Ardupilot для вертолета (APM/Pixhawk)
Спасибо за информацию, сейчас буду изучать и смотреть
“Ветралётчиков” мало (здесь и сложность настройки, и вибрация на отснятом видео, да и просто опасно - лопасть металл рубит на “ура”) и из-за этого мало информации по настройки (и думаю вертолётные прошивки должны отличаться на уровне обработки сигналов и (или) быть дополнительные “расширенные” настройки). Уже перепробовал несколько полётных контроллеров, с одним вообще ничего не вышло, с другим в стабе отлично, но в лоитере полный тупик. Сейчас очередной контроллер (мультивий), в нём (хорошо 😃 ) нет вообще ничего лишнего (разных геофенсов) и “кучи” интересных но, моё мнение, не доведёных с точки зрения надёжности, разных полётных режимов) и открытый код (правда для меня это больше “открытая” китайская грамота 😃).
Так что, вертолёт это “на любителя”.
А как был установлен контроллер на раме, как боролись с вибрацией?
(скорее всего это не ко мне…, но свой контроллер закреплён вот так)
Как показывает практика (пробовал разные варианты установки контроллера), важно место и способ крепления контроллера. На 450 лучшее место, с точки зрения вибрации “выбрал” именно как на фото. И увеличение толщины пенорезины часто даёт (моё мнение) прямо пропорционально обратный эффект.
Хотя есть ещё способ крепления “по Алексею Козину”, с его (оно у него в продаже) с утяжелением “полезной нагрузкой” - аккумулятором, но это уже каждый сам решает.
А как был установлен контроллер на раме, как боролись с вибрацией?
У меня сделано что то типа этого copter.ardupilot.com/wiki/…/trad-heli-mounting/ только еще стоят дополнительные демпфера, фото потом сделаю и выложу.
Хотя есть ещё способ крепления “по Алексею Козину”, с его (оно у него в продаже) с утяжелением “полезной нагрузкой” - аккумулятором, но это уже каждый сам решает.
Тоже хотел у Алексея Козина купить, 3т. у него стоит, но потом сделал немного по своему.
мультивий
этот контролер тоже для много роторных моделей, а вы пробовали его на вертолёте? там нет проблем с вибрациями?
Мультивий, в принципи, рассчитан для использования на классическом верте, в нём (в программе) можно выбрать наряду с мультироторными моделями именно классический верт с расположением сервоприводов на тарелке перекоса 120гр. и выход Н1 (он там обозначен как 90гр.). А также, я доконца не разобрался, есть разные настройки для борьбы с помехами, одна настройка предназначенная именно для установки контроллера не на мультиротор. Попробовал на мультивии 2.4, один полёт сделал (после настройки дома, он отснят в ветке про мультивий) и перешёл на маховий. Единственно, он в “стандартном” виде не “работает” (с вертолётными настройками, описал в мультивии), внёс небольшие изменения (говоря прямо “не очень” правильные, написал в ветке RC3), но мне “хватило” 😃 (повторять без изменения программы не советую, у меня на сервы, в том виде идут как указано на RC3, сигналы под 500 герц). Результат, для “начала” пока что, очень ничего 😃, совсем не как на видео с мультивием, появилось нормальное управление, дополнительно внёс изменение в конфигурацию выходных (на сервы автомата перекоса) сигналов, описал в мультивии (про стандартный мультивий - он не причём, скорее всего, я его особо не настраивал).
Про вибрации, если честно я до конца не понимаю, что означает термин “большие вибрации”. Если верт не летит, а просто прыгает в разные стороны (тарелка перекоса прыгает то вверх то в низ, то встороны), можно сказать - большие вибрации, а можно (как я выяснил для себя позже 😃 ) убрать (если есть возможность) коэф. рег. ПИД-ы и всё будет нормально, по хорошему это на программном уровне надо выводить показания с датчиков (или смотреть разные писалки) и зная рабочий диапазон измерения, этих самых датчиков, уже делать соответствующий вывод. Или же, в программе может не хватить диапазона изменения настроек изменения этих самых ПИД-ов (если используется этот закон), не хватит для вертолёта, но опять это не означает, что “большие вибрации” (моё мнение).
