Activity

замечен баг 2 раза. один раз на 1.6.? и сегодня на 1.7.3. при срабатывании файл сейва, начинается выполнятся процедура возврата домой

Такой баг ранее замечен не был. Логи и дамп настроек.

F1-е уже отжили свое. Честно говоря думаю и F3 не долго протянут. Объемы кода растут не по дням а по часам, F3 тоже уже на грани и памяти и производительности.

Кстати, для тех, кому не хватает портов, в 1.8 появится возможность подключить плату-компаньон (скорее всего вначале будет CC3D или SPRF3 со спец. прошивкой), а уже к ней GPS, компас, барометр, сонар и т.д.

поспрашиваю/подумаю. Не всегда получается быстро сообразить куда там что дотянуть, чтобы получилось желаемое. У меня оно на аукс 1, как и ФС. Раз настроил когда-то и теперь опасаюсь лезть, дабы не навредить работающему механизму )

Вот так:

Понял, думал об этом и замечал ранее нечто подобное, но тогда акро не будет

Почему не будет? Можно настроить два диапазона активации режима ANGLE.

Лог yadi.sk/i/ED1YbUym3MxDjj и дамп yadi.sk/i/2JDLpn_53MxDv2

Посмотрел. Причина - особенность работы FAILSAFE на 1.7.x и более ранних. Активация режима FAILSAFE происходит не сразу, а с задержкой 200мс. При ваших настройках режима все это время коптер был в АКРО. Стики “замерзли” в том положении, в котором были при пропадении связи - вот и флип. После 200мс фейлсейф активировался выровнял аппарат и начал разворот.

В 1.8 активация фейлсейфа через режим будет уже мгновенной. Пока, в качестве костыля, рекомендую ANGLE-мод растянуть на весь AUX1

п.с. так а что с софтсериалом, уже не один раз спрашивал, но все молчат? Может если нет третьего, так с софтовым можно телеметрию 433мГц впендюрить?

Нету, вот и молчат 😁

Жалко, что нет ни уарт3

УАРТ 3 есть и должен работать. Не уверен насчет последней прошивки - нет платы для отладки. В октябре закажу - будем искать грабли.

И второе… допустим софтсериала нет, но где УАРТ3?? по описанию на гетхабе, на пинах пвм5-6… однако не работает. Там что, филькина грамота написана или я опять что-то не понял?

Да, UART3 там на PWM5/6. Нет под рукой платы, возможно что-то поломали.

Да, всё есть. Лог поставил заливать на ядиск, а настройки какие именно? Или дамп прилепить?

Просто дамп.

Для общего понимания - т.е., в NAV ALTHOLD rc_command[throttle] (и отображаемое положение стиков) показывает не канал газа с аппы, а некий “виртуальный” газ, заданный ALTHOLD’ом?

Да.

На контроллере Аирбот Про Корнер компасс на Уарт3 не видеться.
Вопрос такой - там стоит инвертор, это может быть причиной?

UART3 как-то сконфигурирован в настройках? На прочих Омнибас F4 инвертера на этом уарте нет. Я скорее поверю в проблему с подключением или питанием компаса.
Основная проблема с омнибасами - куча разных вариантов и клонов. Проблем с подключением датчиков пока не наблюдал.

Гляньте пожалуйста (глюк ровно на 1:00минуте ) …я в этом пока не разбираюсь…может там будет понятна причина такого поведения.

Полетник на виброразвязку. Почему так происходит объяснялось в туче мест миллион раз.

Поскольку я полный ноль в Инаве, я поинтересовался прежде чем взять этот контроллер, можно ли к нему подключить всю периферию, как к Арду. Мне сказали вроде да.

Сказали. Но еще сказали, что конкретно корнер с айнавом не тестировали. У любого омнибаса S.Bus + GPS + I2C - это максимум. Телеметрию к нему не прикрутить.

Вопрос в том, почему в момент ФС коптер сделал флип вперёд

Интересно. А настройки с логом есть?

Кто нибудь в курсе на inav можно ли настроить vtol? Перерыл инет но так и не нашел внятного ответа.

Нет, пока нельзя.

