическая коррекция дрейфа нуля гироскопов
• Упреждение по курсу теперь берется не из курса по GPS, а от курсового гироскопа
• Исправлена логика включения режима аварийной посадки: теперь переход в этот режим возможен из любых режимов, кроме ручного управления, приоритет режима аварийной посадки выше приоритета включения автовозврата
• Введена возможность сохранения израсходованного заряда батареи в энергонезависимой памяти
• Добавлена возможность вызова экранного меню
• Добавлена возможность сброса израсходованного заряда батареи, переинициализации позиции точки старта по GPS, датчиков отриентации, бародатчиков, датчика тока из экранного меню
• Введена возможность автоматической и ручной блокировки и разблокировки автопилота
• Введена блокировка автопилота при ошибке чтения настроек/калибровок или повреждении данных в энергонезависимой памяти

По важным нововведениям:

1. Блокировка автопилота.

Блокировка автопилота - полное отключение всех сервовыходов путем отключения соответствующих выводов процессора, это равноценно отключению серворазъема.

Блокировка автопилота включается при каждом старте автопилота, и, если это разрешено в Контрольной Панели, остается включенной дол тех пор, пока не будет снята вручную.
Если блокировка запрещена в контрольной панели, то после включения автопилота блокировка остается включенной лишь до тех пор, пока АП не прочитает настройки из энергонезависимой памяти.
Ошибка чтения настроек приводит к тому, что блокировка остается включенной до тех пор, пока не будет выключена вручную.

Ручное отключение блокировки выполняется так: при нулевом уровне газа необходимо быстро дважды перевести РН влево и в нейтраль. То есть, если РН и газ находятся на левом стике, то
это будет движение левый нижний угол -> низ -> левый нижний угол -> низ.
Если эти движения выполняются в течение дольше двух секунд, то они не воспринимаются как команда снятия блокировки.

Ручное включение блокировки выполняется так: при нулевом уровне газа необходимо быстро дважды перевести РН вправо и в нейтраль. То есть, если РН и газ находятся на левом стике, то
это будет движение правый нижний угол -> низ -> левый правый угол -> низ.
Если эти движения выполняются в течение дольше двух секунд, то они не воспринимаются как команда установки блокировки.

Ручное снятие и установка блокировки АП возможно только при скорости GPS ниже 5 км/ч, во избежание случайного снятия или установки блокировки АП в полете.
​
2. Экранное меню.

Экранное меню доступно при выборе “Включение экранного меню” для какого либо положения Управляющего канала №2 и переводе этого канала в соответствующее положение.

При включении экранного меню включается блокировка автопилота, при выключении экранного меню блокировка снимается, если она помимо этого не была установлена вручную.
Перемещение между пунктами меню осуществляется правым стиком (стиком тангажа),
а для активации соответствующего пункта меню нужно отклонить стик крена в сторону правого крена на время около 3 секунд.
На экране OSD в это время высвечивается соответствующий статус активного пункта меню.

Используя экранное меню, можно выполнить следующие действия:

• Сбросить величину израсходованного заряда батареи. Это удобно, когда после нескольких полетов на одной батарее подключается новая,
  свежезаряженная батарея. Факт сброса запоминается в энергонезависимой памяти.

• Сбросить координаты точки старта по GPS. После сброса АП начинает заново накапливать данные GPS для сохранения позиции старта
  и через несколько секунд сохраняет позицию старта. Это удобно, когда позиция старта изменилась с момента включения АП
  или начальные координаты были инициализированы с недостаточной точностью.

• Переинициализировать датчики ориентации. АП запускает процедуру инициализации гироскопов и алгоритма определения ориентации.
  Это удобно, когда при штатной инициализации АП он не был неподвижен и нули гироскопов инициализировались некорректно.

• Сбросить нули бародатчика скорости и встроенного бародатчика высоты. Это удобно, когда высота точки старта изменилась или бародатчики проинициализировались недостаточно точно.

• Сбросить нуль датчика тока. Это удобно, когда датчик тока откалиброван некорректно или показывает недостаточно точный результат. Новое значение нуля НЕ СОХРАНЯЕТСЯ в энергонезависимой памяти.

3. Звуковое сопровождение.

