Activity

Для меня большим фактором является корпус микросхемы, я к тому, что с дипом и соиком проблем нет, а вот с QFP где 80-100 ног с шагом 0.5мм полная засада. Лично сам, влетел на том, что купил макетку не покрытую лаком, плюс применил дешевый флюс, итог все на помойку кругом токи утечки, только спиртяшку зазря истратил на промывку.
А коль уж связываться с QFP так с полноценным энкодерным интерфейсом, как у LPC17XX чтоб не городить дополнительно логику.
А экономия на камушке 100руб, для меня погоды не сделает.
Конечно я не спец, может у СТМ32 есть еще куча преимуществ перед ЛПЦ17ХХ.

Так у STM32F100C8T6B вроде нет аппаратного счетчика энкодера.

А какой камушек конкретно вам улыбнулся?
Просто у меня на столе лежит SK-MLPC1768 от стартеркит.

cd-print
Посмотрите в сторону LPC1751-LPC1769 у них на борту, апаратный счетчик импульсов с энкодера есть.

Вот фотки схемы о которой писал выше.
Ну это типа отладочная схема, потому с надстройками.

Вы правы я неразбирался с этой схемой, просто видимо хотелось это увидеть.
Тады в топку такую конструкцию.
Я уже писал, что сам собирал по схеме AVR управляет AD7303(DAC) та выдает опорное на компоратор, короче
делал под ШД5 микрошаг , схема получилась громоздкой а результат не ахти какой, зато пробовал подключать обычный униполяр к схеме вроде хорошо, делалось это все 1.5 года назад апосля к паяльнику неподходил.
Сейчас занимаюсь железом.

Не, неинтересно.
Как французская академия перестала рассмативать проекты “вечных” двигателей, так и я предлагаю не обсуждать драйверы ШД, в которых:

• управление затворами полевиков производится от логики или выходов микроконтроллеров (без драйверов затворов)
• регулирование ШИМ производится программно.
  Резоны я уже не раз излагал, поэтому повторяться не буду.

Регулировка ШИМ производится программно, да она везде производится программно, другое дело как сделан контроль тока в обмотке.
Вот по этой ссылке robozone.su/…/mikroshagovy...gatelja-na.html снимается падение напряжения на резюке потом усиливается ОУ LM358N и подается на вход АЦП.
По такой схеме применять AVR за 40руб с его дохлым АЦП тухлый номер, плюс ПИКИ увереней переносят всякие наводки и.т.д, короче лично мне экономия в 160р побарабану.
А насчет драйверов затворов тут, да согласен зря без него.
P.S
Упс в AVR за 40р АЦП ваще нема.

Анатолий, вот и подоспел другой драйвер, robozone.su/…/mikroshagovy...gatelja-na.html

Нда сам в пиках сильно неразбираюсь, интересно послушать мнение спецов на сколько оправдано применение
АЦП в микрошаге, так как сам мастерил с DACами и компораторами, считая такую схему более быстродейственной.

stano4nek спасибо за инфу.
Парни кто может растолковать что значит оплата по безналу, ну не комерс я, в это вопросе туп аки пробка.
Просто народ пишет что Сервотехника работает только по безналу.
Вот к примеру есть у меня карта оплаты Сбербанка России, если перечислить с моего расчетного на их, чем не безнал получится?
Или вся загвоздка что Сервотехника работает только юр.лицами.
Если не напрягает объясните.

Всем доброго!
Подскажите какими рельсами торгует PureLogic, если можно ссылку на сайт производителя, а то PureLogic документацию просто охер…ную выложил.
Вроде писали что у них HIWIN на складе бывает, но могу и путать.

День добрый!
Maxvovk не могли бы вы, выложить исходные формулы по которым делались расчеты, желательно с пояснениями.
А то я совсем запутался, в столбцах.
Мной было найдено много литературы по ПИД, но там нет конкретики, к тому же, как все это привести к целочисленной арифметике непонятно, и вообще ряд ключевых моментов до меня слабо доходит.
Изучение Микрочиповских даташитов тоже пользы дало мало.
А вот железо пусть медленно, но изучается, куплена плата OLIMEX с LPC2106 на борту.
Заранее благодарен.

Какой ток у линейника, если до трех ампер то LMD18245 55 вольт 3 ампера.
Ток задается четырмя битами, направление тока отдельно, но это только один канал, на мотор надо два, а цена у них порядка 500рубликов за штуку.
Если до одного ампера, то LB1847 сам юзал на шаговиках, мне понравились, только слабоваты, цена у нас 80р.
Есть еще А3977 2.5 ампера 35 вольт.тоже дорогие.
Как вы представляете алгоритм ввода обратной связи математически?

