Activity

Может кто ответит на вопрос, плата PX4 FMU kit (149$) это же полностью самостоятельное устройство ?
У него же есть все датчики, вход (ppm) и 4-е выхода (без платы Flight Management Unit). Интересует (пока просто интересуюсь) из-за его малых размеров.

Ребята, посоветуйте пожалуйста с выбором LRS, у меня АПМ 2.5, хочу приобрести LRS и подключить желательно одним проводом через PPM если возможно. Спасибо.

У меня слон дуалбанд, в нём можно перекидывать местами (в пакете) каналы (может потребоваться для разной аппаратуры, например для спектрума точно надо) для подключения через PPM. Правда мощность выходная всего 100мВт, без усилителя. Можно поставить усилители, на передатчик 3Вт 433мГц, а на модель 3Вт 868 для обратной связи (двух диапазонные, на сколько я знаю сняты с производства).

Есть мнение (и я с этим согласен) из-за “глючности” МП менять любые параметры именно во вкладке “Fool parameter list” (особенно в последних версиях МП).

В Mission planner выставить значение Rate Roll P меньше 0,08 невозможно

• Возможно (попробовал изменить этот параметр), но необходимо менять “вписывать” это значение во вкладке “полный лист параметров”, а не во вкладке “расширенные параметры”, выставить, записать (можно два раза нажать) отключить питание, включить и проверить заново (можно уже во вкладке расширенных параметров, кстати, это значение будет меняться, в меньшую сторону, из этой же вкладки).

А это необходимо, развязывать по питанию, ведь “удобнее” было, при задействовании и гпс и компаса (например с пиксавком), подключаться всего 5-ю проводами (+, -, Тх, sda и scl), а не двумя шлейфами (у себя так и зделал, правда пока на столе, нет запчастей для носителя).
Или, пусть будет свой стаб, с кондёрами (фильтр) и добавить две большие контактные площадки для i2c, что бы был выбор, хочешь подсоединяйся шлейфами (через разъёмами), хочешь 5-ю проводами.

Выше, писал что не не работает лоитер на оригинальном пиксе, гпс на мтк3333, от Алексея Козина, это моя ошибка, всё прекрасно работает 😃 (что было так и не понял, правда, перегрузил и ещё чего то).

Ещё немного “косяков” на мультивии (стоит именно маховий, но дело скорее всего не в маховии, а в комплексе контроллер-программы-комп).
Потратил “кучу” времени на борьбу с ветряными мельницами, то есть, делаю настройку (у меня классический верт) - результат есть (условно 3+), далее меняю настройки, почему то изменился угол отклонения лопастей, далее (всё происходит не за одно изменение в программе, в ардуино, а за тем настройки в гуи, а за 10-20-циклов). В один момент замечаю, что перестаёт, периодически, устанавливаться режим горизонт, квадратик в гуи есть (и все полётные режимы переключаются, а по факту, на верте его нет). Далее сломал лопасти и погнул валы (верт взлетел и начал заваливаться, так ровненько, на бок…), правда это чисто мой недочёт (не проверил…), выяснил, что “сам” переустановился параметр Level (размах выходных сигналов по питчу и роллу), то есть, стоит в гуи значение 8, а на верте ~0,5-1-2 (на выходе, можно сказать сигнала, изменения, нет). И периодически (при загрузке программы и настройки в гуи, иногда только после настройки в гуи) меняет выходные сигналы питча и ролла местами…
Так что, для себя, пока, понял, после каждого “подключения” к компу усё надо проверять (в гуи) и дальше перепроверять на самом носителе.

Доброго времени !
Может кто сталкивался, контроллер пиксавк (оригинальный), не включается режим лоитер (работает только стаб). Гпс на мтк3333 (не от 3DR), пробовал переключать и дома (при фиксации местоположения) и на улице, результата нет. Переключение режимов настроено (срабатывает), контроллер армится, может дело именно не “в родном” гпс ? (компас настраивал).
Прошивка вертолётная, версия не знаю, “он”, комп, у меня версию не спрашивал, взял сам и загрузил. Ещё, предполагаю, проблема может в уровнях сигнала, по некоторым каналам уровни меньше диапазона 1000-2000, хотя всё “переключается” и контроллер “армится”.

