Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)
Спасибо за столь подробный ответ, а где можно ваше виде о с полетом глянуть, можно ссылочку.
У меня проблема в том что я с АПМ дело имею первый раз, и по поведению вертолета не совсем понимаю какой параметр пида в какую сторону крутить, вот я так и не могу до конца настроить пиды, видо отснято с ненастроенными пидами и + ветер, подергивания видны хорошо. В АПМ есть такая функция АВТОТЮН (автоматическая настройка пидов) верт вывешиваться режиме альтохолд и включается автотюн, что с этого получиться не знаю))), Правда сейчас последние 4 дня погода не очень удачная для настройка, ветер сильный, вот погода наладиться продолжу испытания)))
В письме про “подобный” контроллер отписал. Там по ссылке есть видео, с тем контроллером.
Видео с мультивием rcopen.com/forum/f123/topic221574/12321, с маховием - видео неделал (пока). С “чистым” АПМ и пиксавком дело не имел (на следующий неделе придёт пиксавк, оригинал).
По поводу АВТОТЮНА - у меня лично ощущение, на верте, ненадо (лично моё мнение)… Может попробовать уменьшать по немногу пиды (описанным мною способом, можно просто “безопасно” поднять верт в первый раз), а раз у вас уже верт полетел, сейчас думаю, нужно понемногу (шаг за шагом) настраивать и проверять в полёте.
Натройка пидов (для мультивия) multiwiifaq.ts9.ru/9--pid----------.html В мультивие только надо помнить, D - параметр там наоборот. Для АПМ где то находил, но сейчас не вижу (смысл подобный), а что именно надо регулировать надо смотреть…
И, думаю главное отличие (внешнее) на верте значения пидов гораздо меньше (если на коптере значение может быть 4-7, то на верте 1-0,5, основные значения).
Советы давать не мешки ворочить 😃. Если честно, у меня не разу (ни на одном контроллере) не удалось достичь хорошего, устойчивого полёта в автоматическом режиме, то одно “у меня” не работает, то другое…
Ещё немного о безопасности…
Сегодня чуть изменил настройки (на маховии, пока настройка продолжается), полетал в горизонте (аналог стаба в АПМ), всё работает, переключил (на земле и взлетел) в баро (удержание высоты), “лечу”… Вдруг, верт начинает раскручивать относительно вертикальной оси, пытаюсь рулить хвостом - нет результата. Врубаю холд - нет результата, ручку газа немного в низ - верт идёт в низ, но сажать нельзя, верт хорошо “раскручивает”. Ручку газа в центральное положение - верт завис (режим с удержанием высоты 😃 ) и по немного “косит” хвостом траву (растерялся немного 😃 ). Переключил из режима баро (с горизонтом) в горизонт, уменьшил газ и верт благополучно приземлился 😃, ух…
Что было, первое штеккер гироскопа (использую внешний) выскочил, а почему холд не сработал - чисто моя ошибка, в своей “штуковине”, внешнем контроллере, не там “проверку” на включение холда сделал. Так что мне повезло …
Надо всё проверять и перепроверять, правда всегда бывает “первый раз”. На “земле” всё проверял, но как оказалось, в режиме баро (это не важно) изменились обороты (предпологаю) и перестала работать “моя” проверка на холд. Так что надо быть “готовым ко всему”, наверное…
Хорошо что так закончилось, я заметил большинство не удачных посадок, падений по собственной не внимательности. Я в не штатных ситуациях тоже теряюсь, времени думать нет.
Погода вроде наладилась, сегодня продолжу настройку)
Сегодня рискнул и включи режим настройки пидов автотюне, висел в этом режиме минут 5-6 вертолёт вроде как подергивался, в этом же режиме и приземлился выключил питание АПМ, но пиды как были так и остались( не чего не изменилось. скорей всего в вертолётной версии этот режим не будет работать как на мультикотере. Нижний ак для снижения вибраций как у Козина А., но я пробовал и без нижнего аккумулятора, разница в полете не особо большая, разве что только вес меньше, вибрации в приделах норы.