ШИМ представляет из себя вот че:
стоит компаратор на один вход коотрого подается пила, а на другой напряжение обратной связи(по напряжению, по току, еще по чему - не важно) и когда напр обратной связи сравняется а затем станет больше того что на пилообразном сигнале в данный момент - уровень на выходе сменится…

Так а где в этом девайсе задающий сигнал( пропорциональный току в обмотке)?

В см600 и прочих девайсах работающих с линейными движками стоит такая схема:
компаратор, на один вход которого подается напряжение пропорциональное току в обмотке, а на другой - обратная связь по току, затем стоит триггер на вход которого идет напряжение с выхода компаратора а на вход сброса/загрузки - тактовый сигнал частотой 2кгц(в СМках) или другая, этой частотой достигается то что схеме не заведется на высших гармониках и не войдет в линейный режим, тоесть задали допустим 1А - ключ открылся, ток растет… бац - привысил 1А, компаратор выдает единичку, а тригер тем временем ждет тактового импульса, как импульс пришел - он переключает ключи в другую сторону и ток идет уже из обмотки обратно в питание, как станет ниже заданного - компаратор опять сменит уровень а триггер дождавшись тактового импульса переключит ключи…

Да все верно, такой ШИМ используется и в шаговых приводах.
Ведь там нужно контролировать ток обмотки в любой момент времени.
Для сервы я считаю это излишне, можно поставить компаратор следящий за током, как только ток превысит номинал, контроллер поймет что нужно сбросить пыл, вот здесь похоже и нужен контур тока который будет влиять на задающий сигнал.

Теперь я понял смысл слова фиксированный, тогда как и говорил, если нагрузка не сместит ротор, то
не чего не изменится. А если потеряет шаг, то скорей всего встанет в ближайшее выгодное ему положение, но если специфика нагрузки не позволит сделать это, тогда ток явно возрастет.

По поводу аналогового шима - а как цифорвой шим будет ограничивать ток в обмотках?
В случае аналогового - получается - нагрузка возрасла ток добавился - движок координату держит, а в цифровом - нагрузка возросла(на чуть-чуть) ток надо поднять на 0.1младшего бита ц.шима и че он будет делать - а ничего - он просто сдвинется от нагрузки и будет уже там висеть или начнет болтаться между указанной точкой и следующей…

Чего то я в этих ШИМах запутался, сегодня в книге прочитал термин КОД-ШИМ , там же описан принцип устройства последнего.
Дак вот аналоговый ШИМ, в класической форме я представлял как компаратор, в который на одну ножку приходит сигнал подлежащий модуляции, а на другую пила, и внем тоже обратной связи по току нет.
А вы говорите о ШИМ в котором заведена обратная связь.
Опишите его подробней.
Вот в Шаговых приводах изпользуется ШИМ при котором частота является стробирующей, то есть разрешает включить тригер, а выход с компаратора обнуляет тригер, как назвать такой ШИМ?
В контроллере Чена нет контроля тока, то есть нет резистора на котором измеряет компаратор падение напряжения.
В контроллере UHU, контроль тока есть,Вопрос для чего он там стоит? Если он влияет на ШИМ то каким образом?

Спасибо все понял, вечером похоже просто не грузилось.

Ребята как этой АКСИШАРОЙ пользоваться задолбался!

кстати, такой вопрос - зависит ли ток обмотки линейного синхр. двигателя(что вроде почти тоже самое что шаговик в микрошаге) от нагрузки при фиксированном ШИМе?

Как устроен линейник если принцип работы близок к ШД5 то есть реактивный без магнитов, то по анологии к пускателю если включить катушку дать железу примагнитится а потом маленько приподнять его то ток увеличится, а если просто тянуть железо то как у постоянного магнита нечего не изменится.
А вот с ШИМом надо подумать, при нарушении магнитного потока произойдет изменение индуктивности в меньшую сторону, только шиму по барабану он ведь за ним и следит, но изменится время наростания тока в меньшую сторону и если у вас малая частота ШИМ то по моему может произойти обратный эффект, ведь кофициент заполнения упадет, хотя черт его знает так с шару не ответишь.
Подскажите почему у меня ссылки на книги из ветки Линейный индуктосин
Не грузятся!!!

