Search in topic

Новая система от Смаллтим - SwiftAI Next Generation - автопилот+телеметрия+ИМУ

Тимофей, Геннадий, а не этот ли GPS-приемник вы сейчас тестируете?

Нет, не этот гпс приемник.

Частоту записи в лог лучше поставить большую поначалу, будет проще отслеживать всякое. Поправите горизонтальный полет - ставьте раз в секунду или в две.

Координаты: - Ограничения на координаты нет (* см ниже), с точностью 0.0001 угловой минуты (0.18м)

Тимофей, пара мелких замечаний.
GPS координаты, отображаемые на экране OSD не совпадают с теми, которые хочет программа. Это неудобно.
Можно как-нить сделать, что-бы после обновления КП, не требовалось заново вводить код для перепрошивки? Сегодня два часа искал, куда я эти цифры записал. 😃

Можно как-нить сделать, что-бы после обновления КП, не требовалось заново вводить код для перепрошивки?

ДА! Вообще было бы здорово! 😃

GPS координаты, отображаемые на экране OSD не совпадают с теми, которые хочет программа. Это неудобно.

На OSD отображается в формате ГГMM.MMMM, где Г - градусы, М - минуты,
а в Контрольной Панели - Гугловые общепринятые ГГ.ГГГГГГ. Перевести в OSD тоже в ГГ.ГГГГГГ?

Можно как-нить сделать, что-бы после обновления КП, не требовалось заново вводить код для перепрошивки?

Да, можно, могу положить ключ в файлик в подкаталоге с Контрольной Панелью. Пойдет?

Перевести в OSD тоже в ГГ.ГГГГГГ?

Да. Так и коммуникатор забивать проще - больше программ поддерживает.

могу положить ключ в файлик в подкаталоге с Контрольной Панелью. Пойдет?

Просто читай реестр вне зависимости от версии - пусть при обновлении панели на экране запроса кода будут старые цифры, как при обычной работе.

Еще мелочь - при вводе контрольных точек, бери высоту последней введенной, а не 100 м.

Скажите, а в новой версии значение рассогласования датчиков оставлять в пределах 30-35 или теперь оно другое?

Скажите, а в новой версии значение рассогласования датчиков оставлять в пределах 30-35 или теперь оно другое?

Теперь есть компенсация дрейфа нуля гироскопов в полете, в пределах 5-10 будет нормально.

Просто читай реестр вне зависимости от версии

Я использую дотнетовские механизмы для сохранения данных между запусками программы. они не используют реестр, насколько я понимаю, и привязываются к конкретному экземпляру приложения. Так тчо файлик будет проще.

они не используют реестр, насколько я понимаю, и привязываются к конкретному экземпляру приложения.

А где они хранят данные? ИМХО в реестре, только плюс номер версии…

Так тчо файлик будет проще.

В принципе - пофиг как. Главное чтоб не раздаржало. 😃

Вот идеальная система полёта по точкам - вот куда надо стремиться

www.youtube.com/watch?v=B-xVy2E1sT4#t=146

идеальная система полёта по точкам

особенно умилило когда крыло “само сообразило” что надо сесть на полоску с выкошенной травкой а не в кусты в 50 см.
И чего смолтим не умеет, автовзлет есть, полет по точкам пожалуйста, сам сесть красиво не может, но и тут ребята слегка приукрасили реальность видимо…

но и тут ребята слегка приукрасили реальность видимо…

Чего тут приукрашивать -

Чего тут приукрашивать -

Цель миссии какая? Гламур-съемка или поиск пострадавших или попавших под лавину? Если второе, то очень любопытно как эта игрушка летает в ветер или снег?

PS: Понятно, что лучше иметь это, чем вообще ничего. Но и реклама налицо…

И чего смолтим не умеет, автовзлет есть, полет по точкам пожалуйста, сам сесть красиво не может

Назовите АП, который может провести беспилотную посадку кроме Смалтима?