Во, у меня верт один в один 😃
Конструкция у вас сУрьёзная получилась 😃 Пробую мультивий (как написал), если с ним (у меня) всё получится, точно сделаю плату контроллера в форм-факторе назы 😃 (с вибро развязкой), шОб “огород не городить” 😃
Во, у меня верт один в один 😃
Конструкция у вас сУрьёзная получилась 😃 Пробую мультивий (как написал), если с ним (у меня) всё получится, точно сделаю плату контроллера в форм-факторе назы 😃 (с вибро развязкой), шОб “огород не городить” 😃
у вас TAROT 450 PRO? да конечно качество не алайн, но не совсем все плохо, зато по запчастям копеечный)
Да конструкция не очень красивая, самого раздражат этот огоро. Факторе назы было бы хорошо у них виброразвязка встроенная , но я думаю что вибрации будут передаваться по проводам и эффекта мало останется. что к мультику что к мини АПМ жгуты проводов подходят. Если у меня все получиться с АПМ на 450, то на свой алайн 500ПРО думаю поставить ru.aliexpress.com/item/…/1825506181.html там виброразвязка в формате назы но не совсем. И еще мысль проскакивает, купить не исправную назу, разобрать, посмотреть детально, потом доработать, приблизить виброразвязку Pixhack к назе)))
Не, верт оригинал 450 PRO (именно алайн), их же несколько версий вот я и подумал…
Если есть внутренняя виброразвязка, то, соответственно, вибрация передаваться по проводам не должна. Это, если помимо внутренней виброразвязки добавить внешнюю, то … - можно получить худший результат (хотя если попробовать с городить “сложную” конструкцию, с дополнительными утяжеляющими пластинами, двух уровними так сказать, но это сново “огород” получиться).
Для себя решил, как определить, “правильность” выбора места, правильность самой конструкции виброразвязки и “наличие” “лишних” вибраций. Устанавливаю контроллер, выставляю ПИД-ы (коэф.) таким образом, что бы на закреплённом верте (как я описывал выше, на доске) при раскрученном роторе были (или небыло, по своему желанию, чтоб “суть” осталась 😃 ) небольшие вибрации. Дальше меняем конструкцию (например, ставим более толстую пенорезину) и опять “смотрим”, добавилось “прыгание” тарелки автомата перекоса (так у себя определил, что из 4-ёх пар только одна лопастей хорошо отбалонсированна), итд…
По поводу выбора контроллера, по хорошему, как нибудь узнать, нет ли отличий платы от “оригинала”, а то будет, плата “поддерживает” но не была протестирована (или выхода нет на верт. прошивке или ещё чего нибудь, это так мысли вслух 😃, на коптере всё просто, а с вертом не очень…)
Сегодня полетал ещё немного (только на маховии). Высоту держит, практически, хорошо. Если честно, не понимал из-за чего верт немного то подкидывает в верх, то идёт в низ, думал “барометр” “чего ни того” выдаёт, так я его уже “задушил” поролоном (и “стянул” сверху текстолитом). Было предположение - вибрация, но летит ведь, не дёргается, “в стороны” “не шарахается”. А сегодня, подлетел, верт то в сторону, то вверх как “прыгнет”. Сажаю - пенорезина на контроллере отклеилась и контроллер просто болтается.
Так что, ответ, почему не держит высоту (периодически, в безветрие на заряженном аккумуляторе просто идеально, могу сказать - как наза) - это именно вибрация. Но, при условии что это верт и контроллер держится, говоря прямо, не очень хорошо (куча “лишних” проводов 22avg, причём, некоторые короткие и “притягивают” контроллер к крепёжной пластине) результат хороший (пока буду ждать жпс) 😃
Настроил “на столе” Pixhawk, время есть попробую и его 😃
Почти закончил сборку и настройку своего FPV вертолёта Tarot 450 на полетном контролере APM-2.5. Вибрации пришли в нору после не однократной переделки вибраразвязки. За август налетал общего времени 10-12 чесов. Верт удачно прошел испытания: полеты в режиме лотер, авто взлёт, авто посадка, режим RTL, даже выключал апу, после чего верт возвращается в точку взлета и садиться, после посадки выключается двигатель. При порывах ветра бывает подёргивается или начинаешь резко дергать стиками то тоже потряхивает, я думаю это я до конца пиды не настроил, планирую окончательной настройкой пидов заняться после того как навешу все ФПВ оборудование, телеметрию, так как при изменении веса верт по разному себя ведет.
Неделю назад провел первые фпв полеты, желе сильное, так как камера установлена жёстко к корпусу, да конечно потряхивает но это только начало)))
- Это АРМ Ваш Тарот так “колбасит” или ветер?
- резкие маневры на высоте - это смена режимов полета АРМ или руками?
- жалко, что в обоих роликах нет посадки… (это же очень интересный момент, даже в ручном ФПВ режиме…)
- Это АРМ Ваш Тарот так “колбасит” или ветер?