Да, вибрации надо убирать до минимума, и ещё, на верте легко можно “получить” лишнюю “вибрацию”, неправильной настройкой установки лопастей, например таже “бабочка” или кривой (на долю миллиметра вал) добавит много “данного” “геморроя” 😃
И по настройке ПИД-ов (и проч. разных коэф.) на классическом вертолёте, я делаю так. Перед первым вылетом (чтоб верт не полетел из п… в ж…, как говорил мой знакомый ") очень не культурно, но смотря последствия ни чего другого в голову обычно не приходит…), закрепляю верт, привязываю, к доске (можно соответствующего веса табуретке, шОб не улетела) и начинаю “гонять”. Набираю обороты, если сразу начинается прыгание, сразу всё останавливаю и уменьшаю соответствующие коэф. (например питч ,итд.). Опять повторяю и так до тех пор, пока не получаю устойчивое управление (обороты набраны, при управление по трём осям тарелка управляется нормально, без прыжков). После этого уменьшаю те же коэф. ещё в два раза (когда верт в воздухе, “свобода” и болтанка увеличивается). Снимаем верт с крепления и смотрим, как работает система (автомата перекоса) при наклонах в стороны и вперёд (при слишком низких ПИД-ах может практически перестать реагировать на наклоны), если наклоняется (желательно достаточно хорошо, особенно при флайбарлес) то можно в руках покрутить верт и проверить хвост (можно сделать площадку для крепления верта поворотную, но там возникают доп. трудности, у меня в комнате места нехватило 😃 ) И только после этого можно идти на испытания. И обороты мотора лучше не выставлять более 80% (на первый раз, можно и 70%), чем больше оборотов тем больше уровень вибрации (сами поймёте 😃 ) и канал газа подсоединить не к контроллеру а на канал газа (в контроллере задействовать именно канал шаг, а не газ, хоть там и может быть самолётная раскладка) - потключить ХОЛД, техника безопасности !
Спасибо за столь подробный ответ, а где можно ваше виде о с полетом глянуть, можно ссылочку.
У меня проблема в том что я с АПМ дело имею первый раз, и по поведению вертолета не совсем понимаю какой параметр пида в какую сторону крутить, вот я так и не могу до конца настроить пиды, видо отснято с ненастроенными пидами и + ветер, подергивания видны хорошо. В АПМ есть такая функция АВТОТЮН (автоматическая настройка пидов) верт вывешиваться режиме альтохолд и включается автотюн, что с этого получиться не знаю))), Правда сейчас последние 4 дня погода не очень удачная для настройка, ветер сильный, вот погода наладиться продолжу испытания)))
В письме про “подобный” контроллер отписал. Там по ссылке есть видео, с тем контроллером.
Видео с мультивием rcopen.com/forum/f123/topic221574/12321, с маховием - видео неделал (пока). С “чистым” АПМ и пиксавком дело не имел (на следующий неделе придёт пиксавк, оригинал).
По поводу АВТОТЮНА - у меня лично ощущение, на верте, ненадо (лично моё мнение)… Может попробовать уменьшать по немногу пиды (описанным мною способом, можно просто “безопасно” поднять верт в первый раз), а раз у вас уже верт полетел, сейчас думаю, нужно понемногу (шаг за шагом) настраивать и проверять в полёте.
Натройка пидов (для мультивия) multiwiifaq.ts9.ru/9--pid----------.html В мультивие только надо помнить, D - параметр там наоборот. Для АПМ где то находил, но сейчас не вижу (смысл подобный), а что именно надо регулировать надо смотреть…
И, думаю главное отличие (внешнее) на верте значения пидов гораздо меньше (если на коптере значение может быть 4-7, то на верте 1-0,5, основные значения).
