Activity

А может быть вообще устроить отдельный конкурс-субконкурс-этап_конкурса онлайн симуляторов по типу онлайн игр? Каждый участник таких соревнований может находиться в любой точке мира со своим софтом а центральный сервер с симулятором в Кроке. Через API сенсоров и приводов софт участников посылает на сервер и принимает с него сигналы. По варианту N 2 каждый участник присылает свой дроновский софт а организаторы соревнований прогоняют его через симулятор. И все это также по видео транслируется с диктором как было на прошлых соревнованиях.
Понятно, что симуляторный мир и реальный - довольно разные и реальный дрон себя ведет несколько по- другому. Однако в этом что-то есть?

Я чего-то не понял. Это доигрывание прошлого конкурса, еще один его этап? А уже после этого этапа будет еще один полноценный конкурс? Или это отдельный конкурс? Полная запутка в терминологии на сайте Крока.

Этот тренд и без забугорного конкурса был ясен. Какие GPS, лидары и удаленное управление в реальных боевых условиях? Это все узвимо и обнаружимо противиком. Нужно готовиться к будущей войне, а это будет партизанская война роботов. Совершил диверсию - и в нору заметая следы по пересеченной местности. Тут у робота неслабая “своя голова на плечах” должна быть. Так что релюшками и концевиками не обойтись.

Да, серьезно Крок задумался над вероятностью проведения нового конкурса. Месяцок-другой подумает, может быть и выродит свой вердикт. Будем ждать.
"Не делай пауз без надобности! Взял паузу -держи её как можно дольше… …Чем выше актёр - тем дольше он держит паузу. " Станиславский.

Если организаторы дадут свою модель симулятора в качестве “рыбы” и все необх. для работы с симулятором в их проекте, то это уже кое-что. Да, вопрос тестирования и отладки в таком случае существенно расширит возможности участнков. Но меня как и многих потенциальных участников будущего конкурса волнует дополнительная трудоемкость, связанная с использованием симулятора (его изучение как инструментального средства, стыковка сваоего софта с симулятором и т.д.). В конечном итоге симулятор очень сильно поможет конкурсантам, но цена вхождения по интеллектуальным затратам в конкурс сущетвенно повысится. Я также как организаторы считаю, что повысится и качество конкурсных работ. Ведь все жалуются на отсутствие возможности выйти на улицу и вволю поотлаживать свой дрон в лабиринте, похожем на Кроковский.
В итоге - я за симулятор. Лишь бы его освоение и внутренние глюки симулятора не омрачили работу с ним.

2Dav: По вашим цифрам трудозатрат: это получается при 8 часовой 5 дневной неделе 27 человекомесяцев, т.е более 2 лет работы фуллтайм если работать в одиночку? И это - при условиях предыдущего конкурса. При существенном усложнении условий конкурса трудоемкость возрастет в разы особенно для тех, кто только собирается впервые участвовать в конкурсе.

Сложнее чем что? Вы думаете, что в данной ситуации от всего этого можно отвертеться всякими заумными заранее составленными алгоритмами?

Распознавание 3D рельефа местности - это хорошо. Лидары, киннекты - это круто. Но я считаю это тупиковым путем, т.к. такая модель окружающего мира для дрона слишком бедна. Как вспомогательное средство радар любого рода лишним не будет. Однако по настоящему дрон сможет быть сильной машиной, если с помощью 3D зрения сможет различать объекты в пространстве и времени, прогнозируя будущие состояния окружающего мира. Такая модель мира будет иметь не поверхностную, а глубинную структуру. Например, увидев человека, дрон должен предположить, что человек может шевелить руками и сам довольно быстро перемещается по поверхности. Ветви деревьев не просто так шевелят ветвями, а изгибаются под действием ветра. Вся эта информация исключительно важна для дрона, близко контактирующего с предметами окружающего мира и позволяет вырабатывать новые элементы поведения в зависимости от текущей ситуации.
Тут писали о моделировании дрона в компьютере с целью отладки специальными программными средствами. Такая система моделирования есть у нас в мозгу и мы даже не закрывая глаз в уме легко строим модели себя и окружающего мира. В умном дроне такая система также должна быть. И он еще на земле должен представить в своем уме все элементы полета и как он будет их выполнять. Дрон должен строить планы. А это и есть модели. Но это еще не все. Моделирование нужно перед выполнением каждого движения. Т.е. прогнозирование, моделирование, планирование ( и еще кучу терминов для одного и того же механизма разума) должно быть постоянно действующим на протяжении всего полета дрона. И это моделирование должно упреждать реальное поведение, а затем корректироваться по результатам произведенных действий.
И дело не только в 3D зрении. Умный дрон по малейшим отклонениям корпуса от планируемого, например, под действием порывистого ветра, должен определить неспокойность атмосферы и соответственно изменить свою тактику движения. Т.о. сенсорная информация должна приводить к глубокому пониманию того, что происходит в окружающей дрона среде и того, что происходит на его борту включая различные аварийные ситуации. К примеру, микрофон смог бы выявить неправильный звук лопастей винтов.
Весь вопрос в том, как разработать такого проницательного дрона.

