Бесколекторный команч 2.4 ГГц!
Снова здраствуйте!!
Похоже настало время пояснить в дискуссии физический смысл т н V-tail mixer’а.
V-tail - берем обыкн хвост самолёта, который управляется прямо: стик вверх-вниз - работает стабилизатор, стик лево-право - работает руль направления (допустим такие упрощения: хотя обычно эти каналы конечно на разных ручках и допустим, что нет обычного реверса на канале стабилизатора). Теперь берем, поворачиваем наш хвост на 45 град по часовой стрелке - делаем из него – т н V-tail. И как нам добиться теперь, чтобы он вел себя также как и обычный хвост, реагируя на стик по прямым???. Выходит что нам необходимо точно так же повернуть и ситемы управления - каждая из серв в отдельности будет теперь управляться не по прямым “верх-низ”,“лево-право” - а по ДИАГОНАЛЯМ. Вот и вырисовываются те самые 45 град, которые Вы, МПетрович, пытались вставить в формулы работы миксера. Но только появляется одна проблема - железо на котором всё это приходится реализовать.
8-битный RISC контроллер младшего звена, 2 входн и 2 выходн ШИМ(англ PWM) сигнала в реальн времени на прерываниях таймера и изменения входн логич уровней - какая там тригонометрия? Там ни набора инструкций ни времени ни памяти - ни фига. Вот и апроксимируют тупо сложением и вычитанием, не заморачиваясь даже над тем, что ход ручек по диагоналям немного больше чем по прямым - вот тут нам и тригонометрия не повредила бы.
P. S. To МПетрович: когда вы вставляете в эти формулы значения для channel0 и channel1 то вставляйте вычитая 1 мс стробирующего импульса, т к их область значений его не покрывает.
P. S. To МПетрович: когда вы вставляете в эти формулы значения для channel0 и channel1 то вставляйте вычитая 1 мс стробирующего импульса, т к их область значений его не покрывает.
Какое отношение стробирующий импульс имеет к выходу приёмника? На выходе уже наличиствует чистый РРМ-сигнал с длительностью в фиксированном диапазоне. Стробирование необходимо для разделения каналов и в исполнительных устройствах никакого стробирования не происходит.
Спасибо за пояснения насчёт V-tail. Я для себя наконец уяснил что это такое.
В моих формулах нет даже намёка на тригонометрию - сплошная голая арифметика. Я просто предлагал делать вычисления через среднее арифметическое. Может Вы меня спутали с leprud?
Однако, если построить графики по предложенным мною формулам, то получатся те самые пряммые под углом в 45 градусов.
Вот и апроксимируют тупо сложением и вычитанием, не заморачиваясь даже над тем, что ход ручек по диагоналям немного больше чем по прямым - вот тут нам и тригонометрия не повредила бы.
Этой фразы я совсем не понял. При чём здесь “ход ручек”? Всё масштабирование происходит внутри миксера и нет нужды учитывать фактическое расстояние, которое проходит конец стика. И не нужна здесь никакая тригонометрия.
Вчера проверил работу миксера с помощью сервомашинки. Подключил входы миксера к каналам газа и раддераи смотрел поочерёдно на одном и на другом выходе как реагирует сервомашинка. По-моему (как я понял после тестов) в миксере тупо складывают и вычитают сигналы не обращая внимание вышел выходной сигнал за диапазон или нет.
При включении, когда газ в нуле и раддер посредине, серва занимает одно из крайних положений - в зависимости от того, к какому выходу подключена. При перемещении стика газа серва соответственно идёт в сторону среднего значения (либо вверх, либо вниз - смотря к какому выходу подключена) и при достижении стиком среднего значения также достигает среднего положения. Если оставить газ в нуле и двигать раддер, то серва будет отклоняться в так, как будто она в среднем положении. Т.е. серва выходит за пределы диапазона и выдаёт значения “меньше нуля” (или “больше нуля”, если подключена к другому выходу. В обратную сторону серва в максимуме доходит до середины диапазона.
Таким образом, на выходах миксера явно присутствуют сигналы с длительностью меньше 1мсек и больше 2мСек. Данный факт проливает свет на причины, по которым соосники с установленным миксером “сходят с ума”.
Вчера проверил работу миксера с помощью сервомашинки…
Речь идет об обычном V-миксере? А кто нибудь, у кого есть миксер Андрея, может провести эксперемент именно с ним? Будет ли он вести себя так:
Если оставить газ в нуле и двигать раддер, то серва будет отклоняться в так, как будто она в среднем положении.
