Activity

У яв оси настройка только вперед/назад или еще где то крутить можно?

Еще двигается и крутится трубка возле блока Yaw.

Может кто-то пробовал, есть ли смысл вешать датчик прямо на ось мотора питч? У меня питч вращает квадратную площадку, можно там датчик закрепить.

О, спасибо! Советы сразу и по делу, буду пробовать. Где еще видны косяки с дизайном?

Всем привет,

Настраиваю подвес, столкнулся с такой особенностью: хочу настроить P выше 15-20 (I=0.1, D = 10…20) для питч/ролл, но начинает резонировать питч. Поэтому приходится уменьшать сначала D, и вслед за ним понижать P. Высокая чуствительность выключена. LPF гиры = 1, при 0 резонирует на еще более мелких значениях ПИДов.

Подвес весьма жесткий, люфтов нет, ошибок I2C тоже нет, поэтому не очень понятно, где собака порыта.

Датчик расположен в коробке с розетками, приклеен намертво внутри возле HDMI разъема. Может, неудачно датчик расположил? Если кто сталкивался с похожим резонансом, как с ним воевали?

Фотки подвеса:

У автоквада он стоит как прбитый по курсу, потому и картинка кажется лучше (всетаки неплохой контроллер они сделали).

Автоквад, как я знаю, “заимствовал” калибровку у VectorNav, ну еще в нем есть компас. Приличная калибровка может вытянуть даже из скромных датчиков хорошие результаты, но требуется мат. аппарат для user-friendly процедуры и приличный проц для наклеивания калибровочных матриц в риалтайме.

Для чего калибровать? В конечном итоге - уменьшить поправку акселями гироскопов (уменьшит завалы горизонта на маневрах), отказатся от компаса (он жутко чуствителен к железякам вокруг).