Activity

Александр, да, я планировал под вертолёт.
В любом случае, вот в таком виде (как указано) программа работает, пробные вылеты сделал, так что, в любом случае пока буду пробовать дальше (думаю, ничего решать не надо 😃)

Доброго времени !
Плата CRIUS All in One Pro V2.0, пробую установить на класс. верт. Не могу найти (нет его) выход на серву “NICK” (элеватор, по оси Y), выход стоит 90 градусов (боюсь, что это только мне и надо). Все остальные выходы работают то есть, присутствует сигнал на выходах: рудер, газ (когда арм), шаг (PITCH) и есть элероны, а элеватора нет 😦.
Заодно проверил 120градусов - нет сигнала на третью (CCPM) серву.
В Gui все сигналы (выходные) отображаются верно.
Загрузил прошивку для коптерной схемы Y6 - есть все 6-ть выходов (плата исправна).
Загружал стандартную мультивий 2.4 (выбирал #define HELI_90_DEG) - в ней всё работает).

Немного “модернизировал” Вашу программу, добавил в OUTPUT:

#ifdef HELI_90_DEG
static int8_t servoDir[3]=SERVO_DIRECTIONS;
servo[3] = (HeliXPIDMIX( +0, servoDir[1], -0)+conf.servoTrim[3]); // NICK servo
servo[4] = HeliXPIDMIX( +0, +0, servoDir[2])+conf.servoTrim[4] ; // ROLL servo
servo[6] = HeliXPIDMIX( servoDir[0], +0, +0)+conf.servoTrim[6] ;//COLLECT. servo
#endif
for(i=3;i<8;i++){
servo[i] = constrain( servo[i], servoEndpiont[i][0], servoEndpiont[i][1] );
}

// init 16bit timer 3
TCCR4A |= (1<<WGM41); // phase correct mode
TCCR4A &= ~(1<<WGM40);
TCCR4B |= (1<<WGM43);
TCCR4B &= ~(1<<CS41); // no prescaler
ICR4 |= 0x3FFF; // TOP to 16383;

pinMode(6,OUTPUT);
TCCR4A |= _BV(COM4A1); // connect pin 8 to timer 4 channel C 17 вывод
pinMode(7,OUTPUT);
TCCR4A |= _BV(COM4B1); // connect pin 8 to timer 4 channel C 17 вывод
pinMode(8,OUTPUT);
TCCR4A |= _BV(COM4C1); // connect pin 8 to timer 4 channel C 17 вывод
OCR4A = servo[6]*10-3600; // COLLECTIVE servo
OCR4B = servo[4]*10-3600; // ROLL servo
OCR4C = servo[3]*10-3600; // NICK servo
#endif // HELICOPTER

Все “недостающие” выходы появились, только всё как то “криво”, но работает.
В чём может быть дело ???