При правильной виброразвязке(плата на банковских резинках, дополнительно неутяжелена) и изоляции компаса от наводок(вынес плату от силовых проводов вверх на 80 мм) при стоковых пидах на прошивке 2,0 а0 полет очень стабильный - без осцилляций по осям и с четким курсом. Стандартная 2,0 прошивка “не прижилась”, гекса с ума сходила. Огромное спасибо автору!!!