Сегодня полетал ещё немного (только на маховии). Высоту держит, практически, хорошо. Если честно, не понимал из-за чего верт немного то подкидывает в верх, то идёт в низ, думал “барометр” “чего ни того” выдаёт, так я его уже “задушил” поролоном (и “стянул” сверху текстолитом). Было предположение - вибрация, но летит ведь, не дёргается, “в стороны” “не шарахается”. А сегодня, подлетел, верт то в сторону, то вверх как “прыгнет”. Сажаю - пенорезина на контроллере отклеилась и контроллер просто болтается.
Так что, ответ, почему не держит высоту (периодически, в безветрие на заряженном аккумуляторе просто идеально, могу сказать - как наза) - это именно вибрация. Но, при условии что это верт и контроллер держится, говоря прямо, не очень хорошо (куча “лишних” проводов 22avg, причём, некоторые короткие и “притягивают” контроллер к крепёжной пластине) результат хороший (пока буду ждать жпс) 😃
Настроил “на столе” Pixhawk, время есть попробую и его 😃

Может кто сталкивался (если это так, то это может относится и к верхнему посту, почему взлетать не хочет, если правильно понял) с таким действием, поведением коптера (у меня верт). Всё хорошо работает, летает, тут немного на верте зарулился (решил “погонять” немного), врубил холд (остановку мотора). Рано это сделал 😃, контроллер прекрасно выровнял верт в горизонтальную плоскость, но при этом немного жёстко сел на шасси. После этого взлетаю, сразу появилась заметная вибрация. Верт посадил, отключил питание, поднял - вибрация не исчезла. Держу верт на небольшой высоте, 5-ть секунд, 10… - раз и вибрация полностью пропала.
Вопрос, может это чисто “механика”, но визуально всё “на месте”, а может это именно такая “реакция” программы (контроллера) ?
И ещё вопросик (пока пробую все “возможные” варианты настроек), в режиме горизонт - баро, верт периодически то набирает высоту, то наоборот, идёт на снижение. И в то же время, иной раз висит “как прибитый” (жпс нет). В режиме - горизонт (без баро) высоту держит хуже. Может кто “определил” причину такого поведения (поролон есть, сверху прикрыт текстолитовой крышкой).

Не, верт оригинал 450 PRO (именно алайн), их же несколько версий вот я и подумал…
Если есть внутренняя виброразвязка, то, соответственно, вибрация передаваться по проводам не должна. Это, если помимо внутренней виброразвязки добавить внешнюю, то … - можно получить худший результат (хотя если попробовать с городить “сложную” конструкцию, с дополнительными утяжеляющими пластинами, двух уровними так сказать, но это сново “огород” получиться).
Для себя решил, как определить, “правильность” выбора места, правильность самой конструкции виброразвязки и “наличие” “лишних” вибраций. Устанавливаю контроллер, выставляю ПИД-ы (коэф.) таким образом, что бы на закреплённом верте (как я описывал выше, на доске) при раскрученном роторе были (или небыло, по своему желанию, чтоб “суть” осталась 😃 ) небольшие вибрации. Дальше меняем конструкцию (например, ставим более толстую пенорезину) и опять “смотрим”, добавилось “прыгание” тарелки автомата перекоса (так у себя определил, что из 4-ёх пар только одна лопастей хорошо отбалонсированна), итд…
По поводу выбора контроллера, по хорошему, как нибудь узнать, нет ли отличий платы от “оригинала”, а то будет, плата “поддерживает” но не была протестирована (или выхода нет на верт. прошивке или ещё чего нибудь, это так мысли вслух 😃, на коптере всё просто, а с вертом не очень…)

Во, у меня верт один в один 😃
Конструкция у вас сУрьёзная получилась 😃 Пробую мультивий (как написал), если с ним (у меня) всё получится, точно сделаю плату контроллера в форм-факторе назы 😃 (с вибро развязкой), шОб “огород не городить” 😃

Прошу прощения, этот момент и так расписан, но честно говоря так и не понял как оно (триммирование АСС) работает, коптер (верт) тянет в стороны). Сделал как написано ниже (в начале арм., затем дизарм, далее газ вверх и ручку в верх, в перёд), далее, мигают два светодиода и держу ручку. Как понять идёт это триммирование или нет. Пробовал ждать 10секунд (давил ручку в верх, светодиоды мигали), затем попробовал взлетать - вроде тоже самое, изменений нет. Прошивка (маховий), что я не понимаю и не так делаю ?

