Первый полет с Ardupilot-ом Easy Fly

Панкратов_Сергей

Свершилось!
Пока частично - но все прошло удачно.
На самик поставил телеметрию, камеру, передатчик, Co-pilot и Ardupilot.

Advertisement
ГРИНЯ

А если бы видео былоб,вообще замечательно!!!

Панкратов_Сергей

До видео пока не дошло.
Самик укомплектовал еще пару недель назад, но в поля не было возможности выехать.

Вчера наконец чуть подсохло - выехали.
Ветер 5-7 м/с. Поднял -но колбасило сильно .
Единственно проверил авиагоризонт - работает, но до настройки чувствительности не дошло. Посадил и больше не стал рисковать - порывы ветра сильные.Решил отложить на следующий вечер - обычно вечером ветер стихает.

Сегодня выехал и стал ждать . Наконец на закате чуть стихло - минут сорок имеем. На ноуте вывел изображение с телеметрии - попробовал поставить запись.
Облом! Почему то пишется черный экран. Дома не пробовал - и не приходило в голову что будет такая проблема . Ну да ладно -на экран выводится -и то хорошо.
Поднял, оттриммировал - проверил работу Co-pilota - отрабатывает , но маловата чувствительность.
Посадка, добавление чувствительности -взлет.
Самик пошел ровно, для руления попробовал только управлять рулем направления - четко рулится, никуда не валится.
Пришло время автопилота -включаю.
Пока режим возврата в точку запуска .
Самик повернул в мою сторону и начал приближаться.Прошел надо мной и опять разворот. И так по траектории похожей на эллипс с вытянутой стороной по направлению ветра несколько кругов.
Работает!
Теперь нужно разбираться со всеми коэффициентами в программе для оптимизации управления именно этим самиком. И затем пробовать полет по маршруту.

ГРИНЯ

Отлично,а автопилот где был заказан?Если неошибаюсь постовляеться вместе с телеметрией?Да погода щас пока нерадует своей красотой,ветер порывистый,понимаю.

ГРИНЯ

Спасибо за ответ,про автопилот(невнимательность моя)почитал,теперь понял.Я так понял автопилот включаеться через пульт?Т.е можно сказать своеобразный файл сэйв.

Панкратов_Сергей

Тумблером на свободном канале.
Про файл сэйв - кто знает, есть ли такие приемники, у которых предварительно для файл сэйв можно задавать параметры не только канала дросселя?

Кот1

Файл сейв есть в приёмниках QPCM модуляции - можно настроить на любой канал или сразу все ,которые задействованы в даный момент в приёмнике.Вот только пульт тоже должен поддерживать систему модуляции QPCM.

Панкратов_Сергей
Кот1:

Файл сейв есть в приёмниках QPCM модуляции - можно настроить на любой канал или сразу все ,которые задействованы в даный момент в приёмнике.Вот только пульт тоже должен поддерживать систему модуляции QPCM.

Файл сейв есть и в моем Спектруме. Но настроить можно только дроссель, остальные каналы остаются в положении , какое было при пропадании сигнала.
Нужна возможность настроить свободный канал.
На каких приемниках эта возможность точно есть ?

А если просто выключить передатчик автопилот включится?

Включится - если приемник имеет Файл сейв в том виде, о каком я написал выше.
Появилась правда мысль обойти это ограничение через миксеры - нужно пробовать.

SGordon

миксеры это же на стороне передатчика - для приемника это никак не пригодится, по моему…

Панкратов_Сергей

С помощью миксеров переназначить каналы.Или тупо перепайкой потенциометра дросселя на передатчике с тумблером ( опять же нужно смотреть схему )
Канал управления ручной -авто посадить на канал дросселя ( при пропадании сигнала включит авто)
Управление дросселем снимать с другого канала.
Нужно пробовать - может и есть какие либо подводные камни, мной не видимые.

Artie
Панкратов_Сергей:

Нужна возможность настроить свободный канал.
На каких приемниках эта возможность точно есть ?

