Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ
Хотя я знаю про это у Ильвира.Видел сам.Но думаю всем будет интересно узнать об этом.Поучительно будет.Ильвир опиши тутже.это всем интересно будет.
Ок! Ответил в теме про нтенны.
Наконец-то могу добавить свои 5 копеек.
Вчера сделал первый тестовый полет с новым АП. Цель - тестирование стабилизации, автовозврата и привыкание к новой OSD.
Прошивка - крайняя 0.7.15 от 7 сентября 2013. Настройки фактически взяты со старого АП.
Видео с комментариеми будет здесь:
Работой стабилизации доволен полностью - серьезно сбить авигоризонт так и не удалось. Рулится тоже отлично (благодоря последним изменениям в прошивки).
Автовозврат пока работает с явным переруливанием. Скорее всего надо править коэфф. упреждения в настройках.
Прочие вопросы, замечания и пожелания ниже:
- Традиционное запаздывание GPS по высоте. ИМХО в перспективе нужен GPS со спецпрошивкой.
- На углах тангажа > 20 градусов видна только шкала, цифр крена и тангажа уже не прочесть.
- Очень не хватает непрерывной линиии авигоризонта, как на старом АП. Режим горизонта,
как в некоторых настоящих самолетах (наклон самолета), не всем нравится.
А при его отключенни фактически остаются две маленких рисики. Верни пожалуйста
прямую линию. - Время с момента включения борта - малополезно. Лучше как в последних версиях
старого АП - время с момента взлета. Также считатаю полезным выводить
дату/время c GPS. - HDOP и VDOP - малозначимые индикаторы. Имеет смысл выводить их только при слишком
больших погрешностях, да то только тем кому очень надо. - Курс и расстояние до целевой точки. Чего оно показывват в обычно режиме и
нафиг отображается? - Запас времени по батареи - самое большое мельтишение на экране. Поскорее бы
ты сделал элементы отключаемыми. - Рассчет скорости ветра ИМХО лажает очень сильно. Вчера на поле был штиль.
Никаких 18-20 км/ч ветра там не было. Тем более метров в секунду. Изю бы
просто разорвало. 😃 - RSSI в дБ не пашет вообще. Чего ты там задумывал - не знаю. 😃
В % скачет как угорелый. Нельзя ли предусмотреть усреднение? Я конечно могу
усреднить в приемнике, но не другие этого не умеют. Еще полезная функция -
RSSI через PWM сигнал (поддерживаются несколькими производителями, мой приемник
тоже умеет) - вместо одно из каналов в отдельном PWM или комплексном PPM сигнале
передается RSSI. - Как я понимаю, сейчас РН автопилотом не используется, хотя учавствует в калибровках. ИМХО стоит задействовать его в системе стабилизации и АП. Во первых как гиростабилизатор оси Z (компенсация возмущений). Во вторых, стоит подруливать РН при поворотах АП для достижения скоординированных разворотов на классике (вместо РВ, как сейчас). На прежнем АП я РН микшировал с элеронами. Но на новом микширование, в том виде как оно сейчас сделано, бесполезно.
- Хочу работающий лог!!! Как можно делать серьезные тесты без лога?
- RSSI в дБ не пашет вообще. Чего ты там задумывал - не знаю. 😃
В % скачет как угорелый. Нельзя ли предусмотреть усреднение?
Посмотрите мои видео с “Зеленым”, РССИ у меня не скачет. ИМХО, копать нужно в приемнике, он выдает Вам такие скачущие цифры.
РССИ у меня не скачет.
А у Вас там какие настройки? Если те, что мне недавно показывали, то у Вас весь диапазон RSSI 0.8-1 В. То есть практически он не работает, потому и не скачет. 😃
копать нужно в приемнике, он выдает Вам такие скачущие цифры.
Да, он выдает, то что в текущий момент. И даже не RSSI, а отношение сигнал/шум. Я то со своей стороны усреднить как угодно могу (так как сам программирую приемник). Но хочется понять логику Тимофея, на что он рассчитывал в плане RSSI? Что должны показывать проценты и что дБ?
Ильвир, Вы на 15 км с какой мощностью передатчика РУ летали?
Мне с некоторым трудом удалось избавится от наводки на диапазон 433-447 МГц со стороны Зеленого. Изначально приемник показывал возрастание фона на 15-20 дБ, что с учетом естественного роста фона в воздухе (5-10 дБ) приевело бы к снижению реальной дальности в 3-4 раза.
А у Вас там какие настройки? Если те, что мне недавно присылыли, то у Вас весь диапазон RSSI 0.8-1 В.
Не, поправил до 1.2 вольта.