Триммрование ACC.
​ Иногда после калибровки при взлете коптер начинает вести в сторону, для этого в программе предусмотренна функция триммирования акселерометра, делается это так:

Ещё немного о безопасности…
Сегодня чуть изменил настройки (на маховии, пока настройка продолжается), полетал в горизонте (аналог стаба в АПМ), всё работает, переключил (на земле и взлетел) в баро (удержание высоты), “лечу”… Вдруг, верт начинает раскручивать относительно вертикальной оси, пытаюсь рулить хвостом - нет результата. Врубаю холд - нет результата, ручку газа немного в низ - верт идёт в низ, но сажать нельзя, верт хорошо “раскручивает”. Ручку газа в центральное положение - верт завис (режим с удержанием высоты 😃 ) и по немного “косит” хвостом траву (растерялся немного 😃 ). Переключил из режима баро (с горизонтом) в горизонт, уменьшил газ и верт благополучно приземлился 😃, ух…
Что было, первое штеккер гироскопа (использую внешний) выскочил, а почему холд не сработал - чисто моя ошибка, в своей “штуковине”, внешнем контроллере, не там “проверку” на включение холда сделал. Так что мне повезло …
Надо всё проверять и перепроверять, правда всегда бывает “первый раз”. На “земле” всё проверял, но как оказалось, в режиме баро (это не важно) изменились обороты (предпологаю) и перестала работать “моя” проверка на холд. Так что надо быть “готовым ко всему”, наверное…

В письме про “подобный” контроллер отписал. Там по ссылке есть видео, с тем контроллером.
Видео с мультивием rcopen.com/forum/f123/topic221574/12321, с маховием - видео неделал (пока). С “чистым” АПМ и пиксавком дело не имел (на следующий неделе придёт пиксавк, оригинал).
По поводу АВТОТЮНА - у меня лично ощущение, на верте, ненадо (лично моё мнение)… Может попробовать уменьшать по немногу пиды (описанным мною способом, можно просто “безопасно” поднять верт в первый раз), а раз у вас уже верт полетел, сейчас думаю, нужно понемногу (шаг за шагом) настраивать и проверять в полёте.
Натройка пидов (для мультивия) multiwiifaq.ts9.ru/9--pid----------.html В мультивие только надо помнить, D - параметр там наоборот. Для АПМ где то находил, но сейчас не вижу (смысл подобный), а что именно надо регулировать надо смотреть…
И, думаю главное отличие (внешнее) на верте значения пидов гораздо меньше (если на коптере значение может быть 4-7, то на верте 1-0,5, основные значения).
Советы давать не мешки ворочить 😃. Если честно, у меня не разу (ни на одном контроллере) не удалось достичь хорошего, устойчивого полёта в автоматическом режиме, то одно “у меня” не работает, то другое…

Мультивий, в принципи, рассчитан для использования на классическом верте, в нём (в программе) можно выбрать наряду с мультироторными моделями именно классический верт с расположением сервоприводов на тарелке перекоса 120гр. и выход Н1 (он там обозначен как 90гр.). А также, я доконца не разобрался, есть разные настройки для борьбы с помехами, одна настройка предназначенная именно для установки контроллера не на мультиротор. Попробовал на мультивии 2.4, один полёт сделал (после настройки дома, он отснят в ветке про мультивий) и перешёл на маховий. Единственно, он в “стандартном” виде не “работает” (с вертолётными настройками, описал в мультивии), внёс небольшие изменения (говоря прямо “не очень” правильные, написал в ветке RC3), но мне “хватило” 😃 (повторять без изменения программы не советую, у меня на сервы, в том виде идут как указано на RC3, сигналы под 500 герц). Результат, для “начала” пока что, очень ничего 😃, совсем не как на видео с мультивием, появилось нормальное управление, дополнительно внёс изменение в конфигурацию выходных (на сервы автомата перекоса) сигналов, описал в мультивии (про стандартный мультивий - он не причём, скорее всего, я его особо не настраивал).
Про вибрации, если честно я до конца не понимаю, что означает термин “большие вибрации”. Если верт не летит, а просто прыгает в разные стороны (тарелка перекоса прыгает то вверх то в низ, то встороны), можно сказать - большие вибрации, а можно (как я выяснил для себя позже 😃 ) убрать (если есть возможность) коэф. рег. ПИД-ы и всё будет нормально, по хорошему это на программном уровне надо выводить показания с датчиков (или смотреть разные писалки) и зная рабочий диапазон измерения, этих самых датчиков, уже делать соответствующий вывод. Или же, в программе может не хватить диапазона изменения настроек изменения этих самых ПИД-ов (если используется этот закон), не хватит для вертолёта, но опять это не означает, что “большие вибрации” (моё мнение).