На всех синтезирующих мультиплексовских.
Там фейлсэйф настраивается для каждого канала отдельно (и вообще, он может быть индивидуально включен или выключен на каждом из каналов).

lio

маладца !
мои поздравления !
мы на тех выходных тоже копилот настроили а на ети облет арду запланирован !

Панкратов_Сергей

Спасибо! Если погода позволит, то в эти выходные так-же буду пробовать полет по маршруту с записью видео, добавив расхода руля направления.

На всех синтезирующих мультиплексовских.
Там фейлсэйф настраивается для каждого канала отдельно (и вообще, он может быть индивидуально включен или выключен на каждом из каналов).

Благодарствую.
Порылся в инете и обнаружил и Corona и Berg.
Пожалел, что год назад по дешевке продал Клипсу с синтезатором.
Как бы сейчас пригодилась. И видео можно было бы на 2,4

Остаются варианты: перепайка тумблера и потенциометра .
Минус - опасно потом на бензиныче.Дроссель при пропадании сигнала будет оставаться в последнем положении.
Или собрать платку с 2И + триггер .Подключить 2И к светодиодам на приемнике Спектрум, выход триггера на плату автопилота.
Минус - нужно влазить в приемник .

PigTail

Посмотрите Спектрумовские AR7100, AR9100, AR9300, они должны поддерживать предустановку файлсейва по всем каналам. JR кстати тоже вроде поддеживают, поройтесь.

wws

Почитал про вашу проблему. Я недавно решал нечто подобное при помощи миксеров (Futaba T6EX) на безмоторном планере (мне надо было THROTLE-CUT заюзать в метательных целях). Думаю, что вам надо настроить файлсейв ARDU на включение для 100% сигнала (если это возможно). Т.е. чтоб на 90% он еще не включался. Тогда все получается достаточно просто (если приемник фиксирует положение машинок при fail).

Вы подключаете ESC не на 3-й канал, а на пятый. Первым миксером пускаете 100% третьего канал (хотя речь тут скорее о стике пульта) в пятый канал. Выход же третьего канала задавливаете вторым миксером до нуля. Передатчик (у Футабы так) отбрабатывает миксеры последовательно 1, 2, 3-й и.т.д. Соответственно, пока приемник принимает сигнал, у вас идет нужный уровень газа с 3-го стика, но по 5-му каналу. Как только прием пропал, газ у модели остается на последнем уровне до момента пропадания сигнала (ибо 5-й канал), а вот приеменик ставит 3-й канал в предустановленные вами 100% мощи, которые вместо газа, включают ARDU и самолет возвращается в зону радиовидимости.

Если же хочется включить ARDU без экспериментов на грани радиовидимости, то набираете свою маршрутную скорость, щелкаете “тублером”, чтобы одновременно переключить следующее:

  1. отключается микшер со стика газа в 5-й канал
  2. 5-й канал ставится в столько процентов, сколько соответствует вашей обычной маршрутной скорости.

Остается только поднять вверх стик газа, чтобы включился ARDU.

Минус такой схемы в том, что при автопилоте о маршрутной скорости надо думать заранее - либо предустановкой в пульте, либо поддержанием нужных оборотов при полете на грани видимости.

Плюс - не надо курочить провода в передатчике и лишать себя возможности к управлению другими моделями. Все чисто на уровне настройки одной модели.

P.S.
Прошу помидорами не закидывать, поскольку подход у меня чисто “планерный” и предполагает что и при выключенном двигателе с модель вполне нормально себе и летает и садится.

Панкратов_Сергей

Я предполагал эксперименты с миксерами именно в этом направлении.
Двигатель в автомате не отключится, автопилот функции управления двигателем берет на себя ( поддержка высоты полета)

Vladimir_N
Панкратов_Сергей:

Зачем покупать такой девайс если можно купить приемник с этой функцией на всех каналах - и очень дешево - www.hobbycity.com/hobbycity/…/uh_viewItem.asp?idPr…

Есть у меня такой приемник, к сожалению он не программируется на конкретную позицию. В случае пропадания сигнала он продолжает гнать последнюю принятую позицию то есть текущее положение.
А FCU модуль подходит к любым приемникам хоть на 2.4, втыкается в любой канал и возвращает сервомашинку на заранее запрограммированное значение (положение) при потере связи с передатчиком. Правда это будет работать если в приемнике нет встроенного фаилсейва.