Хорошо я понял, то что вы говорите, о системе ЧПУ с обратной связью которое следит за сервой и корректирует её .
Я же говорю о системе типа МЯЧ2 у которой выход импульсный DIR направление STEP шаг.
С такой системой серва сама должна о всем думать.
И потом как вы себе представляете буфер обмена может есть какой то стандарт.
Насчет ЦАП какой он из себя, если он выдает аналог на выходе а потом это все идет на класический ШИМ, то на кой он нужен, если есть дискретный ШИМ на который подаешь комбинацию нулей и единиц а на выходе получаешь Широтно Импульсный Модулированный сигнал, мне бы разжевал как он работает.
Кстати в серве Художника Цапа нет, дак как он работает?
Нужно составить Блок Схему Алгоритма тогда жить станет проще!
Да вот еще что, ответа от автора на этом форуме нам точно недождаться, я это знаю.

Нашел в нете диссертацию на тему КВАЗИРЕЗОНАНСНЫЕ ИМПУЛЬСНЫЕ ПРЕОБРАЗОВАТЕЛИ ДЛЯ СИСТЕМ ТОЧНОГО ЭЛЕКТРОПРИВОДА автор Ревко Анатолий Сергеевич.
Задача оптимизации точного привода(быстродействие, возможность за минимальное время и с минимальной ошибкой отработать заданную команду или скомпенсировать возмущающее воздействие) решается по принципу максимума Понтрягина.
В эти расчеты закладывается очень много параметров инертность якоря, магнитный поток, ток якоря, индуктивность цепи, угол поворота, если это не начало движения то угловую скорость , и так далее.
При задании повернуть якорь на определенный угол, выдается примерно такое воздействие на двигатель 1) в нулевой момент времени подать +24вольта 2) во время t1 подать -24 вольта 3) в момент времени t2 снять напряжение с якоря.
Также можно рассчитать воздействия на якорь для ускорения до определенной скорости, на мой взгляд можно много еще чего сделать.
Да только алгоритм математически громоздкий и разобраться в нем, тем более реализовать в железо у меня точно не выйдет.
Это была так сказать реплика по поводу, чего только нет на свете, мысли же мои гораздо скромнее.
Хочу на пальцах прикинуть как работает сервопривод, у которого есть только два входа Степ и Дир.
Для начала хочу вспомнить как работает классическая серва , в моем понимании у классики рулит задание значения скорости в аналоговой величине, приходит такая величина с ЧПУ на серву , и привод обнаруживает что на одной ножке есть напряжение а на другой с тахогенератора его нету. Разность напряжения и есть величина рассогласования которое, привод спешит компенсировать подав на классический ШИМ напряжение.
Сигнал рассогласования приходит на ПИД регулятор, а из него выходит сигнал управления ключами, еще есть обратные связи по скорости, здесь мне кое что понятно.
Но как работает импульсная серва , что в ней является сигналом рассогласования ?
Осмелюсь предположить, что по приходу импульса управления на контроллер он подает напряжение на якорь, якорь поворачивается на заданный угол, а время между приходом импульса с ЧПУ и выдачей энкодером импульса о благополучной отработке, и есть рассогласование которое контроллер должен стремится компенсировать.
По логике, для того чтобы быстро скомпенсировать рассогласование, привод должен знать последует за первым импульсом второй, а следом третий или первый импульс будет одиночный. Ведь контроллер должен знать оставлять ему угловую скорость, или тормозить до нуля в случае одиночного импульса, а может надо по заложенной динамике разгона все больше и больше выдавать управляющее воздействие на якорь, для компенсации растущего рассогласования.
Короче надо плавно разгонятся потом маленько зафиксировать скорость а далее так же медленно тормозить, иначе можно вылететь на больший угол якоря , потом компенсировать это противодействием, по моему это называется перерегулированием?
Скорей я просто много не знаю, может быть контроллер замеряет длину импульса, к примеру первый импульс очень короткий в смысле конкретно по времени, и контроллер понимает что он одиночный, другой первый импульс имеет из расчета максимальной частоты максимальную длину и серва понимает что сейчас будет крутой разгон, и так далее. Сам думаю что это не так.
Потому как видел руководстве к MACH2 как обычную серву приспособить, дак там стоит обычный кондер в который сливаются импульсы и на нем поддерживается уровень напряжения естественно там и сопротивление стоит, это говорит о том что длинна импульса прямо пропорциональна скважности.
Как устроен аналоговый ШИМ я представляю, как он работает в цифровых приводах понятия не имею, то что я находил в литературе написано заумно.
Объясните мне пожалуйста как можно проще , на примерах как он работает.
Вот к примеру Модуль Захвата в Microchip PIC16F684 написано с помощью его можно измерить период между положительными фронтами двух импульсов, в чем он измеряется,
Для начала наверное в количестве импульсов тактового генератора микроконтроллера, произошедших за период между двумя импульсами.
Если первый импульс будет от ЧПУ а второй с датчика положения тогда это будет величина рассогласования, к чему это количество отсчитанных импульсов надо привести, в смысле надо посчитать период в секундах, или что еще?
В аналоговых приводах значение рассогласования есть напряжение, а здесь может так и оставить в количестве импульсов? А как с ними дальше работать и самое главное что прейдет на ШИМ ?
А самое главное надо еще контур скорости сделать который всю эту систему стабилизирует, потому как если оставить одно рассогласование по положению, то ерунда получится .
Может надо длительность импульса ЧПУ замерять, и от этой величины для начала через прямо пропорциональный контур подавать на ШИМ, естественно ввести обратную связь , измерять длительность импульса с энкодера. А дальше к этому значению добавлять значение рассогласования положения в аналоговой технике это делает сумматор.
Да кстати, значение рассогласования нужно пропускать через ПИД регулятор.
Короче одни вопросы.
Всем кто прочитал эту бредятину, за любой ответ спасибо.