а лет через пять дроны за нас в магазин летать смогут, вполне вероятно…)

Заметьте, в магазин будут летать дешевые дроны из китайских железяк. Если код может работать только на суперкомпьютерах, то это не грамотный код. Автомат Калашникова не распространился бы по всему миру, если бы был дорогим в изготовлении. Я вижу свою задау в том, чтобы полностью автономный дрон был изготовлен кустарным способом в любом гараже из подручных китайских деталек, но обладал бы неплохими характеристиками, а именно - хорошо летал, соображал и имел только самые необходимые пассивные сенсоры. Т.е. сделать из … конфетку. Чаще бывает наоборот, когда НИИ ниичего толкового не делают несмотря на огроные ресурсы.

Все равно он будет конечным. Конечность его определяется представлениями о мире. А представления берутся через датчики. А вот эти датчики и конечны в вариации своего сигнала. Можно и хоть в байтах посчитать - маловато будет.

Странная логика в ваших размышлениях. Наверное про ИИ в данной теме не следует много писать, а обсудить это в другой ветке форума, например, Автономный дрон Robosonic MC

Поэтому давайте пока обходиться конечными автоматами.

Это ваше право. Хотите - конечными автоматами решайте. Я довольно много аналогичных автоматов делал. Поэтому в курсе, что они могут. Надеюсь, хоть кто-то понимает, что для дальнейшего серьезного продвижения автономного роботостроительства требуется преодолеть радикальнй барьер автоматизма, т.к. конечные автоматы хорошо работают в закрытом мире (о котором все известно и легко можно предсказать будущие состояния этого мира). К сожалению, наш мир - открытый. где невозможно точно определить и расчитать будущие состояния всего того, что влияет на состояние и поведение робота. Именно поэтому я и предлагаю к разработке автомат с расширяющимся (о котором становится более известно все больше и больше по мере дечтельноти робота) открытым миром.

Наше правительство объявило о начале разработки беспилотного истребителя 6 поколения.
Как показал конкурс, для такого дела нужны полностью автономные аппараты, способные выполнить боевую задачу без всякой связи с наземными или другими летающими техническими средствами. В таком варианте нужны не только острые сенсоры, но и в первую и наиглавнейшую очередь острые мозги. Надеюсь, многие понимают, что слово “программирование” тут будет неуместно? Я считаю, что запрограммировать можно лишь базовые основы поведения, а непосредственно сам алгоритм поведения в конкретной обстановке робот должен строить сам. Мы ведь прежде чем сделать хоть что-то строим в голове план движений. И даже кое - что из такого плана можем осознать и описать словами.
Меня умиляло, когда конкурсанты сообщали о сложнейших аэродинамических расчетах полета коптера. Все эти расчеты становятся пылью как только сталкиваются с реальностью. Сидит воробей на заборе и расчитывает формулы своего полета к заветному червячку на земле или за бабочкой в небе.
Предлагаю сотрудничество всем желающим для совместного создания мозгов летающего робота на основе онтологической модели мира. Над этим движком я работаю давно, но считаю, что до сих пор нахожусь на начальном этапе данного направления.

Конкурс Крока - дело хорошее. Но вся противоречивость ситуации в том, что раскрывать на форуме тонкости реализации проектных и программных решений своих конкурсных роботов никто не стал и скорее всего не будет этого делать в дальнейшем.
Интересы достижения целей конкурса и в конечном счете победа на нем входят в противоречие со свободным обменом технической информацией. Иначе форум кипел бы от фоток, видео испытаний, чертежей и т.д. и т.п. На деле наблюдается полная тишина. Даже выбывшие молчат, т.к. надеются доделать свое тайное оружие к следующему возможному конкурсу. Все это - большая проблема, разъединяющая конструкторов.
И это - большая беда. А как известно, если поделишься сам, то вполне возможно, что в гораздо большей степени получишь от общества. Коллективизм и эгоизм, однако. Как найти баланс?

