Activity

Читайте про протокол MavLink, в нем есть пакеты для управления.

Читали. А можно по конкретней? Какие команды и как посылать? К примеру, пробовал вот это. Не получилось. Даже не заармилось.

Теперь, как все закончилось, расскажите, как управлять ArduPilot’ом по UART используя Си? К примеру, как перейти в Armed? Как задать ручку Roll, Pitch или Throttle? Ведь, МишнПлэнер умеет это.

Можно ли в Mission Planner указать максимальную высоту, выше которой коптер точно не полетит, если дроссель по максимому? Использую сонар.

Та на которой он находится в данный момент. 50% газа это и есть команда на захват и удержание высоты как сонару так и баро. При включенном сонаре приоритет по контролю предоставляется ему. Если он выйдет из зоны разрешения, то начинает рулить баро

У меня еще несколько вопросов:

1. Что еще нужно указать в настройках Mission Planner кроме тех, что в статье code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Sonar чтобы удерживалась высота? Или больше ничего не надо?
2. Для чего тогда в Mission Planner указывать max altitude и min altitude, если высота регулируется дросселем?
3. Можно ли в Mission Planner указать максимальную высоту, выше которой коптер точно не полетит, если дроссель по максимому?

Сонар для удержания высоты, ограниченной разрешением самого сонара. Максимум 7-8 метров в зависимости от типа сонара и поверхности над которой аппарат .
В миссии сонар не работает. При включенном сонаре высота фиксируется им. Изменять ее можно обычным способом - дросселем (газом). Если высота выйдет за предел разрешения сонара, то тогда рулит самостоятельно барометрический датчик

При включенном сонаре, если мы подаем шим, скажем, 1500 (50%) газа, то это какая высота будет?

Подскажите, сонар, который можно подключить к Ardupilot 2.5, на что влияет? Я так понял, что можно регулировать максимальную высоту полета коптера?
Все сделал как тут: code.google.com/p/arducopter/wiki/AC2_Sonar
Как можно выставить ограничение по высоте, чтобы коптер не поднимался выше заданной высоты (управление с пульта)?

И еще вопрос - а что за режим, если долго держать стик в положении Арминга?

Думаю, вы найдете ответ в этом видео, если знаете чуть-чуть английский.

Надеюсь вы поделитесь своими изысканиями с общественностью?

Вы по поводу odroid-x?

Кстати вот интересная ссылка
кстаи говоря V3 уже стала rc3. Думаю релиз совсем скоро будет.

Как-то не удалось поставить ROS на убунту. apt-get ругнулся, что я прошу невозможного при установки ROS (:

Умеет. Есть такая софтина DroidPlaner под андроид(OpenSource). Там есть режим джойстика. То есть коптер управляется прям с планшета без RC. Думаю вам лучше взгялунть в сторону Guided Mode.

Спасибо! Видимо то, что нужно.

Навеное это уже читали. Там даже есть “MAVLink Onboard Integration Tutorial”. Вроде как раз то что вам надо.

Мне кажется, там пример приведен для Small system, а не для GroundControl. Ведь, зачем посылать хартбит ардупилоту? Я полностью запутался.

Если не секрет что за комп у вас на борту? Подумываю тоже комп на ROS приделать коптеру. Но пока не определился c железом. Либо дорого и тяжело. Либо производительность никакая.

Использую ODROID-X. Вполне интересная вещь. В нем 50-ти пиновый разьем с gpio (:.

А Mission Planner что тогда делает и зачем он тогда нужен.?😁
Если хотите поковырять прог.оболочку, то все исходники открыты для творчества и эксперементов, блогов полным полно

Вы хотите сказать, что нужно на линуксе запустить Mission Planner и, не используя движение по GPS задать алгоритм движения коптером?

И зачем что-то ковырять? То смотреть, что в ком-порт плюет (бессмысленно, т.к. нет возможности узнать управляющие команды), то теперь Mission Planner.

У меня складываются впечатления, что Mavlink не умеет задавать конкретные команды, типа “лететь вперед”, “развернуться на 123 градуса”. Подобные вопросы на разных форумах остаются без ответа.

2 Ruslan

pixhawk.ethz.ch/mavlink/

Это в первую очередь было прочитано. Я не зря дал ссылку на гитхабе. Одноименные репозитории основаны на мавлинке.

Я уже не один месяц пытаюсь понять. Сам автор мавлинка отвечал в стиле “Спасибо, Кэп” - sys_id это system id, а comp_id это component id.

Здравствуйте.
У меня следующая ситуация:

1. Имеется Ardupilot 2.5
2. Одноплатный компютер, на котором установлен Archlinux
3. Связь между ними по UART.
   Все это находится на борту гексакоптера.

Задача следующая:

• Нужно управлять аппаратом программно (одноплатником отдавать команды ардупилоту), используя Mavlink. Желательный язык программирования C/C++.

Вопросы:

1. Как узнать sys_id? И нужен ли для управле по Мавлинку?
2. Как формировать сообщения, какие команды и как использовать?

Что пробовал:

1. Пытался разобраться с примерами отсюда github.com/mavlink
   а именно - c_uart_interface_example
   mavlink_serial выдает только heartbeat вместе с sys_id и comp_id. Я так понял, sys_id нужно брать из этого пакета?
   Также запускал send_quad_commands. Реакции никакой. Это может быть связано с тем, что Ардупилот стоит в Disarmed? Если да, то как его активировать?