Activity

Сонар программно отключил. Заккоментил //#define SONAR_GENERIC_ECHOPULSE. Да. Частично помогло. Перегазовок нет при включенном AltHold, но при подключении PH начинает раскачиваться на высоте около 7 -10 метров влево затем вправо с четкой цикличностью. Если опустить коптер до 3 метров начинает раскачиваться вперед-назад. Если компенсировать положение коптера стиком ROLL-PITCH примерно+ 30 ед. на ROLL и+ 30 ед. на PITCH на высоте 7 -10 метров, то коптер просто зависает в точке при включенном AltHold и PosHold при 10-12 спутниках. Если спустить коптер на высоту 2-3 метра, то компенсацию для того что-бы коптер не раскачивало приходется делать в противоположном направлении. т.е -30 ROLL -30 PITCH. Тогда то же висит в точке. Вообщем херня какая-то творится в нашем КОРОЛЕВСТВЕ.
P.S. Автопосадка без сонара возможна?

Кажется без помощи не разберусь. Прошивка RC3.1. Коптер в режиме удержания высоты (ALTHold) нормально работает. Сонар подключен.Если включить PH (удержание позиции по GPS) Коптер скачет по высоте мтров на 10 с перегазовкой. Просто скачет вверх вниз но позицию по горизонтали держит.

Да. Именно так и есть . По телеметрии FrSky и в WinGUI_2.2 при подключенной свежезаряженой батареи 3S показывает 12.6 вольт. При разряде по факту до 9.9 вольт телеметрия FrSky показывает 9.9 вольт а в WinGUI_2.2 показывает 10.2 вольта. Соответственно и баззер на квадре начинает подавать сигналы позже чем телеметрия FrSky(если конечно дальше просаживать батарею). Естественно аларм по снижению питания установлен одинаковый в телеметрии и прошивке RC2. Из вышесказанного я делаю вывод что входное сопротивление PINa A0 MEGA 2560 либо слишком низкое для точных замеров либо содержит нелинейную составляющую( например в виде диода замкнутого на землю).

В ГУИ без батареи на плате Multiwii PRO ( красненькая с хоббикинга) напряжение показывало 3.0 вольта. Поставил NO_VBAT 32. При подключении к ЮСБ, баззер при отсутствии подключения основной батареи подавать сигналы перестал. На плате AIO напряжение в ГУИ без батареи 0 вольт. Баззер не подает сигналы при NO_VBAT 16. Где логика понять не могу.

По Вашей формуле Соот-но правильный VBATSCALE = 120 * (13.3/16.5) ~= 97 не очень-то получается. Чем ближе подходим к правильным цифрам, тем меньше коректируем значение VBATSCALE. Думаю на входе А0 в ATMEGA 2560 есть тоже входное сопротивление и нелинейные элементы типа диодов и транзисторов. Эти значения сопротивлений так-же надо учитывать. И я думаю сопротивление дивидера (делителя) так-же нужно учитывать при расчете.

Я делал так. Не знаю правильно или нет, но в ГУИ и по телеметрии отображается все правильно. Заккоментил //#define VBAT, загрузился далее изменил параметр VBATSCALE на 120, раскоментил #define VBAT, загрузился. Посмотрел напряжение в ГУИ. Несоответствует действительному. Далее опять заккоментил //#define VBAT, загрузился. Изменил параметр VBATSCALE на 100. Раскоментил #define VBAT, загруился, Посмотрел напряжение в ГУИ. Стало лучше. И т.д. пока не подобрал следующие параметры для батареи 4S.
VBATSCALE 97
VBATNOMINAL 168
VBATLEVEL_WARN1 142
VBATLEVEL_WARN2 132
VBATLEVEL_CRIT 124
Что означает NO_VBAT так и не понял.Оставил без изменения.Может он нужен для того что-бы когда подключаешь плату по ЮСБ не пищал баззер о низком напряжении?