Народ, подскажите! Настраиваю плату Матек для лк серва на четвертом выходе не работает. Питание есть, серва живая, на третьем выходе вторая серва работает. Как определить, брак платы это или что-то другое? Есть ли возможность перевести управление этой сервы на другой выход?

У матека один выход на мотор. Выходы серв - со 2 по 6.

А почему это не происходит в режиме стабилизации?

Почему не происходит - тоже происходит, только не приводит к газу в пол, потому что управление газом ручное.

Моторы у всех по идиотски пронумерованы

Только зачем в сантиметрах?

Многое в айнаве унаследовано от предков и не менялось из соображений совместимости.
И нумерация моторов и измерение расстояний в сантиметрах пришли еще из Мультивия, от целочисленной арифметики, где сантиметры были вынужденной мерой.

Типа возврат на высоте 3см можно выставить

Допилю сонар - будет хоть на 3см возвращаться 😉

Константин, и большая просьба по перемычкам Навигация для Cleanflight’а

По мануалу. Верхняя перемычка - какое будет напряжение подаваться на камеру и видеопередатчик (средний пин видеоконнекторов). Нижняя перемычка - напряжение питания на UART6 (3.3/5В - смотря сколько нужно вашему приемнику).

А еще после ребута теряет порт и пытается коннектится к ком1, хотя автоконнект выключен.

После ребута переконнект происходит автоматически. Перезапуск платы - все равно что отключение и включение USB шнура, устройство от компа отключается. Если плата перезапускается долго - USB порт не успевает определиться и конфигуратор пытается коннектиться к тому что есть. Это баг, да.

Еще впечатление, что все разработчики соревнуются, как наиболее нелогично осуществить нумерацию моторов, и обязательно ее сделать не как у других.

Нумерация моторов не менялась со времен MultiWii (уже лет пять). Четные - передние, нечетные - задние, все просто, просто надо привыкнуть.

Еще бы хотелось увидеть высоту для РТХ во вкладке ФС.

А зачем ее видеть на вкладке ФС? Она та же самая, что задана для RTH.

И непонятно почему во вкладке Конфигурайшн все равно пишет сенсор МПУ6500. Сохранить АВТО нельзя.

Программно все гиры ICM - это MPU6500.

А почему порт не видится?

Потому и не видится, что плата считает себя мертвой.

Можно поправить гиру?

www.dropbox.com/s/…/inav_1.7.4_OMNIBUSF4PRO.hex?dl…

Осторожно - это рабочая версия после 1.7.3, могут быть новые баги.

По окончании прошивки сразу начинает мигать синяя лампа где-то 5 быстрых и два медленных.

Ок. Гира не определилась. Логично у вашей платы ICM20608, а у обычной PRO (не угловой) - MPU6000.

Я так понимаю, что достаточно после прошивки reset сделать, чтобы зачистить eprom?

Да

До прошивки его винда видела как юсб порт.

Как после прошивки ведет себя плата?

Мне кажется на рцг народ шился.

Мне тоже. По крайней мере таргет точно правильный. Может дров на ком-порт нет?

Если отключить фул ирайз, то шьется, но потом как порт не видится. Подключится невозможно.

Значит беда. Где-то есть аппаратное отличие от стандартного омнибаса.

Хотя, суда по описанию, должен поддерживаться прошивкой OMNIBUSF4PRO - точно этой прошивкой шьетесь

Дорогие друзья! Вот и я решил попробовать Инав - надеюсь все баги уже пофиксили. Поскольку в коптерах я новичок, прошу помощи - можно залить эту прошивку на этот контроллер и подключить к нему ЖПС+Компас, что бы все заработало?

Конктерно эта плата не тестировалась, но аппаратно должна поддерживаться прошивкой OMNIBUSF4PRO. Барометр на борту есть, компас придется колхозить.

Народ подскажите. Столкнулся с таким явлением: ПК (OMNIBUSF4PRO, iNav 1.7.3)лежа на столе (ничего не подключено к нему) дрейфует по яву - в конфигураторе а закладке сэтинг, heading уменьшается на 1 примерно раз в секунду. Такая же проблема наблюдается на квадрике (ПК AIRBOTF4,iNav 1.7.3, аппа не подключена). При висении квадрик поворачивается сам, приходится его корректировать.

