А давайте обсудим Arducopter - APM
т.е. с пульта только арм\дизарм?
нет не только 😃
с пульта еще троттл ролл питч яв, управление положением подвеса, спуском камеры
можно еще настроить функции на дополнительный канал. например полетную калибровку левела
alexeykozin, я не про 8 настраиваемых каналов, а про комбинацию стиков…
Примерно стал понимать свою проблему. После калибровки регулей все работает до момента отключения контроллера. После нового включения калибровка сбрасывается. Светодиод В не горит. И арминг-дизарминг включить не получается, красный постоянно мигает.
Куда копать?
После калибровки регулей все работает до момента отключения контроллера.
Калибровка как положено с передергиванием батареи или обычная по самолетной методике? В теме описан процесс калибровки именно для АРМ.
Здравствуйте.
У меня следующая ситуация:
- Имеется Ardupilot 2.5
- Одноплатный компютер, на котором установлен Archlinux
- Связь между ними по UART.
Все это находится на борту гексакоптера.
Задача следующая:
- Нужно управлять аппаратом программно (одноплатником отдавать команды ардупилоту), используя Mavlink. Желательный язык программирования C/C++.
Вопросы:
- Как узнать sys_id? И нужен ли для управле по Мавлинку?
- Как формировать сообщения, какие команды и как использовать?
Что пробовал:
- Пытался разобраться с примерами отсюда github.com/mavlink
а именно - c_uart_interface_example
mavlink_serial выдает только heartbeat вместе с sys_id и comp_id. Я так понял, sys_id нужно брать из этого пакета?
Также запускал send_quad_commands. Реакции никакой. Это может быть связано с тем, что Ардупилот стоит в Disarmed? Если да, то как его активировать?
2 Ruslan
Различная скорость установлена - надо посмотреть скрен с настройками, или порты или воздушная. А RX и TX крест накрест?
TX/RX крестом.
Скрин с настройками модемов, грузятся если выбрано 57600.
Посмотрите пожалуйста, уже и не знаю куда копать. Ком порт на 57600 тоже залочен. Не соединяется миссионпланер через модемы.
2 Ruslan
Это в первую очередь было прочитано. Я не зря дал ссылку на гитхабе. Одноименные репозитории основаны на мавлинке.
Я уже не один месяц пытаюсь понять. Сам автор мавлинка отвечал в стиле “Спасибо, Кэп” - sys_id это system id, а comp_id это component id.
Нужно управлять аппаратом программно (одноплатником отдавать команды ардупилоту),
А Mission Planner что тогда делает и зачем он тогда нужен.?😁
Если хотите поковырять прог.оболочку, то все исходники открыты для творчества и эксперементов, блогов полным полно
Посмотрите пожалуйста, уже и не знаю куда копать. Ком порт на 57600 тоже залочен. Не соединяется миссионпланер через модемы.
в advanced parameters list
SERIAL3_BAUD,57 ?
юсб физически выключен из автопилота?
А Mission Planner что тогда делает и зачем он тогда нужен.?😁
Если хотите поковырять прог.оболочку, то все исходники открыты для творчества и эксперементов, блогов полным полно
Вы хотите сказать, что нужно на линуксе запустить Mission Planner и, не используя движение по GPS задать алгоритм движения коптером?
И зачем что-то ковырять? То смотреть, что в ком-порт плюет (бессмысленно, т.к. нет возможности узнать управляющие команды), то теперь Mission Planner.
У меня складываются впечатления, что Mavlink не умеет задавать конкретные команды, типа “лететь вперед”, “развернуться на 123 градуса”. Подобные вопросы на разных форумах остаются без ответа.
У меня складываются впечатления, что Mavlink не умеет задавать конкретные команды, типа “лететь вперед”, “развернуться на 123 градуса”. Подобные вопросы на разных форумах остаются без ответа.
Умеет. Есть такая софтина DroidPlaner под андроид(OpenSource). Там есть режим джойстика. То есть коптер управляется прям с планшета без RC. Думаю вам лучше взгялунть в сторону Guided Mode. Когда таже софтина передает координаты цели за которой надо следовать. В ardupilot(ardurover,arducopter) system_id=1. Навеное это уже читали. Там даже есть “MAVLink Onboard Integration Tutorial”. Вроде как раз то что вам надо. Если не секрет что за комп у вас на борту? Подумываю тоже комп на ROS приделать коптеру. Но пока не определился c железом. Либо дорого и тяжело. Либо производительность никакая.
