Activity

Немного предыстории
Практически с самого начала моего увлечения мультироторами я летаю на Cleanflight. До поры до времени меня всё устраивало, но когда мне надоело летать низко-близко встал вопрос возврата домой (обычного и по отказу РУ). После некоторого ковыряния в коде я решил переделать всю навигацию с нуля.

Так в апреле 2015 года началась работа над проектом Nav-Rewrite (который позже переименовался в iNav).

Главной идеей проекта стало добавление к “официальному” Клинфлайту продвинутой навигации.

Что уже сделано

Новые полетные режимы ALTHOLD, POSHOLD и RTH
Улучшенная фильтрация гироскопов и акселерометров
Новый алгоритм определения положения в пространстве. Точнее и быстрее.
Инерциальная навигационная система, дополняющая GPS для большей точности
Улучшенная калибровка акселерометра и компаса
“Умный” возврат домой, использующий безопасную высоту и умеющий сам посадить аппарат
Возврат домой по отказу РУ
Автономные миссии по путевым точкам (в процессе разработки)

Что стоит почитать перед тем как прошиться
Калибровка акселерометра
Параметры CLI
Защита от пропаданий GPS
Режимы навигации

Сборки:
github.com/iNavFlight/inav/releases

Документация:
github.com/iNavFlight/inav/wiki

Ветка на RCG:
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2495732
Основное обсуждение и отладка идет именно тут.