Вот пару формул основных из файла асма для ATiny13:
channel0_out = channel0_in + channel1_in - MIDDLE_VALUE
channel1_out = channel0_in - channel1_in + MIDDLE_VALUE
www.gadgetparadise.com/121901/index.htm
Это ссылка на простой V-tail mixer и рабочий код даже в исходнике на AVRAsmе, ну с схемка там тоже есть.
Посмотрел наконец схемку и программу по ссылке. Сайт отчего-то долго отказывался открываться. В программе понял очень мало, практически ничего, но формулы приведённые выше отловил. ‘mama40li’, если Вы разбираетесь в программировании, то может подскажете как откорретировать эти формулы под выведенные мной “среднеарифметические”? Было бы любопытно попробовать прошить контроллер с этими формулами и полетать с ним.
И вообще, мужики, подключайтесь пожалуйста! Среди вас есть люди знающие и понимающие, не поленитесь поковырять программку. Исходник на Ассемблере есть в той ссылке.
Среди вас есть люди знающие и понимающие, не поленитесь поковырять программку. Исходник на Ассемблере есть в той ссылке.
Что вы оттуда хотите ковырнуть?
Помимо выше приведённых формул, есть проверка на ограничения диапазона в функции limit_output_pulse_length , там все по комментариям видно (лишнее убрал чтобы не пугать):
limit_output_pulse_length:
; check for negative value
brmi lopl_set_low
; check for the upper limit
brsh lopl_set_high
lopl_add_min_pulse_length:
; add min pulse length
; substract 256 (because the first timer wraparound is not counted)
ret
lopl_set_high:
; set pulse length to the maximum value
rjmp lopl_add_min_pulse_length
lopl_set_low:
;обнуление
rjmp lopl_add_min_pulse_length
Что вы оттуда хотите ковырнуть?
Я хочу предложить вставить вместо тамошних формул свои, которые писал выше. Тогда и проверка не понадобиться.
Помимо выше приведённых формул, есть проверка на ограничения диапазона в функции limit_output_pulse_length , там все по комментариям видно (лишнее убрал чтобы не пугать):
Для Вас “…там все по комментариям видно…”, а для меня - тёмный лес.
Я хочу предложить вставить вместо тамошних формул свои, которые писал выше. Тогда и проверка не понадобиться.
Для Вас “…там все по комментариям видно…”, а для меня - тёмный лес.
Эти?
Out1=(In1+In2)/2
Out2=30-(In1+In2)/2
Что такое 30?
В схеме Attiny13 использует внутренний генератор (кварц) вроде как 9.6Мгц (надо еще разбираться - он калибруется). Таймер запрограммирован на тики кварца 1/8. Все константы приведены в тиках таймера.
Вот константы из кода:
;***** Constants
.equ CHANNEL_RESOLUTION = 1200 ; resolution of channels
.equ MIDDLE_VALUE = CHANNEL_RESOLUTION / 2 ; middle position value
.equ CHANNEL_MIN_PULSE_LENGTH = 1200 ; min pulse length measured in timer increments
.equ CHANNEL_PULSE_REPEAT_RATIO = 24000 ; PPM pulse repeat ratio measured in timer increments
.equ GLITCH_TOLERANCE = 600 ; If the pulse length is lower or higher by this value than expected the pulse considered as glitch
.equ PULSE_REPEAT_TIMEOUT = 200 ; Servo pulse repeat timeout value for pulse timeout (in 256x timer increment)
.equ PULSE_OUT_DISABLED_STATUS = 0xff ; Pulse output disabled status code
; default input output values
.equ DEFAULT_CHANNEL_OUT_VALUE = MIDDLE_VALUE + CHANNEL_MIN_PULSE_LENGTH - 256;
.equ DEFAULT_CHANNEL_IN_VALUE = MIDDLE_VALUE;
Есть у кого дока по сигналу который управляет сервами и т.д.
Эти?
Out1=(In1+In2)/2
Out2=30-(In1+In2)/2
Да, они.
Что такое 30?