Компас подключен? Если не подключен - это шум гироскопа - обычное явление. Правда 1 градус в секунду великовато. Сразу после подачи питания плата должна быть неподвижна несколько секунд, чтобы прошла самокалибровка.

но из 15 все упали рано или поздно по разным причинам, но главная флайэвей - ее фишка от производителя

Щас может начаться флуд 😁

Прошил с full chip erase версию 1.7.3 и теперь вижу во вкладке Blackbox что no dataflash chip found.

Странно. На моей тестовой плате все работает.

Миссии так и не грузятся.

Айнав умеет только простые путевые точки, никаких POI.

Еще вопрос, возможно чисто косметический… в ОСД можно добавить вывод низкого напряжения, как в минимомОСД, а то просто мигание в углу не всегда заметно.

Есть такое в планах.

Так же вопрос по шрифтам, я на 1.7.2 еще не проверял, но на прошлых то со стрелкой направления косяк был то со скоростью вроде… хотел бы дорисовать, но чем редактировать не нашёл.

Скорость починили. Стрелка всегда работала - если шрифты загрузить.

А мог убить процессор (ну по крайней мере эту функцию) если изначально сигнал ледстрипа на массу кинул

Да, вполне возможно. Выход данных на ледстрип работает в push-pull и выходной транзистор вполне мог сдохнуть.

Эти занижения (частоты процессора и луптайм) помогут в нестабильности телеметрии китаймуделей НС-12 433мГц или это для РУ(если такое существует, я просто не в курсе) на 433мГц и дальнобойных устройств?

Это для всего 433 МГц. Влияние изменения на устройства 433МГц сродни эффекту плацебо - кто-то бьет себя в грудь что стал летать в 100500 раз дальше, кто-то и на 72МГц не парится и летает на 20-30-40 км.

п.с. по этому вопросу Навигация для Cleanflight’а не подскажите?

Нету у меня Omnibus F3 платы. По идее должно работать - нога правильная, функционал в прошивке включен.

В общем очень интересно что за контроллер такой упертый))

Это не упертый, это мертвый. Скорее всего кварц. Возможно поможет купание в спирте для смывки остатков флюса.

Не, я не про разгон сверх 72 МГЦ, я про использование меньшего сдвига, т.е., чтобы можно было снизить частоту, но не до 48, а, скажем, до 70 МГц (не знаю, какое должно быть значение, чтобы не было влияния на 433 МГц).

См. выше. Я с помощью спектроанализатора измерения уровня помех на 433 МГц не нашел не зависимо от того, работает ПК или выключен.

Но, не совсем понятно, насколько хорошо ПК будет работать на 48 МГц.

Возможно придется снизить луптайм.

Отсюда вопрос - а как на счет того, чтобы на платах, где аппаратный USB не используется, разрешить выставление более высоких частот?

Разгона не будет. Мы и так на грани надежности работаем - наши платы весьма далеки от правильно разработанных, о китайском качестве комплектующих тоже, думаю, напоминать не нужно. Еще больше увеличивать вероятность отказа разгоняя процессор быстрее спецификации - изначально плохая идея.

Крыло в alt_hold и rtl волнами летит вверх вниз. и постоянно подгозовывает Что проверить? Куда посмотреть?

POS Z, параметр P

Коптер разгоняется, затем тормозит и это повторяется на всём пути.

Крутить Vel XY. Возможно пиды стабилизации тоже слишком “мягкие”

Поэтому летаем “по-взрослому”, на коптере размером с ладошку!

😃😃

Зато он есть! За что вам огромное спасибо.

Главное, чтобы теперь производители плат не расслабились и не стали делать платы так, что эмулируемый I2C станет единственным вариантом.

Это вам виднее. На MATEK F405-OSD интерфейс I2C будет на пинах RX3 и TX3 (ориентировочно с 1.8.0, сейчас на development релизах 1.7.4 уже работает).

