Бесколекторный команч 2.4 ГГц!
А я цифры и не просил писать. 😛 Просил, только принцип…
А описать могу легко: более четкая без замираний и помех (в сравнении с GWSовским) передача сигнала к регуляторам и перепрограммируемая регулировка пропорциальности.
Есть еще маааахонькое подозрение: Что при полностью сброшенном газу данный микшер ни при каких условиях не даст гироскопу включить мотор. А на обычом v-trail такой защиты нет и быть не может - в результате при краше очень вероятно срежет зубья даже при сброшенном вовремя газу.
Есть еще маааахонькое подозрение…
что-то не замечал я такого ни при классическом в-тайл микшере ( у меня стоял GWS), ни при “андреевском” - моторы прекрасно управляются во всем диапазоне газа.
Есть еще маааахонькое подозрение: Что при полностью сброшенном газу данный микшер ни при каких условиях не даст гироскопу включить мотор. А на обычом v-trail такой защиты нет и быть не может - в результате при краше очень вероятно срежет зубья даже при сброшенном вовремя газу.
А ты догадливый 😉 Действительно, если газ в нуле, то ни один мотор крутиться не будет независимо от сигнала гироскопа.
А как всё таки сигналы смешиваются? Может кто-то снизойдёт до объяснения? Был предложен вариант, что сигналы минусуются, но потом автор версии засомневался в правильности такого предположения. Ещё какие-нибудь версии будут?
В военной технике был такой прием - импирическая таблица расчета 😃
Баллистические ракеты даже по ним летали 😃 На вход подаются грубые значения - по таблице находят приблизительно похожее решение - на выход данные из таблицы. Таблица строится на основании опытов запуска + конечно некий математический алгоритм 😃
Если автор противится, а кому то очень интересно - то можно и в IDA его firmware прогнать:)
А как всё таки сигналы смешиваются? Может кто-то снизойдёт до объяснения? Был предложен вариант, что сигналы минусуются, но потом автор версии засомневался в правильности такого предположения. Ещё какие-нибудь версии будут?
Как я понял они даже, как бы это сказать - и не смешиваются… они обрабатываются по некой схеме-алгоритму. На выходе, как результат, имеем чистый без разрывов и искажений сигнал. Ко всему, как я писал выше, есть возможность программирования пропорциональности и введена в управление защита от проброса при выключенном газе…
Я сам хотел бы узнать больше, но раз автор молчит… 😃
… они обрабатываются по некой схеме-алгоритму. На выходе, как результат, имеем чистый без разрывов и искажений сигнал…
Да я не про Андреевский миксер спрашиваю, а про классический V-tail. Как там сигналы смешиваются?
Один выходной сигнал получается из газ-руддер, второй выходной сигнал газ+руддер
Один выходной сигнал получается из газ-руддер, второй выходной сигнал газ+руддер
То есть:
Выход1=Вход1-Вход2; Выход2=Вход1+Вход2
Так?
А если Вход1 меньше Входа2, то получиться, что Выход1=Вход2-Вход1? Ведь изменяемый выходной паркметр - это длительность РРМ-импульса, а длительность не может быть отрицательной.
И ещё: какой длительности получатся РРМ-импульсы на Выходе2, если на входах длительности импульсов больше 10мСек? Насколько я помню, РРМ-сигнал может изменять длительность импульсов в пределах от 10 до 20мСек.
По-моему в вышеприведённой формуле смешивания сигналов есть нестыковка. Вычитать сигналы друг из друга получается, а вот складывать как-то не очень, поскольку сложить можно только сигналы с минимальным значением длительности импульсов в 10мСек, а остальные выходные значения будут лежать за верхним пределом РРМ диапазона. Да и при вычитании получаются такие значения длительностей, которые не укладываются в РРМ диапазон (кроме случая 20мСек-10мСек).