На 15 км летал с 1 ваттом. Момент перключения с о.5 ватт должно быть видно на видео, там РССИ начал падать. Как раз можно и посмотреть, что РССИ у меня не скачет.
Как раз можно и посмотреть, что РССИ у меня не скачет.
Сам собой, коль он у Вас работает не на показание, а на сигнализацию. Вы практически начинаете видеть снижение RSSI (ниже 100%), когда реальный сигнал становится меньше 1.2 В. Учитывая что рядом с передатчиком он порядка 3 в, на 0.5 Вт 1.2 В будет на нескольких километрах удаления. Что и произошло.
Просто мне хочется более вменяемый показометр. Коль в %, то пусть это будут проценты до нижней границы (что-бы 0% соответствали провалу связи), а коль в дБ (предпочтительней), так пусть 0 дБ соответствует провалу, 5-10 - дБ границе неустойчивой связи, а все что - выше запас в дБ по дальности.
Еще вопрос: у Вас какое упреждение по курсу стоит? Я поставил 50% (0.5 сек) и АП очень сильно переруливает. У Вас слбее, но все равно градусов на 30 ошибается…
Еще вопрос: у Вас какое упреждение по курсу стоит? Я поставил 50% (0.5 сек) и АП очень сильно переруливает. У Вас слбее, но все равно градусов на 30 ошибается…
АП встает на прямую линию со второго-третьего раза. В это время что-то там высчитывает видимо. Но дальше нет погрешности в 30 градусов как Вы говорите, доказательство - мое видео в режиме АП с 15 км. Найдите за весь полет такую погрешность. Сегодня летал специально на 6 км и снижался до 50 метров, после включал АП и возвращался(по спец.заказу). Так вот на обратном пути попал в турбулентность какую-то, направление ветра менялось на глазах, да и скорость ветра тоже. И то там новый АП справился со всем, и через не могу тащил самолет домой. Видео по спец.заказу чуть позже, но сегодня.
Насчет упреждения: а я Вам говорил, что настройки нужно менять, они не подходят от старой версии, Вы не поверили:). И они сугубо индивидуальны для летающих крыльев и для классической схемы самолета. Ведь для этого и спрашивал в личке у Вас про Вашу модель. На классическую схему(это наиболее инерциональные модели) ставьте упреждение максимальное, т.е. 250. И не мешайте первое время АП встать на курс, дальше он сам сделает свое дело. Да и по остальным настройкам тоже нужно учитывать схему модели.
что настройки нужно менять, они не подходят от старой версии, Вы не поверили
Как раз на старой версии стояло 2 сек для Изика и 1 сек для Эльфа. Если бы поставил 2 сек, наверное было бы намного лучше (как раньше). Но я поверил Вам и Тимофею, что новая математика удержания курса намного круче и сама все предсказывает. 😃
Но дальше нет погрешности в 30 градусов как Вы говорите.
30 градусов на первом качке, 15 на втором и так далее. Алгоритм, разумеется сходится к норме п приведет модель домой - здесь никаких сомнений нет. Но в идеальном АП хотелось бы идеального руления. А тупо увеличивать предсказание , ИМХО, не айс. Что-то здесь не так и еще можно в математике улучшить.
Как раз на старой версии стояло 2 сек для Изика и 1 сек для Эльфа. Если бы поставил 2 сек, наверное было бы намного лучше (как раньше). Но я поверил Вам и Тимофею, что новая математика удержания курса намного круче и сама все предсказывает. 😃
Про секунды и математику я Вам не говорил, клянусь:). В математике всех систем АП я полный ноль. Я просто говорю - работает или нет.
30 градусов на первом качке, 15 на втором и так далее. Алгоритм, разумеется сходится к норме п приведет модель домой - здесь никаких сомнений нет. Но в идеальном АП хотелось бы идеального руления. А тупо увеличивать предсказание , ИМХО, не айс. Что-то здесь не так и еще можно в математике улучшить.
Так в чем проблема, я не понимаю, хоть пусть пять раз качнется, лишь бы самолет притащил домой с минимальными затратами, что он и сделал с 15 км.
и по остальным настройкам тоже нужно учитывать схему модели.
Вот здесь я ратую за как можно более умные/хитрые алгоритмы! Что-бы не было такой чувствительности к настройкам: шгаг влево/шаг вправо от оптиммума - и в штопор! Наоборот, алгоритм должен нормально рулить как можно большим количеством типов моделий с дефолтными настройками.
Прежний АП, кстати таким свойствам обладал. Всякие раскачки, гусиных шаг и т.п. с дефолтными настройками допускались, но что-бы уронить модель ил рулить не туда - такого, слава Тимофею, не было!