Панкратов_Сергей

А FCU модуль подходит к любым приемникам хоть на 2.4

По какому признаку он поймет, что пропал сигнал? Импульсы как шли так и будут идти без изменений. Не правы Вы.

Есть у меня такой приемник, к сожалению он не программируется на конкретную позицию.

Странно, а что производитель врет или я неправильно понял машинный перевод
вот отсюда www.corona-rc.com/coproductshowE.asp?ArticleID=63

Как вот это понять :

Mode III : enabling the failsafe

  1. Turn on the transmitter with the antenna extended.
  2. Turn on the receiver. The LED will blink 2 times. If the LED remains lit then the receiver is receiving correct commands from a transmitter.
  3. Adjust the sticks and switches on the transmitter to the position that you feel will best protect your aircraft in the event of a loss of signal. Typically the throttle is decreased and a slight elevator input is required to maintain a controlled glide slope. You should notice as you set the sticks and switches that the receiver is responding indicating the transmitter and receiver are synchronized.

Но,собственно вопрос снят. Есть три варианта - время придет -выберу.

Погода испортилась ,снег с дождем.
По всей видимости в выходные полетать не получится.😦

Панкратов_Сергей

Как не странно но с утра сегодня погода ясная , -была 😃
Быстренько составил маршрут для полета - и на аэродром.
За это время стало пасмурно.
Ко-пилот подтвердил свою готовность к стабилизации тремя взмахами элеронов
( нельзя лететь при одном-двух взмахах,максимально бывает десять)
Полетел. Попробовал возврат на точку запуска - круги стали меньше - я добавил перед этим отклонения руля.
Затем режим маршрута по точкам. Залил с ноута в автопилот.

Первую точку проскочил - ветром сильно снесло, после разворота прошел над ней и затем прошел остальные . После последней точки вернулся на точку старта -покружил и пошел прочь. Похоже на повторение маршрута -Так ли должно?
Вернул в ручном режиме и посадил.
Кроме этого не совсем понятно выдерживает ли он высоты , которые заданы для точек.При просмотре записи телеметрии нет четкого соответствия.
Возможно из за небольших расстояний и наличия ветра он не успевает изменить высоту.

Выводы пока такие - этот самик подойдет только для тихой погоды - не более 2-3 м/с. Нужно строить более скоростную модель.
И пробовать новую версию Ардупилота, в нем как и положено поддержка высоты отдана рулю высоты, а не как в первой версии - дросселю.

Irogotoshi
Панкратов_Сергей:

Как вот это понять :

Mode III : enabling the failsafe

  1. Turn on the transmitter with the antenna extended.
  2. Turn on the receiver. The LED will blink 2 times. If the LED remains lit then the receiver is receiving correct commands from a transmitter.
  3. Adjust the sticks and switches on the transmitter to the position that you feel will best protect your aircraft in the event of a loss of signal. Typically the throttle is decreased and a slight elevator input is required to maintain a controlled glide slope. You should notice as you set the sticks and switches that the receiver is responding indicating the transmitter and receiver are synchronized.

Режим 3: настройка фейлсейва

  1. Включите передатчик и выдвиньте антенну.
  2. Включите приемник. Индикатор мигнет 2 раза. Если индикатор остается гореть то приемник получает правильные команды от тпередатчика.
  3. Поставьте рычаги управления и переключатели на передатчике в положение, которое вы думаете лучше всего убережет вашу модель в случае потери сигнала. Обычно нужно выставить уменьшенную тягу и немного приподнятый руль высоты, чтобы обеспечить контролируемое планирование. Обратите внимание, когда вы выставляете рычаги управления и переключатели, на то что приемник будет реагировать, показывая что передатчик и приемник синхронизированны.

… лучше чем автоматический переводчик 😃