Первый полет с Ardupilot-ом Easy Fly

wws

Почитал про вашу проблему. Я недавно решал нечто подобное при помощи миксеров (Futaba T6EX) на безмоторном планере (мне надо было THROTLE-CUT заюзать в метательных целях). Думаю, что вам надо настроить файлсейв ARDU на включение для 100% сигнала (если это возможно). Т.е. чтоб на 90% он еще не включался. Тогда все получается достаточно просто (если приемник фиксирует положение машинок при fail).

Вы подключаете ESC не на 3-й канал, а на пятый. Первым миксером пускаете 100% третьего канал (хотя речь тут скорее о стике пульта) в пятый канал. Выход же третьего канала задавливаете вторым миксером до нуля. Передатчик (у Футабы так) отбрабатывает миксеры последовательно 1, 2, 3-й и.т.д. Соответственно, пока приемник принимает сигнал, у вас идет нужный уровень газа с 3-го стика, но по 5-му каналу. Как только прием пропал, газ у модели остается на последнем уровне до момента пропадания сигнала (ибо 5-й канал), а вот приеменик ставит 3-й канал в предустановленные вами 100% мощи, которые вместо газа, включают ARDU и самолет возвращается в зону радиовидимости.

Если же хочется включить ARDU без экспериментов на грани радиовидимости, то набираете свою маршрутную скорость, щелкаете “тублером”, чтобы одновременно переключить следующее:

  1. отключается микшер со стика газа в 5-й канал
  2. 5-й канал ставится в столько процентов, сколько соответствует вашей обычной маршрутной скорости.

Остается только поднять вверх стик газа, чтобы включился ARDU.

Минус такой схемы в том, что при автопилоте о маршрутной скорости надо думать заранее - либо предустановкой в пульте, либо поддержанием нужных оборотов при полете на грани видимости.

Плюс - не надо курочить провода в передатчике и лишать себя возможности к управлению другими моделями. Все чисто на уровне настройки одной модели.

P.S.
Прошу помидорами не закидывать, поскольку подход у меня чисто “планерный” и предполагает что и при выключенном двигателе с модель вполне нормально себе и летает и садится.

Панкратов_Сергей

Я предполагал эксперименты с миксерами именно в этом направлении.
Двигатель в автомате не отключится, автопилот функции управления двигателем берет на себя ( поддержка высоты полета)

Vladimir_N
Панкратов_Сергей:

Зачем покупать такой девайс если можно купить приемник с этой функцией на всех каналах - и очень дешево - www.hobbycity.com/hobbycity/…/uh_viewItem.asp?idPr…

Есть у меня такой приемник, к сожалению он не программируется на конкретную позицию. В случае пропадания сигнала он продолжает гнать последнюю принятую позицию то есть текущее положение.
А FCU модуль подходит к любым приемникам хоть на 2.4, втыкается в любой канал и возвращает сервомашинку на заранее запрограммированное значение (положение) при потере связи с передатчиком. Правда это будет работать если в приемнике нет встроенного фаилсейва.

Панкратов_Сергей

А FCU модуль подходит к любым приемникам хоть на 2.4

По какому признаку он поймет, что пропал сигнал? Импульсы как шли так и будут идти без изменений. Не правы Вы.

Есть у меня такой приемник, к сожалению он не программируется на конкретную позицию.

Странно, а что производитель врет или я неправильно понял машинный перевод
вот отсюда www.corona-rc.com/coproductshowE.asp?ArticleID=63

Как вот это понять :

Mode III : enabling the failsafe

  1. Turn on the transmitter with the antenna extended.
  2. Turn on the receiver. The LED will blink 2 times. If the LED remains lit then the receiver is receiving correct commands from a transmitter.
  3. Adjust the sticks and switches on the transmitter to the position that you feel will best protect your aircraft in the event of a loss of signal. Typically the throttle is decreased and a slight elevator input is required to maintain a controlled glide slope. You should notice as you set the sticks and switches that the receiver is responding indicating the transmitter and receiver are synchronized.

Но,собственно вопрос снят. Есть три варианта - время придет -выберу.

Погода испортилась ,снег с дождем.
По всей видимости в выходные полетать не получится.😦

Панкратов_Сергей

Как не странно но с утра сегодня погода ясная , -была 😃
Быстренько составил маршрут для полета - и на аэродром.
За это время стало пасмурно.
Ко-пилот подтвердил свою готовность к стабилизации тремя взмахами элеронов
( нельзя лететь при одном-двух взмахах,максимально бывает десять)
Полетел. Попробовал возврат на точку запуска - круги стали меньше - я добавил перед этим отклонения руля.
Затем режим маршрута по точкам. Залил с ноута в автопилот.

Первую точку проскочил - ветром сильно снесло, после разворота прошел над ней и затем прошел остальные . После последней точки вернулся на точку старта -покружил и пошел прочь. Похоже на повторение маршрута -Так ли должно?
Вернул в ручном режиме и посадил.
Кроме этого не совсем понятно выдерживает ли он высоты , которые заданы для точек.При просмотре записи телеметрии нет четкого соответствия.
Возможно из за небольших расстояний и наличия ветра он не успевает изменить высоту.