Да, вибрации надо убирать до минимума, и ещё, на верте легко можно “получить” лишнюю “вибрацию”, неправильной настройкой установки лопастей, например таже “бабочка” или кривой (на долю миллиметра вал) добавит много “данного” “геморроя” 😃
И по настройке ПИД-ов (и проч. разных коэф.) на классическом вертолёте, я делаю так. Перед первым вылетом (чтоб верт не полетел из п… в ж…, как говорил мой знакомый ") очень не культурно, но смотря последствия ни чего другого в голову обычно не приходит…), закрепляю верт, привязываю, к доске (можно соответствующего веса табуретке, шОб не улетела) и начинаю “гонять”. Набираю обороты, если сразу начинается прыгание, сразу всё останавливаю и уменьшаю соответствующие коэф. (например питч ,итд.). Опять повторяю и так до тех пор, пока не получаю устойчивое управление (обороты набраны, при управление по трём осям тарелка управляется нормально, без прыжков). После этого уменьшаю те же коэф. ещё в два раза (когда верт в воздухе, “свобода” и болтанка увеличивается). Снимаем верт с крепления и смотрим, как работает система (автомата перекоса) при наклонах в стороны и вперёд (при слишком низких ПИД-ах может практически перестать реагировать на наклоны), если наклоняется (желательно достаточно хорошо, особенно при флайбарлес) то можно в руках покрутить верт и проверить хвост (можно сделать площадку для крепления верта поворотную, но там возникают доп. трудности, у меня в комнате места нехватило 😃 ) И только после этого можно идти на испытания. И обороты мотора лучше не выставлять более 80% (на первый раз, можно и 70%), чем больше оборотов тем больше уровень вибрации (сами поймёте 😃 ) и канал газа подсоединить не к контроллеру а на канал газа (в контроллере задействовать именно канал шаг, а не газ, хоть там и может быть самолётная раскладка) - потключить ХОЛД, техника безопасности !

(скорее всего это не ко мне…, но свой контроллер закреплён вот так)
Как показывает практика (пробовал разные варианты установки контроллера), важно место и способ крепления контроллера. На 450 лучшее место, с точки зрения вибрации “выбрал” именно как на фото. И увеличение толщины пенорезины часто даёт (моё мнение) прямо пропорционально обратный эффект.
Хотя есть ещё способ крепления “по Алексею Козину”, с его (оно у него в продаже) с утяжелением “полезной нагрузкой” - аккумулятором, но это уже каждый сам решает.

“Ветралётчиков” мало (здесь и сложность настройки, и вибрация на отснятом видео, да и просто опасно - лопасть металл рубит на “ура”) и из-за этого мало информации по настройки (и думаю вертолётные прошивки должны отличаться на уровне обработки сигналов и (или) быть дополнительные “расширенные” настройки). Уже перепробовал несколько полётных контроллеров, с одним вообще ничего не вышло, с другим в стабе отлично, но в лоитере полный тупик. Сейчас очередной контроллер (мультивий), в нём (хорошо 😃 ) нет вообще ничего лишнего (разных геофенсов) и “кучи” интересных но, моё мнение, не доведёных с точки зрения надёжности, разных полётных режимов) и открытый код (правда для меня это больше “открытая” китайская грамота 😃).
Так что, вертолёт это “на любителя”.