2ssilk: Вы обобщили, я обобщил. Так что мир во всем мире на вечные времена. Я выбыл из конкурса из-за фатальной нехватки времени. Работа и одновременная стройка моего жилого дома не позволили найти достаточно свободного времени еще и для конкурса. Правы те, кто говорит о том, что Крок разбудил конструкторский азарт и дал неоценимый опыт в достижении практических целей. Я занимаюсь довольно давно искусственным интеллектом в направлении онтологической модели мира. И работы, приводящие к реализации ИИ в роботе я доведу до предельного для меня результата.
Много лет назад аналогичный энтузиазм в нашем обществе был в отношении самодельной радиотехники, затем - в самодельном компьютеростроении. Сейчас - в роботостроении. Но нужно этот темп и азарт не потерять. А еще лучше - развить, привлекая новую молодежь с ее нестандартным мышлением. Большое спасибо Кроку за это. Но, видимо, нужно создавать региональную сеть этого конкурса. Или независимые аналогичные конкурсы. Только вот где находить инвесторов таких проектов?

Давайте не будем путать разные государства - столицы и Россию. Закушанным не понять простых людей. Пролететь на самолете немалую часть земного шара и обратно на несоизмеримые со столичными доходы весьма проблематично.
Поезжайте за уральский камень и быстро порешайте дела. Например, китайская почта идет к нам через Москву. Странно, однако, но неделя как минимум добавляется к ожиданию груза.
А то что придвинулись к америкосам с их жаждой наживы и диким темпом жизни, их и благодарите.

Видимо придется организаторам не морочиться со временными конструкциями, а вместо нынешнего щитового полигона достроить обычный облегченный утепленный мансардный этаж с металлической или другой обычной кровлей. Установить там искусственное освещение сделать в итоге крытый полигон. Но это будет уже после конкурса.

Не вариант. После первых заморозков, превратится в труху - деньги на ветер.
Лучше делайте из поликарбоната. и свет пропускает и морозы держит.

У нас соседи в строящемся доме окна затянули армированной пленкой. Она уже более 3 лет трепыхается на ветру, холоде - 35 и солнце и ничего с ней не делается. Для тента нужно лишь покруче угол скатов сделать чтобы снежные сугробы зимой не порвали. И почаще опоры и хорошо прикрепить к ним пленку.

2BobbieZi: Я делал и продолжаю делать стереозрение своему дрону несмотря на то, что на КТ4 выбыл из конкурса. Выбыл именно из-за неготовности этого стереозрения. Видимо, я задал себе очень высокую планку требований. Сетереозрение стереозрению рознь. Это - слишком обширная тема. Если вы взяли из OpenCV его алгоритм, то меня это вовсе не устроило. Я собирался с помощью стереозрения решить не только задачи одометрии и измерения расстояний, но и распознавания того, что именно он видит. Надеюсь, что и с зеркалами и другими отражающими поверхностями моя система, когда будет полностью готова, справится. Проблема даже не в том, что на вибрирующей платформе летящего дрона из-за рассинхронизации камер получить чистые стереопары трудно. Проблема в распознавании неопределенных ранее невиданных системой объектов с помощью бортового слабомощного компьютера типа Raspberry PI. Моя онтологическая система хранения и обработки знаний, на основе которой я и делаю стереозрение, к КТ4 оказалась далека от завершения. На нобелевку не расчитываю, т.к. считаю это преимущественно инженерной задачей, но я делаю универсальную систему, способную на “ходу” самообучаться на основе только что увиденного и соотносить это с хранимыми в памяти образами.

2Dav: м.б. только после того, если вообще никто в финале не сможет выполнить задание, произвести загон участников на полигон и дать им 2-3 часа на отладку7 И затем повторить зачетные попытки.

дык на сколько я понимаю принцип работы любых мозгов, особенно при полете на гироскопе - мозг стабилизирует положение коптера в пространстве, а сигналы с радиоуправления его дестабилизируют и заставляют двигаться в нужном направлении

Это и есть реактивное управление. Аналогичное широко распространено в автомобилях. Всякие умные системы торможения, антиблокировки и т.д. но они бессильны там, где нужно предсказывать поведение из-за еще не наступивших новых условий, например, немного снега на обледенелой дороге. Поэтому чтобы долго не морочиться, решили расширять реактивную систему добавляя новые более дальнозоркие датчики. Это как и в конкурсе Крок. Лидары да посильнее. А нужно совсем другое, нужно развивать “внутреннее зрение”, дальновидность, способность предсказывать.
2Chester_kz: большое спасибо за поддержку в этом очень нелегком деле.