Сегодня опробовал новую прошивку, с полётом по точкам.
Задействовал все 16. Длина отдельной ветки 1 км. Расстояние между ветками 130 м. Высота 100 м.
План полёта

Полёт проходил в плохих условиях видимости. Нижняя кромка ниже 100 м. Ветер 4-6 м/с - боковой по отношению к основным направления полёта.
Если по снимку, то направление ветра снизу - вверх (южный). Практически весь полёт по точкам проходил только по приборам. Однако АП с задачей справился.
Высоту выдерживал отлично. Однако, что не понравилось:

1. Номер рабочей точки на ОСД есть, но нет направления на неё и расстояния до неё. Направление и расстояние показывается до точки старта.
   Если нельзя вывести отдельно, то надо в режиме полёта по точкам предусмотреть замену данных расстояния до базы и направления до неё на аналогичные данные рабочей точки.
2. В случае пропажи РУ в работу вмешивается режим АВД. Его вмешательство видно в правом нижнем углу фото маршрута реального полёта. Считаю, что режим АВД не должен мешать выполнению полёта по точкам до достижения последней точки. По достижении последней точки должен включиться АВД.
   Далее, в зависимости от выбора - или посадка или кружение над базой.
3. Необходимо доработать алгоритм разворота на новую точку с целью исключения небольшого переруливания по курсу.
   Фактический маршрут полёта:
   
   Видео коментарий условий полёта на высоте 100 м.

Моё мнение - в целом новую прошивку и КП можно выдать в общую эксплуатацию с последующим устранением выше перечисленных недостатков здесь и в посте rcopen.com/forum/f90/topic334687/518

Назовите АП, который может провести беспилотную посадку кроме Смалтима?

Два приведставленных ролика выше. Там пилота как такового вообще нет.

Цель миссии какая

А вы что, не поняли? Он не просто составил карту облётанной местности, но и создал её 3Д-модель.

любопытно как эта игрушка летает в ветер или снег?

какая в этом необходимость.

Там пилота как такового вообще нет.

Чудес на свете не бывает, пена одна летать не сможет. Автопилот (эл. мозги) есть по любому. Просто находиться он может в чемодане, а на крыле только приёмник.
Это крыло исключает ручное управление пультом.

Назовите АП, который может провести беспилотную посадку кроме Смалтима?

Я имел ввиду АП, которыми пользуются ФПВэшики

У Megapirate X высочайшее качество автопосадки.

У Megapirate X высочайшее качество автопосадки.

Видео - в студию, пожалуйста.

Геннадий, огромное спасибо за облеты!

1. Номер рабочей точки на ОСД есть, но нет направления на неё и расстояния до неё. Направление и расстояние показывается до точки старта.
   Если нельзя вывести отдельно, то надо в режиме полёта по точкам предусмотреть замену данных расстояния до базы и направления до неё на аналогичные данные рабочей точки.

В настройке экранов есть крыжик “время до прихода в точку”. При его включении на экране OSD включается оценка времени до прихода в точку и второй строчкой стрелка на точку с расстоянием до точки. Каюсь, в редакторе экранов в Контрольной Панели я вторую строчку не дорисовал. Дорисую обязательно.

2. В случае пропажи РУ в работу вмешивается режим АВД. Его вмешательство видно в правом нижнем углу фото маршрута реального полёта. Считаю, что режим АВД не должен мешать выполнению полёта по точкам до достижения последней точки. По достижении последней точки должен включиться АВД.

Я считаю, что автовозврат таки должен вмешиваться в режим полета по точкам при потере связи: пилот всегда должен иметь возможность вмешаться в полет. Если не нравится, то можно снять галку включения автовозврата по потере связи.
Компромиссный вариант - сделать новую галку: заприетить автовозврат по потере связи в режиме полета по точкам.
Профессиональная версия прошивки может вообще ни разу не увидеть, что такое RC пульт, т.е. летать либо автономно, либо с компа.

По достижении последней точки, даже если управляющий канал стоит в позиции полета по точкам, включается автовозврат. После выполнения программы полета полет по точкам больше не включится до перезагрузки АП. Вместо него будет всегда включаться автовозврат.

3. Необходимо доработать алгоритм разворота на новую точку с целью исключения небольшого переруливания по курсу.

Сейчас у Вас в настройках стоит упреждение по курсу 70% - АП “заглядывает вперед” по курсу ровно на 0.7 сек. Думаю, этого мало с учетом лага GPS в 0.3…0.6 сек. Стоит поставить ~1.5 сек - 150%.
К слову, по логам модель шпарит 60…70 км/ч. Возможно, стоит добавить и компенсацию лага GPS по позиции. Но сначала - увеличить упреждение по курсу до 150%, должно помочь.