Сегодня полетал на маховии, в сильный ветер, в целом - очень даже ничего, пока настраиваю, пиды 0,5 (пока тву тву, но, надеюсь, маховий - рулит 😃 ). Летал в режимах горизонт и горизонт-баро. В горизонт-баро “чувствуется”, что пытается держать высоту, но как то его периодически вверх и вниз не сильно но “подкидывает” и так и не понял, как нужно выставить в гуи экспоненту по каналу газа - 0,4.
Так не разобрался, пока, как верт тримировать, “подтриммировал” его, временно, с пульта, а то стик элеронов и элеватора надо поддавливать. В ардукоптере есть функция автотрим (и ещё подобная), а здесь насколько я понял только калибровка гироскопов.
И не знаю насколько это хорошо (или не очень), сделал “смикшировал” выходные сигналы на сервы в отношении 1,5 элероны и элеватор к шагам (то есть размах сигналов элеронов и элеватора в полтора раза больше относительно сигнала шаг).
Заказал жпс для маховия (с его настройками, хорошо тому кто в “этом” разбирается, а то какую прошивку для этого жпс, куда её “заливать”), так похоже его отправили обычной почтой, эх… если так, то к осени придёт…

Пока не проверял (только идея), может действительно не успевает отрабатывать, на малых углах отклонения лопастей не хватает “силы” отработать (подрулить на “своё” место, вот его и гоняет). Но вопрос в чём, углы лопастей можно увеличить (или по двум осям или по трём) но при этом возможно, опять, понадобится уменьшить пид-ы, так сказать замкнутый круг…
А по вибрациям, от них в любом случае полностью, на верте, не избавиться…
И есть много видео, где вертолёты держаться в одной точке при неплохом ветре или сами взлетают, далее полёты по точкам и сами сажаются и всё без раскачки…

Может кто подскажет, вчера потерял не один час при настройки из-за этого режима, режим - горизонт (потерял много времени, т.к. после прошивки контроллера квадратики показывающие в гуи эти самые режимы “горят” зелёными квадратами, но не работают пока не нажмёшь “сохранить”, но это ладно).
Вопрос, возможно ли летать (прошивка маховий RC3), без включёного режима горизонт ? Если его не включать коптер (верт) в полёте будет плавно крениться и в итоге боком “упадёт” на землю (если не рулить), получается, всегда, совместно с другими режимами, нужно включать этот режим (горизонт). Так или я что то не понимаю и не так делаю ? (пока в процессе настройки, не могу добиться устойчивого горизонтального полёта, на классическом верте).

У меня тоже самое… и не взлетает

Я со своим (по крайней мере пока) не разобрался, а вы пробовали менять местами рег. моторов, меняя выходы на основном полётном контроллере (что бы выяснить, не в “моторах” ли дело). Если моторы дёргаются (при арминге) можно предположить, что мало оборотов (повысить обороты на мин. газу). И попробовать “залить” любую другую версию прошивки, а затем вернуть нужную “в зад”, обратно (так сказать, прочистить еепром).

Может кто ни будь проверял на плате АИОП с Рстаймера “вертолётную” прошивку “маховий”, работает она на ней ?

Сегодня полетал немного, в режиме горизонт, хвостом трясёт это мелочи, в целом летит но как то “не стабильно”, то верт в верх тянет, то в стороны. Попробовал взлететь в режиме баро - полный “неадекват”, на ручки управления не реагирует и сразу тянет то вперёд то в сторону… Сейчас прошивка мультивий 2.4, маховий бы “отремонтировать”

я в MultiWii оси методом тыка подгонял. подключал к ГУИ, смотрел на данніе с датчиков при движении платы и подгонял реверсы осей www.multiwii.com/wiki/?title=Config.h#sensors_orie…

Да, всё правильно (я не так настроил), при повороте на 90гр по часовой должно быть так, для платы AIOP (где то читал, но не не обратил внимания, что оси аксел. и гир. не совмещены):
{imu.accADC[ROLL] = Y; imu.accADC[PITCH] =-X; imu.accADC[YAW] = Z;}
{imu.gyroADC[ROLL] = X; imu.gyroADC[PITCH] = Y; imu.gyroADC[YAW] = -Z;}
{imu.magADC[ROLL] = -Y; imu.magADC[PITCH] = X; imu.magADC[YAW] = -Z;}

Загрузил прошивку для коптерной схемы Y6 - есть все 6-ть выходов (плата исправна).

Загрузил прошивку мультивий 2.4, выбрал верт 90 - всё работает 😃
Так, что получить “нормальный” автопилот для классического вертолёта - это наверное утопия (если сам не разбираешься в программировании)…

Всё верно, четыре: хвостовая серва и три мотора, а у меня серва, два мотора и один канал газа. К нему мотор не подсоединить (можно конечно…).

Не сильно разбираюсь в вертолетах, а в трикоптере что должно быть на остальных выходах?