- резкие маневры на высоте - это смена режимов полета АРМ или руками?
- жалко, что в обоих роликах нет посадки… (это же очень интересный момент, даже в ручном ФПВ режиме…)
Раскачка бывает при порывах ветра подобно той что на 1.29 минуте (в первом ролике), точно такое же происходит и даже сильнее если лепетать например со скоростью 60 км и резко рудером развернуть на 180 градусов, как этот эффект исправить пока не знаю. После того как навесил фпв оборудование мощности двигателя заметно не хватает, сейчас стоит 3000KV 450ват, двигатель думаю заменить на 3500KV 550ват например от алайна 450 доминатора поставить. Это мои первые полеты фпв, на запись видео пока не особо обращаю внимания иногда забываю включать запись))), и так эмоции зашкаливают))), камера MOBIUS использую как курсовую и для записи. Взлетать и садиться по камере пока не пробовал, побаиваюсь)))
А можно попросить кого-нибудь выложить настройки пидов для 450-ки. 😃
А можно попросить кого-нибудь выложить настройки пидов для 450-ки. 😃
Вот пожалуйста, естественно все тримы калибровки индивидуально.
Пиды возможно подойдут, ну может быть немного поправить.
Хвостовая машинка завязана с машинками перекоса, так и должно быть (это компенсация хвоста, чувствительность настраивается в вертолётном меню во вкладке Collectivr Compensation, у меня стоит максимальное значение 5)
Хвостовая машинка завязана с машинками перекоса, так и должно быть (это компенсация хвоста, чувствительность настраивается в вертолётном меню во вкладке Collectivr Compensation, у меня стоит максимальное значение 5)
Спасибо, Михаил. А хвост работает в режиме удержания как с обычной ФБЛ? И еще у Вас версия 3.1.4(плохо видно на скрине)? Планер предлагает установить 3.2.1. Чем она лучше 321?
Спасибо, Михаил. А хвост работает в режиме удержания как с обычной ФБЛ? И еще у Вас версия 3.1.4(плохо видно на скрине)? Планер предлагает установить 3.2.1. Чем она лучше 321?
Да, хвост работает в режиме удержания как с обычной ФБЛ, да у меня версия 3.1.4, мне рекомендовали эту версию, планер предлагает 3.2.1. Выше 3.1.4 я не пробовал, так что не чего не могу сказать. вроде как пишут она еще сырая.
Я на свою 500 ПРО алайн планирую поставить Pixraptor тогда и буду пробоавть последнюю прошивку)))
Всем привет!
Собираю вертолет 500 на PixHawk
Контроллер разместил на полке под рамой.
Место для GPS выбрал сбоку на складной ноге
На балку не хватает длины проводов ( не хочу наращивать провода )
Пойдет такое место?
М.Б, кто собирал подобную конструкцию?
Собираю вертолет 500 на PixHawk
PixHawk жёстко закреплён на раму?
виброразвязка между PixHawk и рамой есть?
что помешало закрепить GPS с магнитометром на хвостовую балку? у мотора силоне магнитное поле, и магнитометр должен быть как можно дальше от двигателя (минимум 15-20 см от мотора, и 10-15 см от серв).
виброразвязка между PixHawk и рамой есть?
Виброразвязка как на коптере с PixHawk - скотч для вертолетных систем.
GPS датчик разместил сбоку, чтобы не удлинять провода и показалось, что место хорошее.
Буду пробовать, пока не могу получить на столе правильную работу.
Контроллер на балке, такая схема работает? Хотел так сделать - самый удобный способ крепления…
Михаил!
Если можно поделитесь настройками PixHawk для Вашего вертолета (500).
Собрал много вертолетов, а на PixHawk собираю первый раз.
С контролером PixHawk,собрал и облетал один коптер.
Спасибо заранее!
Я боюсь что просто скотч в качестве виброразвязки будет не достаточно, прежде чем в полете переключаться в режим лотер, вам необходимо полетать в стабе, и посмотреть в норме ли вибрации.
Я подозреваю что GPS слишком близко к мотору, возможно наводки с двигателя будут мешать работе компаса.
У меня контроллер снизу, на балке я не пробовал.
Выше (пост 24) я выкладывал настройки на 450, я думаю что они и на 500 подойдут.
Спасибо Михаил!
Освобожусь на работе продолжу настройку.
Если вибрации будут большие - поставлю скотч повыше ( такой стоит на коптере )
Нашел контроллер DJI для изучения виброразвязки ( говорили об этом), передам при случае.