Первый полет с Ardupilot-ом Easy Fly
Как не странно но с утра сегодня погода ясная , -была 😃
Быстренько составил маршрут для полета - и на аэродром.
За это время стало пасмурно.
Ко-пилот подтвердил свою готовность к стабилизации тремя взмахами элеронов
( нельзя лететь при одном-двух взмахах,максимально бывает десять)
Полетел. Попробовал возврат на точку запуска - круги стали меньше - я добавил перед этим отклонения руля.
Затем режим маршрута по точкам. Залил с ноута в автопилот.
Первую точку проскочил - ветром сильно снесло, после разворота прошел над ней и затем прошел остальные . После последней точки вернулся на точку старта -покружил и пошел прочь. Похоже на повторение маршрута -Так ли должно?
Вернул в ручном режиме и посадил.
Кроме этого не совсем понятно выдерживает ли он высоты , которые заданы для точек.При просмотре записи телеметрии нет четкого соответствия.
Возможно из за небольших расстояний и наличия ветра он не успевает изменить высоту.
Выводы пока такие - этот самик подойдет только для тихой погоды - не более 2-3 м/с. Нужно строить более скоростную модель.
И пробовать новую версию Ардупилота, в нем как и положено поддержка высоты отдана рулю высоты, а не как в первой версии - дросселю.
Как вот это понять :
Mode III : enabling the failsafe
- Turn on the transmitter with the antenna extended.
- Turn on the receiver. The LED will blink 2 times. If the LED remains lit then the receiver is receiving correct commands from a transmitter.
- Adjust the sticks and switches on the transmitter to the position that you feel will best protect your aircraft in the event of a loss of signal. Typically the throttle is decreased and a slight elevator input is required to maintain a controlled glide slope. You should notice as you set the sticks and switches that the receiver is responding indicating the transmitter and receiver are synchronized.
Режим 3: настройка фейлсейва
- Включите передатчик и выдвиньте антенну.
- Включите приемник. Индикатор мигнет 2 раза. Если индикатор остается гореть то приемник получает правильные команды от тпередатчика.
- Поставьте рычаги управления и переключатели на передатчике в положение, которое вы думаете лучше всего убережет вашу модель в случае потери сигнала. Обычно нужно выставить уменьшенную тягу и немного приподнятый руль высоты, чтобы обеспечить контролируемое планирование. Обратите внимание, когда вы выставляете рычаги управления и переключатели, на то что приемник будет реагировать, показывая что передатчик и приемник синхронизированны.
… лучше чем автоматический переводчик 😃
тоже облетался …
отработал возврат в место старта все в принципе как и описано …
едино что хотел спросить
при включении в ручном режиме - иногда подергует рудером ето только у меня так ?
режим полета по маршруту пришлось чутка отложить (изза нештатной посадки в крайнем полете)
Подергивания руддером не заметил.
Если небольшое и в полете - мог и не обратить внимания на фоне порывистого ветра.
Самик по какой схеме используете?
Первая версия Ардупилота более подходит для верхнепланов - к такому выводу пришел. У них сильно выраженная зависимость набора высоты от дросселя.
На мой планер более подходящая вторая версия. Но из-за имеющегося GPS модуля пока не могу ее поставить.
Как поведет себя арду если задать первый вейпоинт скажем на высоте 50 метров, а второй - с теми же широтой и долготой, но на высоте 300 метров ?
Он будет стараться взлететь ракетой (само собой мощи не хватит и будет сваливаться) или он по умному будет кружить, набирая высоту? Если так то как будет выбираться угол подъема?
Точно пока (пока:)) не отвечу.
Сейчас пытаюсь освоить Си, и только начал понимать что-то в листинге программы.
Что точно уже разобрался - то что точка маршрута считается достигнутой по критерию расстояния до нее менее 30 метров.
С рассчетом расстояния еще не разбирался - считается ли истинное расстояние либо расстояние на проекции на плоскость земли.
От этого будет зависеть что он в заданном Вами случае начнет отрабатывать.