При “трикоптерной” прошивке у меня на одном (вроде, нумерация начинается с 3-го) выходе - рудер, на следующем - канал газа (при арме) и на двух последующих - сигналы на двигатели (только два, из трёх). В любом случае одного мотора “не хватает”.
Завтра попробую вызвонить выводы и посмотреть на какие таймеры они заведены, может мои платы (две, одинаковые) “не стандартные” (сделаю снимок, если что), на меге 2560 таймеров (16-ти битных) хоть “кое чем” ешь и возможно задействованы в программе не те (скорее всего это я конечно “не то” делаю).
А то ведь все входные сигналы определяются, датчики (3-и) работают, а выходов нет…

Ещё одна “проблема”, плата CRIUS All in One Pro V2.0 (ставил #define CRIUS_AIO_PRO_V1), подключаю к Gui - все выходы показывает, всё работает. Подключаю сервы - сигналы есть только на первых 4-ёх выходах, на остальных тишина. Плату заменил на другую (такую же) тоже самое. Может у кого ни будь было подобное ?
(прошивки, маховий, ставил вертолётные и трикоптера, пока.)

я в MultiWii оси методом тыка подгонял. подключал к ГУИ, смотрел на данніе с датчиков при движении платы и подгонял реверсы осей www.multiwii.com/wiki/?title=Config.h#sensors_orie…

Спасибо, но я пробовал по разному, что то видно не так выставляю… Буду пробовать.

Может кто подскажет, плата CRIUS All in One Pro V2.0, развернул её на 90 гр. по часовой стрелке, раскоментировал и изменил (маховий RC3) строки:
#define FORCE_ACC_ORIENTATION(X, Y, Z) {accADC[ROLL] = Y; accADC[PITCH] = -X; accADC[YAW] = Z;}
#define FORCE_GYRO_ORIENTATION(X, Y, Z) {gyroADC[ROLL] = Y; gyroADC[PITCH] = -X; gyroADC[YAW] = Z;}
#define FORCE_MAG_ORIENTATION(X, Y, Z) {magADC[ROLL] = Y; magADC[PITCH] = -X; magADC[YAW] = Z;}
Магнитометр стал правильно показывать а гироскопы и акселерометры “не разворачиваются”. Плату выбрал #define CRIUS_AIO_PRO_V1, другие датчики не раскомментировал, здесь на форуме писалось не раз об этом, но что то не нашёл.
(можно плату обратно вернуть, но не хочется провода удлинять)

если не ошибаюсь Дмитрий Котвицкий свой модуль на чипсете медиатек 3333 с антенной 35*35мм как раз для этого контроллера с прошивкой делал

Всем доброго времени !
Алексей (alexeykozin) а Ваши модули (просто он у меня есть, брал F4BY) на чипсете медиатек 3333, не пойдут для работы с контроллером AIOP v2 с маховиком ? (контроллер идёт, пока разбираюсь)
Заранее спасибо !

С тарелкой вроде как разобрались, на “земле” она ведёт себя “как хочет”, в полёте же встаёт как положено, об этом можно не думать (хотя для себя так и не выяснил почему так происходит).
Марка верта не знакома, если бы выбрали 120 градусов, все машинки (элеронов и элеватора) перемещались синхронно, а так всё правильно (по моему).

Подскажите , плиз, по NAZA-H. Сделал все настройки откалибровал компас. И выяснилось такая непонятка: при подаче питания тарелка когда встаёт ровно, как и должна, а когда наперекосяк и никакой закономерности не могу выявить, пробовал отключать питание верта без выключения передатчика, результат тот же. Что может такое быть? И ещё одна непонятка, при выборе 140 град тарелки и работая стиком газа, машинки по кренам отрабатывают синхронно, а машинка наклон вперёд/назад ходит с меньшей амплитудой примерно на 10-20%. Верт TT TITAN X50EF.

Пробую (или пробовал…) установить схожий автопилот (f4by) на вертолёт, в стабе полёт нормальный, в лоитере - начинает верт то вверх, то вниз. Короче, всё, упёрся в стену…

{Я ваще не понимаю откуда такое уплывание берется.} - тема мне тоже стала интересна (по приобретении схожего контроллера), может не совсем “в тему” - если предположить, что в программе не “обнуляется” какая то переменная ?
Интересный эффект видел у назы-м (но у неё нет ни каких “логов”), шла жуткая раскачка и пока не вытащил на включённой назе рудер не мог ни как “победить” эту самую раскачку, даже повторная заливка прошивки не помогала.
(это так к слову)

Нужна помощь с проектом бензинового квинтокоптера (несущий винт + несколько корректирующих электрических).