Автопосадка есть, по глиссаде, с фиксированного азимута, задаваемого из КП, либо против ветра, либо по прямой прямо с того направления, где на момент включения автопосадки находится самолет.
Глиссада задается удалением и возвышением дальней точки и состоит из трех фаз: подготовка к заходу на посадку, заходом на посадку по глиссаде, и конечная фаза глиссады с выключением газа и ограничением по крену и тангажу. Кто читал мануал, тому все понятно.
Точность автопосадки определяется точностью GPS и бародатчика высоты. Ультразвуковой датчик поддерживается, он дает намного более высокую точность по высоте и позволит мягко сажать даже большие ДВС модели, но это до сих пор требует больше практики.

Автопосадки с выбросом парашюта нет, и не уверен, что будет в базовой версии прошивки.

По поводу инструментов расстановки точек. По указанным пожеланиям поправлю.

Инструмент “сетка” с возможностью указывать число точек по X и Y, вертеть, масштабировать и т.д. как в фотошопе, либо просто указывать квадрат съемки и дать КП самой расставить сетку с учетом FOV камеры и высоты полета - предусмотрен в профессиональной версии прошивки, я не уверен, что она нужна в базовой версии.

Видео - в студию, пожалуйста.

Так в профильной ветке десятки этих автопосадок по “виртуальным приводам”.

“время до прихода в точку”.

Предлагаю время заменить на расстояние

Компромиссный вариант - сделать новую галку: заприетить автовозврат по потере связи в режиме полета по точкам.

Согласен

После выполнения программы полета полет по точкам больше не включится до перезагрузки АП. Вместо него будет всегда включаться автовозврат.

Согласен

Сейчас у Вас в настройках стоит упреждение по курсу 70% - АП “заглядывает вперед” по курсу ровно на 0.7 сек. Думаю, этого мало с учетом лага GPS в 0.3…0.6 сек. Стоит поставить ~1.5 сек - 150%.
К слову, по логам модель шпарит 60…70 км/ч. Возможно, стоит добавить и компенсацию лага GPS по позиции. Но сначала - увеличить упреждение по курсу до 150%, должно помочь.

Это я посмотрю и поправлю, но это, считаю, недостаточным. Алгоритм разворота на нужный курс нуждается в доработке. Допустим, это в какой-то мере решит проблему, но при изменении внешних условий полёта проблема может проявиться. Надо по мере приближения к нулевому курсу АП уменьшать крен с небольшим упреждением, чтобы к нулевому курсу крен был нулевой.

Так в профильной ветке десятки этих автопосадок по “виртуальным приводам”.

Если вас не затруднит, дайте ссылку пожалуйста.

Предлагаю время заменить на расстояние

Время до точки идет первой строкой, расстояние - второй.

• Сделал выбор высоты новой точки в редакторе маршрута такой, как была у предыдущей точки.

• Исправил ошибку с выводом координат Y точки начала маршрута в просмотровщике логов.

• Сделал отображение оценки времени до прихода в точку и курса/расстояния на точку в Контрольной Панели таким, как оно выглядит на OSD.

• Исправил сообщение об ошибке при попытке записи в параметры “только для чтения” - емкость лога и т.д.

• Добавил удобное отображение режима и фазы навигации в просмотровщике логов.
  Напомню, SwiftAI NG имеет новую логику навигации, имеющую мало общего с логикой навигации старого АП:
  Помимо режима навигации (ручной, стабилизация, ит.д.), похожего на режим работы старого АП, есть еще подрежим, который я называю Фаза навигации. Это может быть фаза набора высоты, полета по прямой, по кругу, и т.д. И всё это - в рамках, например, режима автовозврата.
  Теперь в логах видна практически исчерпывающая информация о всей логике навигации АП, и можно посекундно разобраться со всем полетом.

Напомню, в просмотровщике логов теперь можно отображать графики параметров на отдельных панелях, до 6 паналей под графики + 2 панели под режим и фазу навигации АП.
Число панелей меняется кликом в кнопки (+) / (-).

Как и ранее, можно приблизить/отдалить какой-нибудь регион графика колесом мыши, или кнопками “^” / “v”.

Как и раньше, можно перемещаться по шкале времени (шкале номера записи в логе) цеплянием и тасканием графика влево-вправо левой кнопкой мыши или ползунком под графиком.

Наконец, правую панель можно скрыть/открыть нажатием “>” / “<”.

Релиз новой Контрольной Панели и прошивки сегодня.

Чего тут приукрашивать -

senseFly's eBee Drone Maps A Swiss Alpine Valley

Да а комплектик этого всего стоит 25000евро - это нормально?

Да а комплектик этого всего стоит 25000евро - это нормально?

Во первых это же не FPV, а во вторых это же профессиональная техника.