PS: Возможно для контроля с планшета щлются эти комнадны pixhawk.ethz.ch/mavlink/#MANUAL_CONTROL и pixhawk.ethz.ch/mavlink/#RC_CHANNELS_OVERRIDE но утверждать не буду. Так как с протоколом знаком тока теоретически.
Умеет. Есть такая софтина DroidPlaner под андроид(OpenSource). Там есть режим джойстика. То есть коптер управляется прям с планшета без RC. Думаю вам лучше взгялунть в сторону Guided Mode.
Спасибо! Видимо то, что нужно.
Навеное это уже читали. Там даже есть “MAVLink Onboard Integration Tutorial”. Вроде как раз то что вам надо.
Мне кажется, там пример приведен для Small system, а не для GroundControl. Ведь, зачем посылать хартбит ардупилоту? Я полностью запутался.
Если не секрет что за комп у вас на борту? Подумываю тоже комп на ROS приделать коптеру. Но пока не определился c железом. Либо дорого и тяжело. Либо производительность никакая.
Использую ODROID-X. Вполне интересная вещь. В нем 50-ти пиновый разьем с gpio (:.
TX/RX крестом.
Скрин с настройками модемов, грузятся если выбрано 57600.
Посмотрите пожалуйста, уже и не знаю куда копать. Ком порт на 57600 тоже залочен. Не соединяется миссионпланер через модемы.
Может что с портом не то? Есть альтернативные пины?
У меня такая же беда. Никак не могу соединиться по воздуху. Все настройки как у всех, все Вики почитаны. Mission Planner свежий, прошивки свежие, модемы на 57кбод, локальный свисток работает нормально, бортовой видится (оба горят зеленым), настройки обеих 3DR читаются и записываются.
Уже купил Bluetooth с хоббикинга, тоже не линкуется, сколько RX TX не меняй.
Плата ArduFlyer (rc timer), 3DR 433мгц (rc timer).
Кстати, присланный в ките GPS с rc timer действительно оказался нерабочим, что подтвердил продавец. Взял 2 новых GPS с Кинга. Фиксятся оба за пол минуты.
Есть такая софтина DroidPlaner под андроид(OpenSource). Там есть режим джойстика. То есть коптер управляется прям с планшета без RC.
Опа, там и для подвеса джойстик заявлен. Интересно, спасибо за наводку.
TX/RX крестом.
Скрин с настройками модемов, грузятся если выбрано 57600.
Посмотрите пожалуйста, уже и не знаю куда копать. Ком порт на 57600 тоже залочен. Не соединяется миссионпланер через модемы.
Сфоткайте места подключения (модем<->контроллер), может ошиблись в подключении?
Стукните в асю.
Использую ODROID-X. Вполне интересная вещь.
Действительно интересная штука. сам задумался о покупке X2 или U2.
Надеюсь вы поделитесь своими изысканиями с общественностью?
Кстати вот интересная ссылка
кстаи говоря V3 уже стала rc3. Думаю релиз совсем скоро будет.
Надеюсь вы поделитесь своими изысканиями с общественностью?
Вы по поводу odroid-x?
Кстати вот интересная ссылка
кстаи говоря V3 уже стала rc3. Думаю релиз совсем скоро будет.
Как-то не удалось поставить ROS на убунту. apt-get ругнулся, что я прошу невозможного при установки ROS (:
Кому-нибудь удалось подружить APM2.5 с GPS\Глонасс навигацией? Например такой EB-845A? Как успехи?
Мне удалось, но есть огромное “НО”
Идеальные результаты получаются при частоте в 1 Гц (ошибка позиционирования в десятки сантиметров, а то и меньше), но как вы понимаете, такой частоты опроса будет достаточно только в безветренную погоду.
Да же в небольшой ветер это выглядит удручающе 😃
Требуется написание специализированного кода обработки для работы с эти модулем, в котором будут использоваться и другие датчики. Точность у этого модуля просто поражает.
А на 10 герцах совсем плохо?Может на 5ти герцах он уже будет достойной альтернативой ублоксам? Жаль что средств не в избытке на эксперименты, можно попробовать такие модули как Gmm-g3 GPS или Geos-3M. Gmm-g3 мне особенно понравился. на 3333 медиатеке. И возможно будут такие же проблемы.