Так в чем проблема, я не понимаю,
Проблемма в ПКТ, удержании позиции и круиз контроле. Так как логика поведения АП одн и та-же, неточность курса будет чувствоваться и там, а это совсем другие задачи.
Проблемма в ПКТ, удержании позиции и круиз контроле. Так как логика поведения АП одн и та-же, неточность курса будет чувствоваться и там, а это совсем другие задачи.
Ааа, тут да, нужно сразу вставать на курс, полностью согласен с Вами.
А насчет того, что в старом АП все было универсальное, могу поспорить с Вами. Переставляя АП с одного Ская на другой Скай, уже не получалось добиться правильной работы всех режимов, и приходилось все перенастраивать в КП.
Хорошо и старый с высоты по прямой возвращается, а вы на удалении, хотябы 5 км и высоты 50 метров включите АВ, очень хочется посмотреть (без сарказма говорю) как новый себя будет вести
Не понял, в чем может быть проблема. Я ведь летал. Просто не вижу разницы в 3 и 5 км. Теперь принципиально будет видео с возвратом с 5 км:)
Как и обещал Андрею, по его спец.заказу сегодня улетел дальше 5 км и снизился менее 50 метров и включил автовозврат. Все штатно и предсказуемо!!! АП сначала набрал необходимые 100 метров и потом повернул домой. Прошу прощения за качество картинки, летаю пока на самой дешевой китайской камерке. Ветер был сильный, сначала думал вообще не взлетать, но потом переборол себя. На обратном пути вообще попал самолет в какую-то свистопляску с ветром, с изменением направления ветра. Но АП справился, и теперь мне ветер вообще не страшен стал.
улетел дальше 5 км и снизился менее 50 метров и включил автовозврат. Все штатно и предсказуемо!!! АП сначала набрал необходимые 100 метров и потом повернул домой
Ээээ таки он со 100 м до целевой (150 м?) 5 км по прямой шел?
ИМХО это нехорошо. На старом у меня было правило: если текущая ниже целевой, идем к целевой сразу с максимально допустимым тангажом, а если наоборот, то само-собой по прямой - электричество экономим).
Ээээ таки он со 100 м до целевой (150 м?) 5 км по прямой шел?
ИМХО это нехорошо. На старом у меня было правило: если текущая ниже целевой, идем к целевой сразу с максимально допустимым тангажом, а если наоборот, то само-собой по прямой - электричество экономим).
Опять-двадцатьпять, да выставьте и целевую и начальную одинаковую и будет вам счастие!
Вы бы порадовались лучше, с какой точностью он вышел к целевой, вот и вся ваша математика выродилась бы. Ну чесс слово, перестаю Вас понимать.
Чота да, придираетесь, вы, Александр 😃
На счет того что не сразу встает на курс- заметно что там не одна причина, в 7:07 он немного перерулил вправо, и необъяснимо снова дает правый крен. Если это порыв ветра- то очень вовремя)
В принципе это мелочи, логика заложена интересная, а необъяснимые действия- не критичны и думаю скоро поправят 😃
Чота да, придираетесь, вы, Александр 😃
На счет того что не сразу встает на курс- заметно что там не одна причина, в 7:07 он немного перерулил вправо, и необъяснимо снова дает правый крен. Если это порыв ветра- то очень вовремя)
Ветер был не для полетов для души. Если бы для себя, то точно не и вздумал бы летать сегодня. Просто обещал Андрею сделать видео в течении двух дней, выдалось окно в работе, вот и полетел.
Я считаю что задача тестеровщика - это поиск проблемм и узких мест разработки. Именно этим на данном этапе и занимаюсь.
Бросать в воздух лифчики и преподносить цветы разработчику - это другая роль и профессия. 😃
По-моему логика “лететь по прямой” очень даже правильна. Чем это плохо то?
Тем, что высота - лучший вид энергии. Вы видимо не летали в горах, Борис?
не, пока не доводилось)
Из видео увидел только что направление и курс ветра - полная ахинея. стрелка поворачиваетя кругами а скороть не меняется, сам по себе полёт крайне неэкономичный, ну и рулит АП как пьяный лётчик, ну чеслово. графика супер, слов нет, но всё остальное надо очень серьёзно крутить.
Не рано в серию то? Да и не за самые малые деньги.
И да, ещё вот хотел спросить… Зачем продавать изделие без датчика тока и GPS? Понятно что его никто не будет покупать без них. Маркетинг, маркетинг… только такой какой-то… хреновенький.