Это константа. Я ошибочно написал 30, имея в виду 3мСек. Можно наверное представить это как сумму минимальной (1мСек) и максимальной (2мСек) длительности импульсов
Вот константы из кода:
;***** Constants
.equ CHANNEL_RESOLUTION = 1200 ; resolution of channels
.equ MIDDLE_VALUE = CHANNEL_RESOLUTION / 2 ; middle position value
.equ CHANNEL_MIN_PULSE_LENGTH = 1200 ; min pulse length measured in timer increments
.equ CHANNEL_PULSE_REPEAT_RATIO = 24000 ; PPM pulse repeat ratio measured in timer increments
До сих пор понятно.
.equ GLITCH_TOLERANCE = 600 ; If the pulse length is lower or higher by this value than expected the pulse considered as glitch
.equ PULSE_REPEAT_TIMEOUT = 200 ; Servo pulse repeat timeout value for pulse timeout (in 256x timer increment)
.equ PULSE_OUT_DISABLED_STATUS = 0xff ; Pulse output disabled status code; default input output values
.equ DEFAULT_CHANNEL_OUT_VALUE = MIDDLE_VALUE + CHANNEL_MIN_PULSE_LENGTH - 256;
.equ DEFAULT_CHANNEL_IN_VALUE = MIDDLE_VALUE;
А это непонятно.
Это константа. Я ошибочно написал 30, имея в виду 3мСек. Можно наверное представить это как сумму минимальной (1мСек) и максимальной (2мСек) длительности импульсов
Т.е. в тиках таймера это 1200+2400 получается. А точно ли входной канал будет не превышать 2400 тиков?
Т.е. в тиках таймера это 1200+2400 получается. А точно ли входной канал будет не превышать 2400 тиков?
Да, похоже так и получается. Выходной сигнал не будет больше 2мСек и меньше 1мСек при условии, что входные сигналы лежат в этом же диапазоне. Это очевидно из формул.
Да, похоже так и получается. Выходной сигнал не будет больше 2мСек и меньше 1мСек при условии, что входные сигналы лежат в этом же диапазоне. Это очевидно из формул.
Вот реализация Ваших формул:
На работе лежит плата AVR Dragon можно прожечь ей attiny13 в диповом корпусе, только надо еще узнать параметры high voltage programming из оригинального проекта.
Круто! Очень шустро Вы накатали, я не расчитывал на такую скорость реализации! А можете прошить attiny13? Я Вам взамен пустую такую же привезу.
А свми то Вы будете себе пробовать делать верт со своим вариантом прошивки?
Круто! Очень шустро Вы накатали, я не расчитывал на такую скорость реализации! А можете прошить attiny13? Я Вам взамен пустую такую же привезу.
А свми то Вы будете себе пробовать делать верт со своим вариантом прошивки?
Микросхемы в дипе у меня нет. Мы с другими работаем. Потом вопрос по программированию еще не ясен. Там есть очень важные параметры при прошивке - которых я не нашел нигде. Сам пробывать пока не буду, но результат интересен. Микшер автора темы пока устраивает.
Жаль, что не сможете прошить. А чего не хватает то? Фьюзов что ли? Может у авторов исходной проги спросить?
Коллеги! Поможайте кто сможет! Очень любопытно пощупать результат.
Жаль, что не сможете прошить. А чего не хватает то? Фьюзов что ли? Может у авторов исходной проги спросить?
Коллеги! Поможайте кто сможет! Очень любопытно пощупать результат.
Отчего тишина, неужто ни у кого мыслищи не прут? Тема то вроде интересная.
Капаться нет времени, скажете какая частота, а правивший прогу должен сие знать, иначе непонятно из каких соображений цифири, тады прошью, но только самовывоз 😉
Да . Нужны fuses, без них долго разбираться надо. Я эти контроллеры не знаю. Цифири брал основываясь на базе минимального сигнала 1200 тиков таймера. Был в оригинале. Соответственно максимальный 2400. Но какие частоты, какие порты как програмить, конфигурация выводов - надо терзать автора.
Автору отписался.
Порты в проге расписаны:
;***** Pin definitions
; input pins
.equ CH0_INPUT_PIN = PB3
.equ CH1_INPUT_PIN = PB4
; output pins
.equ CH0_OUTPUT_PIN = PB0
.equ CH1_OUTPUT_PIN = PB1
Остальные вроде не используются, исходя из 1200 тиков таймера на 1 мс получается, что можно шить микруху с дефолтными фьюзами с завода, т.е. частота внутренноего генератора 9.6 МГц с включенным делителем на 8.