В бензиновых моторах - ноль полный, поэтому интересует выбор - что лучше для начала (тяга нужна три-четыре кило на первое время)? Чтобы недорого и надежность. Ну и регулироваться должен в широких пределах (не так широко как электрический, но чтобы можно было раза в два-три тягу менять без напрягов).

В перспективе - подумываю об отводе части мощности на генератор для полной автономости корректирующих двигателей. Какие есть легкие и доступные генераторы (автобильные, мотоциклетные)? И какое у них примерно соотношение вес/мощность?

Лучший бензиновый мотор для коптера, эх… Лучше возьмите калькулятор, подсчитайте вес этого самого бензинового мотора, вес всего остального (плюс вес резервного аккумулятора), далее КПД тягового винта (на двс), кпд этого самого двс - и вам (наверное) станет ясно, что эта затея полная ерунда. И ещё не забывайте про вибрацию от бензинового мотора… Лучше или обычный “коптер-электролёт” собрать или бензиновый вертолёт (если денег и опыта хватит).
А про генератор - … Опять таки, вес этого самого генератора (пусть с редко земельными магнитами, спец. конструкции), далее считаем КПД бензинового мотора, генератора в целом, вес, итд итп…

Верт в машине, в гараже, на днях (надеюсь) принесу его домой и тогда скачаю логи.
А по поводу yaw rate p - буду пробовать дальше, спасибо !

Алексей,
делали ли виброразвязку?, если можно поделитесь фотками
и логами - хотелось бы глянуть вибрации, держит ли высоту альтхолд?
обычно на классических вертолетах экстремальные вибрации.
мы летали прошиву 3.1.4 и на апм, ваши результаты очень интересны

извиняюсь за задержку …
Пока летал только в стабе (на armcopter, здесь повторю). Не уверен, что дома правильно настроил компас (какие то странные показания), но в то же время назу и на улице иной раз просто не настроить (пока дальше от машины метров на 10 не отойдёшь ни чего не выйдет), а дома и комп и батарея отопления. Придут модемы - буду окончательно всё проверять и настраивать (Вам спасибо за настройки в контроллере, они, думаю и “начальном” виде бы работали, но есть маленькое “но” в прошивке geli, для 4fby, поэтому чуть уменьшил коэф. - P)
По поводу “экстремальных вибраций”, к счастью “набрался” небольшого опыта (в теме про установку мультироторной назы на класс. верт). Повторно не проверял, сейчас на фото, контроллер закреплён на 4-рёх квадратиках пенорезины 6мм толщиной, а первоначально был большоё цельный квадрат 50х50мм и соответственно, цельный квадрат более жёсткий но результат (прыгание тарелки) с ним был лучше (повторюсь, этого не проверял).
Логи пока не записывал и не скачивал (сейчас приболел, как никак лето наступило 😃 )
Не разобрался с настройкой рудера (в МП), использую внешний гироскоп, внутренний работает, но как то “вяло”. Про раскачку хвоста - устранил понизив чувствительность гироскопа до “жутких” 35%. Управление достаточно “резвое”. В целом - очень доволен 😃, в стабе полёт просто идеальный (думал это невозможно 😃 ), жаль видео нет.

Доброго времени !
Не могу справиться с раскачкой по YAW, выставил значение RATE_YAW = 0.150 (миниум). Взлетаешь - всё нормально, чуть тронешь рудер - начинает раскачивать в лево в право (с затуханием амплитуды, до нуля), затихнет - всё нормально. Снова рудер тронешь - опять раскачка.
(если быть точно контроллер F4BY, установлен на классическом вертолёте).

Не совсем в тему, но своей для контроллера F4BY пока нет, с другой стороны он вроде как его “ближайший родственник”.
Может кто подскажет, какие параметры отвечают за чувствительность акселерометров (если я вообще правильно понимаю). Установил данный контроллер на класический верт 450, идёт вибрация (описал forum.apmcopter.ru). Вот и думаю, в настройках явно есть необходимые параметры (и называются на что то подобное ax…).