Тимофей, от всей души желаю Вам доработать автопилот до действительно класного продукта и продавать его честно, хотя бы и дорого, а пока извините, но ни того ни другого не увидел.
И пожалуйста всем, не надо кидаться помидорами, я высказал своё мнение, хотя бы и противоположное восторженным восклицаниям уваждаемого беттатестера, ну честно же, смотреть на это видео и говорить что АП крут? Ну не вижу я там ничего такого. Сырое же. Ах Ап ведёт самолёт домой, экая невидаль, все остальные то от дома или принципиально вертикально в планету, а тут вот целое откровение, он ведет его домой! Удивительно!
Смешно, чесслово.
Ох какой я нехороший, но прям вот приторно аж.
Наконец-то могу добавить свои 5 копеек.
Александр, спасибо за твои как всегда ценные 5 копеек!
Поехали:
Работой стабилизации доволен полностью - серьезно сбить авигоризонт так и не удалось.
А я - нет. У Геннадия горизонт работает просто фантастически устойчиво по сравнению с тем, что у тебя. Даже я не смог придраться, я серьезно. Думаю, дефолтный параметр “коррекция рассогласования датчиков” из-за того, что теперь ИМУ бегает намного быстрее, нужно снижать до 5-10. У тебя наверняка стоит столько, сколько было в старом АП.
Автовозврат пока работает с явным переруливанием. Скорее всего надо править коэфф. упреждения в настройках.
Да, до 2 секунд (200%) упреждение по курсу поднять надо.
- Традиционное запаздывание GPS по высоте. ИМХО в перспективе нужен GPS со спецпрошивкой.
Да. Мы рассматриваем вариант вообще уйти от МТК чипсета.
- На углах тангажа > 20 градусов видна только шкала, цифр крена и тангажа уже не прочесть.
Маркеры искусственного горизонта рассматривались мной как в принципе неплохие этакие красивулечки, но при нормальной работе горизонта уже не очень-то необходимые параметры, поэтому, например, скобки “10”, “20” и т.д. градусов убираются в горизонтальном полете, чтоб не загромождали экран…
- Очень не хватает непрерывной линиии авигоризонта, как на старом АП. Режим горизонта,
как в некоторых настоящих самолетах (наклон самолета), не всем нравится.
А при его отключенни фактически остаются две маленких рисики. Верни пожалуйста
прямую линию.
…а линия искусственного горизонта выродилась в 2 коротеньких маркера.
Но я тебя понял и придумал, как сделать и нашим и вашим, делаю, это несложно и недолго.
- Время с момента включения борта - малополезно. Лучше как в последних версиях
старого АП - время с момента взлета. Также считатаю полезным выводить
дату/время c GPS.
Сделаю выбор индикации время после включения / время после взлета галкой в КП. Дату/время с ГПС - точно надо на ОСД? Лучше в логи.
- HDOP и VDOP - малозначимые индикаторы. Имеет смысл выводить их только при слишком
больших погрешностях, да то только тем кому очень надо.
Сделаю показ/непоказ галкой в КП.
- Курс и расстояние до целевой точки. Чего оно показывват в обычно режиме и
нафиг отображается?
Полет по точкам сейчас закрыт. Эта фитюлька показывает расстояние и курс на текущую точку, а рядом с ней (сейчас убранное) время прилета в точку. Так вот фитюлечку я пока оставил, но вывожу на ней курс и расстояние на точку на траектории, которую АП преследует в автономных режимах.
- Запас времени по батареи - самое большое мельтишение на экране. Поскорее бы
ты сделал элементы отключаемыми.
Ага. На самом деле, для квадров оказалось фантастически полезным и на удивление точным индикатором. Но у квадров и ток не так скачет, как у самиков. Короче, во-первых, отключение галкой, а во вторых придумаю более плавно меняющийся вариант оценки. Тут, правда, пойдет уже выбор между мельтешивостью и инерционностью отображения.
- Рассчет скорости ветра ИМХО лажает очень сильно. Вчера на поле был штиль.
Никаких 18-20 км/ч ветра там не было. Тем более метров в секунду. Изю бы
просто разорвало.
Расчет ветра делает достаточно злая и точкая математика, но при неоткалиброванном/недокалиброванном компасе всё идет лесом. Разбираюсь, где бы урвать больше устойчивости для этой математики.
- RSSI в дБ не пашет вообще. Чего ты там задумывал - не знаю.
В % скачет как угорелый. Нельзя ли предусмотреть усреднение? Я конечно могу
усреднить в приемнике, но не другие этого не умеют.
Усреднение - можно, почему-то я об этом вообще не подумал.