АП может озвучивать величину практически всех полетных параметров, в “быстром” режиме (числа произносятся как “один два пять один”)
или в “обычном” режиме (числа произносятся как “тысяча двести пятьдесят один”).

Помимо этого, можно настроить зачитывание или не зачитывание единиц измерения (“Скорость пять” либо “Скорость пять километров в час”),
и включить или выключить специальные зуммеры, привлекающие внимание (“бип-бип Скорость по бародатчику ниже порога”).

Все предупреждения, отображаемые на экране OSD, могут быть продублированы и голосовыми сообщениями. Голосовые сообщения,
соответствующие предупреждениям о выходе полетных параметров за определнные пределы, будут произнесены только в том случае,
если сами предупреждения включены в настройках OSD.
Помимо этого, для любых предупреждениях и для любых полетных параметров можно настроить частоту голосовых сообщений.

Так как АП не имеет возможности прервать текущее сообщение и начать произносить другое, то есть, фактически,
использует очередь голосовых сообщений и произносит их одно за одним, некоторые сообщения
могут быть произнесены с опозданием, вызванным необходимостью дочитать сообщения, стоящие в очереди.
Поэтому не рекомендуется злоупотреблять установкой слишком большого числа звуковых предупреждений и зачиткой большого
количества полетных параметров с большой частотой.
Настойки по умолчанию могут быть хорошей стартовой точкой для последующего выбора оптимального для каждого конкретного пилота набора голосовых сообщений.

Контрольная Панель 6.2.2

• Добавлен выбор SBUS в качестве RC сигнала (см. Радиоуправление - Настройки RC связи)
• Добавлено управление голосовыми сообщениями (см. Видео и звук - Настройки звуковых сообщений)
• Добавлена возможность настраивать приглушение внешних звуков на время воспроизведения голосовых сообщений
• Добавлена поддержка ультразвукового датчика расстояния (см. Мониторинг - Внешние аналоговые датчики)
• Улучшена устойчивость работы
• Добавлена возможность сохранять, стирать, настраивать и просматривать логи (см. Инструменты - Бортовой журнал автопилота)
• Улучшен экспорт логов в kml файлы Google Earth
• Значительно переделан просмотровщик логов
• Добавлен выбор разрешить/запретить сброс расхода батареи при повторных включениях АП (см. Внешние датчики и батарея - Настройка аналоговых входов и батареи)
• Добавлена возможность выбора варианта “Включение экранного меню” для Управляющего канала №2 (см. Радиоуправление - Настройки RC связи)
• Добавлен выбор разрешить/запретить автоблокировку АП (см. Радиоуправление - Настройки RC связи)
• Улучшено удобство калибровки RC каналов: теперь текущие нейтрали и диапазоны каналов отображаются на экране прямо во время калибровки

Сегодня убедился в отладке коэффициэнтов на поправку холостого и рабочего хода.
Замерил тестером холостой ток потребления. Моя камера, лавмэйт 1.2 МГц - 1 Вт потребляют ток=0.69 А
Реально надо выставлять смещение тока не 0.7А, а 0.6А, тогда ОСД показывает 0.7А.
Множитель датчика тока окончательно установил 1.69.
1 вылет - израсходовано 2450 - залито 2488
2 вылет - израсходовано 2128 - залито 2144
Можно сказать расход - зарядка один в один идёт.
Питание от одного аккумулятора 3S-5000mAh.
Отрадно. Теперь хоть можно верить показаниям ОСД.
Кстати, сбрасывать ток в 0 с помощью встроенного меню надо дважды.
1 раз сразу после запитки борта с АП, потом перед вылетом если показания опять подрастут (у меня подрастали с 0.7А до 1.1-1.2А). После посадки правда ток опять возрастал до 1.5-2А.

Пляски с КП - сброс блокировки - выставлено нет, все равно все заблокировано. Возня с ручками тоже ничего не дала.
Но, похоже, все дело во втором управляющем канале? Он у меня не был подключен… Завтра.😉

Ребят, подскажите в чем может быть дело. Пару раз АП отказывался находить спутники. То есть совсем не мог их найти ни через минуту ни через 15.
АП установлен в ЛК Х8. GPS приемник установлен рядом с платой соединений.