Советы давать не мешки ворочить 😃. Если честно, у меня не разу (ни на одном контроллере) не удалось достичь хорошего, устойчивого полёта в автоматическом режиме, то одно “у меня” не работает, то другое…
Ещё немного о безопасности…
Сегодня чуть изменил настройки (на маховии, пока настройка продолжается), полетал в горизонте (аналог стаба в АПМ), всё работает, переключил (на земле и взлетел) в баро (удержание высоты), “лечу”… Вдруг, верт начинает раскручивать относительно вертикальной оси, пытаюсь рулить хвостом - нет результата. Врубаю холд - нет результата, ручку газа немного в низ - верт идёт в низ, но сажать нельзя, верт хорошо “раскручивает”. Ручку газа в центральное положение - верт завис (режим с удержанием высоты 😃 ) и по немного “косит” хвостом траву (растерялся немного 😃 ). Переключил из режима баро (с горизонтом) в горизонт, уменьшил газ и верт благополучно приземлился 😃, ух…
Что было, первое штеккер гироскопа (использую внешний) выскочил, а почему холд не сработал - чисто моя ошибка, в своей “штуковине”, внешнем контроллере, не там “проверку” на включение холда сделал. Так что мне повезло …
Надо всё проверять и перепроверять, правда всегда бывает “первый раз”. На “земле” всё проверял, но как оказалось, в режиме баро (это не важно) изменились обороты (предпологаю) и перестала работать “моя” проверка на холд. Так что надо быть “готовым ко всему”, наверное…
Хорошо что так закончилось, я заметил большинство не удачных посадок, падений по собственной не внимательности. Я в не штатных ситуациях тоже теряюсь, времени думать нет.
Погода вроде наладилась, сегодня продолжу настройку)
Сегодня рискнул и включи режим настройки пидов автотюне, висел в этом режиме минут 5-6 вертолёт вроде как подергивался, в этом же режиме и приземлился выключил питание АПМ, но пиды как были так и остались( не чего не изменилось. скорей всего в вертолётной версии этот режим не будет работать как на мультикотере. Нижний ак для снижения вибраций как у Козина А., но я пробовал и без нижнего аккумулятора, разница в полете не особо большая, разве что только вес меньше, вибрации в приделах норы.
Во, у меня верт один в один 😃
Конструкция у вас сУрьёзная получилась 😃 Пробую мультивий (как написал), если с ним (у меня) всё получится, точно сделаю плату контроллера в форм-факторе назы 😃 (с вибро развязкой), шОб “огород не городить” 😃
Во, у меня верт один в один 😃
Конструкция у вас сУрьёзная получилась 😃 Пробую мультивий (как написал), если с ним (у меня) всё получится, точно сделаю плату контроллера в форм-факторе назы 😃 (с вибро развязкой), шОб “огород не городить” 😃
у вас TAROT 450 PRO? да конечно качество не алайн, но не совсем все плохо, зато по запчастям копеечный)
Да конструкция не очень красивая, самого раздражат этот огоро. Факторе назы было бы хорошо у них виброразвязка встроенная , но я думаю что вибрации будут передаваться по проводам и эффекта мало останется. что к мультику что к мини АПМ жгуты проводов подходят. Если у меня все получиться с АПМ на 450, то на свой алайн 500ПРО думаю поставить ru.aliexpress.com/item/…/1825506181.html там виброразвязка в формате назы но не совсем. И еще мысль проскакивает, купить не исправную назу, разобрать, посмотреть детально, потом доработать, приблизить виброразвязку Pixhack к назе)))
Не, верт оригинал 450 PRO (именно алайн), их же несколько версий вот я и подумал…
Если есть внутренняя виброразвязка, то, соответственно, вибрация передаваться по проводам не должна. Это, если помимо внутренней виброразвязки добавить внешнюю, то … - можно получить худший результат (хотя если попробовать с городить “сложную” конструкцию, с дополнительными утяжеляющими пластинами, двух уровними так сказать, но это сново “огород” получиться).
Для себя решил, как определить, “правильность” выбора места, правильность самой конструкции виброразвязки и “наличие” “лишних” вибраций. Устанавливаю контроллер, выставляю ПИД-ы (коэф.) таким образом, что бы на закреплённом верте (как я описывал выше, на доске) при раскрученном роторе были (или небыло, по своему желанию, чтоб “суть” осталась 😃 ) небольшие вибрации. Дальше меняем конструкцию (например, ставим более толстую пенорезину) и опять “смотрим”, добавилось “прыгание” тарелки автомата перекоса (так у себя определил, что из 4-ёх пар только одна лопастей хорошо отбалонсированна), итд…
По поводу выбора контроллера, по хорошему, как нибудь узнать, нет ли отличий платы от “оригинала”, а то будет, плата “поддерживает” но не была протестирована (или выхода нет на верт. прошивке или ещё чего нибудь, это так мысли вслух 😃, на коптере всё просто, а с вертом не очень…)
Сегодня полетал ещё немного (только на маховии). Высоту держит, практически, хорошо. Если честно, не понимал из-за чего верт немного то подкидывает в верх, то идёт в низ, думал “барометр” “чего ни того” выдаёт, так я его уже “задушил” поролоном (и “стянул” сверху текстолитом). Было предположение - вибрация, но летит ведь, не дёргается, “в стороны” “не шарахается”. А сегодня, подлетел, верт то в сторону, то вверх как “прыгнет”. Сажаю - пенорезина на контроллере отклеилась и контроллер просто болтается.