Либо эту же точку с набором высоты ( по спирали) , либо пойдет на следующую.
Скорость изменения высоты будет зависеть от мощности установки и параметров, какие Вы заложите в программу ( макс. отклонение руля), а их Вы должны принять исходя из устойчивости самика.
самик класический верхнеплан спецом построенный для етих целей 😃
канал газа не подключал вообще - мне ето не интересно
за стабильностью следит ФМА копилот (крен - тангаж) причем оч уверенно так следит поетому высоту как посавили, так и забыли 😃
кстати величину достижения точки можна менять - но не перегните палку
был у меня случай - посавил 5 метров на первом автопилоте …
то машинка нарезала круги пока через точку не проехала 😃)
Менять там все можно:)
Потихоньку становится понятен код.
Так как на плате телеметрии имею бародатчики то грех сигналы с них не использовать для автопилота. А так-же и сигналы с диодов индикации приемника.
Думаю, пока кризис:) - осилю.
Всем Доброго!
Заинтересовался этим проектом. В наличии тренер с ASP 46 и 3х каналка. На сайте производителя мало что понял. Подскажите пожалуйста каков принцмп работы этого автопилита? Из чего он состоит? И как его заказать?
Аппаратуру нужно минимум пятиканалку.
На вопросы найдете ответ тут - rcopen.com/forum/f90/topic132831
Как же быть тем у кого самик руддером не рулиться, есть ли автопилоты умеющие рулить элеронами и рулем высты?
Если не ставить задачу руления с небольшим радиусом, то можно и с этим автопилотом поворачивать элеронами.
Как же быть тем у кого самик руддером не рулиться, есть ли автопилоты умеющие рулить элеронами и рулем высты?
да никаких проблемм, чем рулить не важно, просто подцепить ardupilot между приемником и FMA
да никаких проблемм, чем рулить не важно, просто подцепить ardupilot между приемником и FMA
Могли бы Вы прокомментировать необходимость использования буферов для PCM приемников Futaba?
Напряжение мало?
В инструкции к ардупилоту упоминается PCM приемник + циф. сервы. Получил ответ из магазина, что с циф. сервами он вообще не дружит и нужно менять на аналог…
Причем тут PCM пока не понял, продолжаю задавать вопросы.
Могли бы Вы прокомментировать необходимость использования буферов для PCM приемников Futaba?
У РРМ приемников канальные импульсы выводятся последовательно по очереди 1,2,3,4,5….
А у PCM приемников футабы канальные импульсы выводятся одновременно 1и2,3и4,5и6…
Т.е.импульсы на элероны и руль высоты пойдут одновременно, а для FMA нужно, чтобы они шли по очереди. Для этого и нужен буфер на втором канале.
Вчера получил посылку с таким же планером. Вобщем, впечатления положительные, но есть пару вопросов/комментариев:
- Камеру под крыло вешать? (и есть ли разница под левое или правое)
У меня компоновка другая получилась: видеопередатчик хочу как можно дальше взад двинуть, а приемник снаружи в районе передней кромки крыла, регулятор до упора к мотору.
2.У вас торсионные приводы элеронов и РН не вызвали проблем в эксплуатации? Уж больно мне не нравятся торсионы. кабанчики по моему надежнее. - Где должна быть центровка? В инструкции ничего не сказано.
У меня камера под левым крылом,частично врезана в плоскость.
На правом стоит датчик горизонта на расстоянии, уравновешивающем камеру.
Если Вы передатчик назад сдвинете- возможны проблемы с центровкой.
У меня довольно тяжелый передатчик максимально впереди, кроме того по максимуму сдвинут аккумулятор вперед - центровка под трубой-лонжероном.
При этой центровке комфортен в управлении.
Единственное что в планере не понравилось - так это привода элеронов и руля направления. Непонравилось тугость хода. В результате не четкая отработка нуля ( машинки то аналоговые).
А силиконовой смазки не пробовал в трубки тяг капнуть?
Дело не в боуденах - а в механизме преобразующем поступательное движение в врвщательное. Он смазан - но ход тугой