Уважаемый чем исходники компелить?

Ассемблером для Atmel миктроконтроллеров ![quote]
Да по ночам мозги отключаются, не в том архиве искал.
С AStudiO я маленько знаком даже на Асме писал для AT90S2313 примитивный девайс для управления LB1847 типа там микростеп. В графической среде писал для ATmega8535 девайс по SPI управляет DAC.
Я это все к тому что с исходниками я могу разобратся в плане где какое прерывание, может даже смогу на ATmega16 перевести, под рукой ATMEGA8 нет.
Только как всегда хочется большего, интересует как эта адская машина работает.
Книги читал читал ну нех-ра непонял, вопрос зачем нам переводить дискрету в аналог, чтобы потом аналогово управлять сервой, которая построена на дискретном принципе.
Может проще можно сделать, типа стойка выдает по паралельной шине в серву значение этого самого DACA.
MACH2 и тому подобное, выдают шаг направление, а что там серва делает его мало беспокоит как я понял у сервы есть какой то предел ошибки положения, после чего он выдает стоп машина.
Я сделал вывод что принцип построения сервы понятен далеко не всем.
Давайте общатся на эту тему, и многое станет ясным.
Разберемся что к чему.
Завтра намерен выложить основательно свои мысли. тем более пришла отладочная плата ARM7 с простеньким Филипком,короче реализация ждет своего проджекта.

Уважаемый чем исходники компелить?

Незаоблачная это сколько в рублях, очень интерисует.
Вы писали ШД5 работает в полушаге, предпологается получить крутящий момент на китайских шаговиках больше чем на ШД5? Вопрос на сколько больше?

Привет Всем!
У меня сложилось мнение о том, что такой двигатель как ШД-5Д1МУ3 забыт форумчанами, либо народ пытается сделать станочек за две тысячи применив строительные шпильки и двигатель ДШИ200, либо ( видимо обожглись) ставят сервы на двадцать килограм. А между тем на мой делетанский взгляд золотая середина упущена, и на эту роль вполне сгодится ШД5 который лично я приобрел по 600рубликов за штуку.
Вопрос к тем, кто делал драйвера на микрошаге, какой вы используете ЦАП.
Я пробую сделать драйвер для ШД5, у него шесть обмоток применил ЦАП (два канала ) AD7303 AnalogDevice 3шт. + микроконтроллер AtMega8535.
Схемотехник из меня хе…плохой потому силовая часть хромает, короче вылетел этот самый ЦАП, получается некомплект. Может кто подскажет дешевый ЦАП типа TDA8444 только не АЙ-ТУ-СИ порт .
Очень интерисует как народ решает проблему, может без DAC обходится.

Вопрос к тем, кто делал драйвера на микрошаге, какой вы используете ЦАП.
Я пробую сделать драйвер для ШД5, у него шесть обмоток применил ЦАП (два канала ) AD7303 AnalogDevice 3шт. + микроконтроллер AtMega8535.
Схемотехник из меня хе…плохой потому силовая часть хромает, короче вылетел этот самый ЦАП, получается некомплект. Может кто подскажет дешевый ЦАП типа TDA8444 только не АЙ-ТУ-СИ порт .
Очень интерисует как народ решает проблему, может без DAC обходится.

Есть предположение, что на направляющие отлично подойдут ножи от больших ножниц по металу.
Размер 100*40*1000 материал достоверно неизвестен. Только какой материал лучше использовать в паре сколжения?
У кого какое мнение, подойдет така штука на полозья.