Так что, ответ, почему не держит высоту (периодически, в безветрие на заряженном аккумуляторе просто идеально, могу сказать - как наза) - это именно вибрация. Но, при условии что это верт и контроллер держится, говоря прямо, не очень хорошо (куча “лишних” проводов 22avg, причём, некоторые короткие и “притягивают” контроллер к крепёжной пластине) результат хороший (пока буду ждать жпс) 😃
Настроил “на столе” Pixhawk, время есть попробую и его 😃
Почти закончил сборку и настройку своего FPV вертолёта Tarot 450 на полетном контролере APM-2.5. Вибрации пришли в нору после не однократной переделки вибраразвязки. За август налетал общего времени 10-12 чесов. Верт удачно прошел испытания: полеты в режиме лотер, авто взлёт, авто посадка, режим RTL, даже выключал апу, после чего верт возвращается в точку взлета и садиться, после посадки выключается двигатель. При порывах ветра бывает подёргивается или начинаешь резко дергать стиками то тоже потряхивает, я думаю это я до конца пиды не настроил, планирую окончательной настройкой пидов заняться после того как навешу все ФПВ оборудование, телеметрию, так как при изменении веса верт по разному себя ведет.
Неделю назад провел первые фпв полеты, желе сильное, так как камера установлена жёстко к корпусу, да конечно потряхивает но это только начало)))
- Это АРМ Ваш Тарот так “колбасит” или ветер?
- резкие маневры на высоте - это смена режимов полета АРМ или руками?
- жалко, что в обоих роликах нет посадки… (это же очень интересный момент, даже в ручном ФПВ режиме…)
- Это АРМ Ваш Тарот так “колбасит” или ветер?
- резкие маневры на высоте - это смена режимов полета АРМ или руками?
- жалко, что в обоих роликах нет посадки… (это же очень интересный момент, даже в ручном ФПВ режиме…)
Раскачка бывает при порывах ветра подобно той что на 1.29 минуте (в первом ролике), точно такое же происходит и даже сильнее если лепетать например со скоростью 60 км и резко рудером развернуть на 180 градусов, как этот эффект исправить пока не знаю. После того как навесил фпв оборудование мощности двигателя заметно не хватает, сейчас стоит 3000KV 450ват, двигатель думаю заменить на 3500KV 550ват например от алайна 450 доминатора поставить. Это мои первые полеты фпв, на запись видео пока не особо обращаю внимания иногда забываю включать запись))), и так эмоции зашкаливают))), камера MOBIUS использую как курсовую и для записи. Взлетать и садиться по камере пока не пробовал, побаиваюсь)))
А можно попросить кого-нибудь выложить настройки пидов для 450-ки. 😃
А можно попросить кого-нибудь выложить настройки пидов для 450-ки. 😃
Вот пожалуйста, естественно все тримы калибровки индивидуально.
Пиды возможно подойдут, ну может быть немного поправить.
Хвостовая машинка завязана с машинками перекоса, так и должно быть (это компенсация хвоста, чувствительность настраивается в вертолётном меню во вкладке Collectivr Compensation, у меня стоит максимальное значение 5)
Хвостовая машинка завязана с машинками перекоса, так и должно быть (это компенсация хвоста, чувствительность настраивается в вертолётном меню во вкладке Collectivr Compensation, у меня стоит максимальное значение 5)
Спасибо, Михаил. А хвост работает в режиме удержания как с обычной ФБЛ? И еще у Вас версия 3.1.4(плохо видно на скрине)? Планер предлагает установить 3.2.1. Чем она лучше 321?