И все же по квадратичному закону идет смешение V-хвостых миксерах… в результате и получаем ту самую диагональ х-крестом в управлении, вместо “+” (вверх - вниз, лево - право), но это, скажем: упрощенная наглядная модель…
out1=inputX/inputY
out2=inputY/inputX
а уже сигналы out умножаются на максимальную длительность, т.е. 20мСек.
Если я ничего не перепутал и смог объяснить, как я это понимаю.
Брр… сам не понял что пишу… 😃 не на 20 т.к. это полный расход серв и т.д., а на десять, на десять!
бррррррр…
И все же по квадратичному закону идет смешение V-хвостых миксерах…
Ниже приводится вполне линейное соотношение:
out1=inputX/inputY
out2=inputY/inputX
Где тут квадратичность?
… получаем ту самую диагональ х-крестом в управлении, вместо “+” (вверх - вниз, лево - право)
А что сие означает?
Допустим, что это соотношение верно. Допустим, что полученный в результате деления к-т умножается на 10мСек. Тогда каким образом интерпретируется к-т, например, 0,5? Ведь если умножить его на константу в 10мСек, то получим длительность импульса равную 5мСек. Опять не получается уложиться в диапазон РРМ-сигнала. Аналогично, любые полученные к-ты меньше единицы выводят сигнал за диапазон длительности РРМ импульсов.
Никак я не мог подумать, что столь дешовое устройство вызовет столько вопросов. Неужто так никто и не знает как работает этот злосчастный миксер?
Неужто так никто и не знает как работает этот злосчастный миксер?
Я знал, но забыл. 😁
MPetrovich, я там ошибся… поздно уже было… чтобы получить искомое, нужно взять арккосинус синуса данного соотношения для одного канала и арксинус косинуса для другого… от туда и квадратичность… я потом все выпишу, просто сложно будет.
Genosse, надеюсь это была шутка?
Мне отчего то кажется, что на самом деле всё гораздо проще. Например: один выход - это среднее арифметическое суммы входных длительностей, а второй выход - обратное значение. Для первого выхода я могу написать формулу:
Out1=(In1+In2)/2,
А для второго формула у меня не получается. Я могу описать это словами, но вывести зависимость не выходит - заклинило что-то в мозгах. Если кто способен, напишите формулу. На словах же длительность импульсов со второго выхода можно описать как инверсию первого по длительности. То есть, если на первом выходе длительность выходного импульса прямо пропорциональна длительностям входных импульсов, то на втором - обратно пропорциональна. Иными словами для двух входных импульсов одинаковой длительностью 10, 15 и 20мСек длительность выходных импульсов будет соответственно: 20, 15 и 10мСек. Чем большей длительности входные импульсы, тем меньшей длительности выходные и наоборот - чем меньше входные, тем больше выходные.
Подключил коллегу по работе (он как раз матмоделированием занимался раньше) и совместными усилиямивывели, таки, формулу для второго выхода:
Out2=30-(In1+In2)/2,
где 30 - константа. Вот так по-простому наверное и обстоит дело.
Возможно… но… я думаю, что мы имеем дело с “углами” сектор отклонения ручки-стика и как ответ отклонение на угол меньший 180гр вала сервомашинки, а стало быть:
X=sin(a)xR’
Y=cos(b)xR"
или в случае с микшером “+” или “-” 45гр… т.е.:
X=sin(a+45)xR’
Y=cos(b-45)xR"
мне кажется так…
з.ы.
я не шучу, я запутался… 😃
Может народ я не в тему пишу, но я тоже начинаю в упор заниматься прошивкой микшера для Ламы. Видел в нете пару оупен сурсов v-tail миксера но теории функционирования пока не понял. Основная идея - борьба за равномерную “вращаемость” верта и влево и вправо, т е шоб миксер делал поправку на реактивн момент флайбара.
Как только будут конкретные теор соображения поделюсь, пока есть ещё пару неотложных дел по Ламе - пульт.