Надеюсь вы возьмёте какой нибудь худо-бедно стабильно летающий контроллер типа НАЗЫ

Я не настолько самоуверенный, чтобы делать собственный полетный контроллер с нуля. Поэтому собираюсь дейстоввать итерационно. Сначала стабилизацию полета будет выполнять только контроллер ALL IN ONE PRO Flight Controller v2.0
Все равно какая-то платка сенсоров: гиров, компасов и др. должна быть. И GPIO у Raspberry маловато. Затем видимо этот полетный контроллер (спинной мозг животного-дрона, извините за такое сравнение) и мои более высоколежащие алгоритмы (головной мозг) будут мешать друг другу при выполнении определенных действий. Как и у животных и человека в таких случаях потребуется подавления поведения контроллера извне. После копания в софте контроллера смогу конкретнее что-то на этот счет сказать.
Вообще-то коптер я рассматриваю со стороны живого организма. Поэтому такое понятие как гомеостаз - поддержание стабильного жизнеспособного состояния, буду рассматривать в первую очередь. Насколько мне известно на данном форуме занимаются не в последнюю очередь именно этой проблемой. НО… но в основном с точки зрения реактивной модели поведения - пассивного реагирования коптера на изменения внешней среды. Это - низший уровень поведения. Он хорошо себя зарекомендовал, но для высококачественного контроллера нужно его дополнить активным, которое предусматривает динамическое построение планов и рассмотрение вариантов дальнейшего своего поведения с оценкой результатов и принятием конечного поведенческого решения.

Некоторое время назад я начал разработку автономного дрона в рамках конкурса Кубок конструкторов Виктор Казаринов
Схема дрона еще до конца не определена. Я не построил своими руками еще ни одного летающего аппарата, поэтому в этом деле я “чайник”. Это осложняет и одновременно упрощает дело. Ведь я не собираюсь вовсе вручную управлять дроном. Первый вариант оборудования я опишу позже. Сразу скажу, что главным для меня является не авионика, хотя без нее тут никак и никуда. Главным я считаю способность автономного робота действовать адекватно окружающей среде, выполняя заранее поставленную человеком задачу при отсутствии или ненадежной связи с базой. Действовать дрон должен в стесненных обстоятельствах - пещеры, завалы, темные захламленные коридов, когда дрон своими действиями может поднимать кучу пыли, встречать на пути мелкие ветки, натянутые веревки и т.д. Еще одним важным свойством я считаю скоерость - как физическую скорость выполнения полетного задания, так и скорость принятия решений в каждый момент времени полета. Эти работы выходят за рамки конкурса, поэтому отсев не остановит мои работы.
Здесь я хотел бы кратко освещать ход процесса разработки дрона. Однако этот процесс будет небыстрым т.к. сил и времени на это у меня маловато.

В настоящее время я пишу на ANSI C онтологичемкий движок (мегатронную сеть), который находится в основе 3D зрения и других модулей. Суть в том чтобы этот движок позволял не только реконструировать глубину поверхностей наблюдаемой сцены, но и идентифицировать то, что видит, и что особенно важно - классифицировать это, т.е. на наиболее возможном для него уровне абстрагировать наблюдаемую часть мира. Работы будут проходить поэтапно и на каждом этапе будут улучшаться программно-технические решения.
Параллельно исследую Raspberry PI. Производительность ее не очень. М.б. придется их ставить несколько на борту беспилотного робота. Заказанные для дрона детали еще идут из Китая.

Из более чем двух сотен участников конкурса практически почти никто не проявил себя на данном форуме с описанием своей работы. Все ограничилось краткой видеопрезентацией. Скорее всего все боятся что их секреты узнает конкурент и победит их же оружием. Видимо такого рода конкурсы приводят к противоречивым результатам. С одной стороны, победит сильнейший. С другой стороны, как известно, любая идея тогда лишь овладевает народом, когда она становится предельно ему понятна, нужна и развиваема всем сообществом. А закрытость препятствует взаимообогащению идей и в конечном счете препятствует прогрессу. Поэтому считаю, что такой проект должен быть открытым. Т.к. пока я не отсеялся из конкурса, буду в процессе разработки избегать некоторых мелочей. Затем скорее всего если будет какой- то практический результат и он будет востребован, перейдет под лицензию BSD. Одному мне такую работу, связанную с практическим использованием искуссвенного интеллекта, в полной мере не осилить. А за много лет я так и не нашел на просторах интернета ни одного соратника. Поэтому продолжаю делать все один.

Возможно, я отсеюсь на ближайших КТ конкурса. Но работу над дроном по возможности продолжу в любом случае.