Выводы пока такие - этот самик подойдет только для тихой погоды - не более 2-3 м/с. Нужно строить более скоростную модель.
И пробовать новую версию Ардупилота, в нем как и положено поддержка высоты отдана рулю высоты, а не как в первой версии - дросселю.

Irogotoshi
Панкратов_Сергей:

Как вот это понять :

Mode III : enabling the failsafe

  1. Turn on the transmitter with the antenna extended.
  2. Turn on the receiver. The LED will blink 2 times. If the LED remains lit then the receiver is receiving correct commands from a transmitter.
  3. Adjust the sticks and switches on the transmitter to the position that you feel will best protect your aircraft in the event of a loss of signal. Typically the throttle is decreased and a slight elevator input is required to maintain a controlled glide slope. You should notice as you set the sticks and switches that the receiver is responding indicating the transmitter and receiver are synchronized.

Режим 3: настройка фейлсейва

  1. Включите передатчик и выдвиньте антенну.
  2. Включите приемник. Индикатор мигнет 2 раза. Если индикатор остается гореть то приемник получает правильные команды от тпередатчика.
  3. Поставьте рычаги управления и переключатели на передатчике в положение, которое вы думаете лучше всего убережет вашу модель в случае потери сигнала. Обычно нужно выставить уменьшенную тягу и немного приподнятый руль высоты, чтобы обеспечить контролируемое планирование. Обратите внимание, когда вы выставляете рычаги управления и переключатели, на то что приемник будет реагировать, показывая что передатчик и приемник синхронизированны.

… лучше чем автоматический переводчик 😃

lio

тоже облетался …
отработал возврат в место старта все в принципе как и описано …
едино что хотел спросить
при включении в ручном режиме - иногда подергует рудером ето только у меня так ?
режим полета по маршруту пришлось чутка отложить (изза нештатной посадки в крайнем полете)

Панкратов_Сергей

Подергивания руддером не заметил.
Если небольшое и в полете - мог и не обратить внимания на фоне порывистого ветра.
Самик по какой схеме используете?
Первая версия Ардупилота более подходит для верхнепланов - к такому выводу пришел. У них сильно выраженная зависимость набора высоты от дросселя.
На мой планер более подходящая вторая версия. Но из-за имеющегося GPS модуля пока не могу ее поставить.

Irogotoshi

Как поведет себя арду если задать первый вейпоинт скажем на высоте 50 метров, а второй - с теми же широтой и долготой, но на высоте 300 метров ?

Он будет стараться взлететь ракетой (само собой мощи не хватит и будет сваливаться) или он по умному будет кружить, набирая высоту? Если так то как будет выбираться угол подъема?

Панкратов_Сергей

Точно пока (пока:)) не отвечу.
Сейчас пытаюсь освоить Си, и только начал понимать что-то в листинге программы.
Что точно уже разобрался - то что точка маршрута считается достигнутой по критерию расстояния до нее менее 30 метров.
С рассчетом расстояния еще не разбирался - считается ли истинное расстояние либо расстояние на проекции на плоскость земли.
От этого будет зависеть что он в заданном Вами случае начнет отрабатывать.
Либо эту же точку с набором высоты ( по спирали) , либо пойдет на следующую.
Скорость изменения высоты будет зависеть от мощности установки и параметров, какие Вы заложите в программу ( макс. отклонение руля), а их Вы должны принять исходя из устойчивости самика.

lio

самик класический верхнеплан спецом построенный для етих целей 😃
канал газа не подключал вообще - мне ето не интересно
за стабильностью следит ФМА копилот (крен - тангаж) причем оч уверенно так следит поетому высоту как посавили, так и забыли 😃
кстати величину достижения точки можна менять - но не перегните палку
был у меня случай - посавил 5 метров на первом автопилоте …
то машинка нарезала круги пока через точку не проехала 😃)

Панкратов_Сергей

Менять там все можно:)
Потихоньку становится понятен код.

Так как на плате телеметрии имею бародатчики то грех сигналы с них не использовать для автопилота. А так-же и сигналы с диодов индикации приемника.
Думаю, пока кризис:) - осилю.

DreeD

Всем Доброго!
Заинтересовался этим проектом. В наличии тренер с ASP 46 и 3х каналка. На сайте производителя мало что понял. Подскажите пожалуйста каков принцмп работы этого автопилита? Из чего он состоит? И как его заказать?

12 days later
Djmork

Как же быть тем у кого самик руддером не рулиться, есть ли автопилоты умеющие рулить элеронами и рулем высты?

Панкратов_Сергей

Если не ставить задачу руления с небольшим радиусом, то можно и с этим автопилотом поворачивать элеронами.

Expert
Djmork:

Как же быть тем у кого самик руддером не рулиться, есть ли автопилоты умеющие рулить элеронами и рулем высты?

да никаких проблемм, чем рулить не важно, просто подцепить ardupilot между приемником и FMA

vaaa
Expert:

да никаких проблемм, чем рулить не важно, просто подцепить ardupilot между приемником и FMA

Могли бы Вы прокомментировать необходимость использования буферов для PCM приемников Futaba?