Математика перевода из линейного напряжения в обратно-логарифмическую шкалу делается тривиально:
if(APFlash.SensorsSettings.RSSIMin == APFlash.SensorsSettings.RSSIMax)
{
tmp_float = 0.0f;
}
else
{
tmp_float = (APState.OnboardADC.FilteredData[2] - APFlash.SensorsSettings.RSSIMin) / (APFlash.SensorsSettings.RSSIMax - APFlash.SensorsSettings.RSSIMin);
}
if(tmp_float < 0.0f) tmp_float = 0.0f;
if(tmp_float > 1.0f) tmp_float = 1.0f;
if(APFlash.SensorsSettings.RSSILogarithmic > 0)
{
tmp_float = pow(10.0f, -(float)APFlash.SensorsSettings.RSSILogarithmic * (1.0f - tmp_float) * 0.1f);
if(tmp_float < 0.0f) tmp_float = 0.0f;
if(tmp_float > 1.0f) tmp_float = 1.0f;
}
APState.PPMIn.RSSIPercentage = (U8)(100.0f*tmp_float);
То есть, линейное значение напряжения RSSI нормализуется по границами мин/макс десятка возводится в эту степень.
APFlash.SensorsSettings.RSSILogarithmic - задаваемый в КП диапазон между минимумом и максимумов в децибелах.
Еще полезная функция -
RSSI через PWM сигнал (поддерживаются несколькими производителями, мой приемник
тоже умеет) - вместо одно из каналов в отдельном PWM или комплексном PPM сигнале
передается RSSI.
Где об этом почитать? Штука хорошая, только вот занимает 1 входной канал.
- Как я понимаю, сейчас РН автопилотом не используется, хотя учавствует в калибровках. ИМХО стоит задействовать его в системе стабилизации и АП. Во первых как гиростабилизатор оси Z (компенсация возмущений). Во вторых, стоит подруливать РН при поворотах АП для достижения скоординированных разворотов на классике (вместо РВ, как сейчас).
Для скоординированных поворотов РН думаю вычислять скольжение и добавлять руддера автоматом.
Пока - микшерами, сейчас микшеры включу.
Но в идеальном АП хотелось бы идеального руления. А тупо увеличивать предсказание , ИМХО, не айс. Что-то здесь не так и еще можно в математике улучшить.
Математика не такая как в старом АП, но упреждение по курсу надо, без этого пока никак. У меня по курсу работает не линейный и не PID вообще контроллер, но упреждение ему надо хотя бы из-за лага GPS.
Вот здесь я ратую за как можно более умные/хитрые алгоритмы! Что-бы не было такой чувствительности к настройкам: шгаг влево/шаг вправо от оптиммума - и в штопор! Наоборот, алгоритм должен нормально рулить как можно большим количеством типов моделий с дефолтными настройками.
Прежний АП, кстати таким свойствам обладал. Всякие раскачки, гусиных шаг и т.п. с дефолтными настройками допускались, но что-бы уронить модель ил рулить не туда - такого, слава Тимофею, не было!
Зеленый в стабилизации в общем-то близок к старому АП, разве что ИМУ крутится быстрее и считает точнее. Так что устойчивость остается.
А вот навигация вся новая.
ИМХО это нехорошо. На старом у меня было правило: если текущая ниже целевой, идем к целевой сразу с максимально допустимым тангажом, а если наоборот, то само-собой по прямой - электричество экономим).
в мануале написано, что если выставлена начальная высота при автовозврате, то Зеленый в любом случае сначала наберет эту высоту с максимальным тангажом, а потом будет спускаться по прямой к целевой. Если начальная высота поставлена в 5м, а целевая в 100м, то афтар сам себе злобный буратино и его модель всё это расстояние пройдет в плавном подъеме.
Я считаю что задача тестеровщика - это поиск проблемм и узких мест разработки. Именно этим на данном этапе и занимаюсь.
Бросать в воздух лифчики и преподносить цветы разработчику - это другая роль и профессия.
Девушек тестеров нету, а то я бы с удовольствием принял такие преподношения.
И да, ещё вот хотел спросить… Зачем продавать изделие без датчика тока и GPS? Понятно что его никто не будет покупать без них. Маркетинг, маркетинг… только такой какой-то… хреновенький.
Да вот как-то так вышло, что мы подумали о тех, кто уже имеет полный комплект датчиков со старым АП и им ни к чему брать их еще раз. Зря так сделали, да?
Ох какой я нехороший, но прям вот приторно аж.
На одного Ильвира у нас есть двое въедливых донельзя пилотов, что не дают расслабиться. Ну и сторонние доброжелатели не забывают, забегают разрядить атмосферу. Так что всё нормально, баланс кармы соблюден.