Нужно учитывать, что на MATEKF405-OSD I2C программно эмулированный и не обеспечит такой надежности, как аппаратный.

Подскажите, а Inav 1.7.3 под Matek 405 уже допилен?

Допилен. На AIO для I2C отдельные выходы. На OSD шину I2C вывести некуда.

Что-то никак не могу победить, показывает полную чушь. Пробовал брать коэффициенты из инета на подобные модули (множитель 555 (без дополнительного делителя), сдвиг 18) - ерунда получается, пробовал сам расчитывать - тоже ерунда. Правда, есть одно “но” - все делалось на очень малых токах (до 2,5 А, больше из этого коптера на столе не выжать), может в этом дело? Плата SPRacingF3, может там какие-то грабли с АЦП?

Первым делом без нагрузки на датчике тока подбирается offset, чтобы вывести показания датчика тока в ноль. После этого - с нагрузкой подбирается значение множителя.

Если кому интересно - вот INAV 1.7.3
www.patreon.com/posts/inav-1-7-3-14310154

Важная новость: 1.7.3 - это последний релиз, который будет поддерживать платы NAZE и CC3D. Но не торопитесь их выбрасывать, мы их еще куда-нибудь применим!

Прошу помощи SP Rasing F3 прошивка Inav на летающем крыле ,при добавлении газа одна серва уходит в одну и туже сторону . Куда копать?

Копать в сторону того, что на земле крыло не реагирует на положение элерона, т.к. не летит. Вот ПК и отклоняет его все сильнее и сильнее пытаясь выровнять крыло.

Пересадил на внешний компас (neo-m8) inav, заметил, что при наклоне вперед-назад показания начинают ехать (наклон не более 45`). Если вперед, то он начинает поворачивать влево, а если назад - то вправо. Кто нибудь выставлял для него mag_align?

Это обычно признак либо кривой калибровки, либо магнитных помех, либо неправильного mag_align (скорее всего нужен *FLIP)

Тоесть глюк барометра связан с отсутствием виброразвязки?

Это не глюк барометра, а глюк удержания высоты, точнее даже не глюк, а “сход с ума” чипа акселерометра, который начинает показывать все что угодно, только не то что на самом деле.

Выставил тут вчера пиды как в betaflight стандартные (коптер летал идеально), но в inav на этих пидах коптер постоянно жутко тресет.

Кроме ПИДов есть еще и фильтры. Ради интереса в CLI: “set gyro_hardware_lpf = 256HZ”

Два раза уже случается неожиданно косяк работы барометра … сначало барометр четко отрабатывает высоту даже при движении коптера в стороны, но случается резкий срыв и коптер на полных оборотах набирает высоту …выйти из этой ситуации можно только отключив режим барометра (перейдя в стаб) …даже стик газа в минимум неособо хочет снижать высоту.

Многократно обсуждалось. ПК на виброразвязку.

Пиды в inav стоковые (трясет).

Что делать подскажите??? (в акро летать нехочу)

Настраивать ПИДы и фильтры. Или применить подходящий пресет (доступно в версиях 1.7 и старше)

возможно ли задействовать в прошивке датчик воздушной скорости? на днях разложил по этому поводу ФПВ планер, скорость относительно земли была 30км/ч но поддувал ветер в хвост и я получил свал с высоты 5м из-за потери скорости… для медленных самолетов такой датчик просто необходим.

В 1.7.3 будет поддержка APM-овского аналогового датчика и отображение IAS на OSD

Ведь все равно коптер летит как и самолет все время вперед

Не верно. Самолет всегда летит вперед (случай полета хвостом вперед в сильный ветер не рассматриваем). Самолет физически не способен лететь боком, задом. Коптер-же легко может сделать разворот на 180 за секунды и какое-то время лететь “хвостом вперед” по инерции. При такой ситуации показания курса GPS некорректны. Поскольку такую ситуацию программно не определить - полагаться на курс GPS на коптере вообще нельзя.

но в какой то момент его опять уносит в сторону. В чем тут проблема?

Компас врет.

А как с гитхаба дернуть исходники 1.7.3, те которые я взял 1.7.2, вообще они есть в доступе?

Ветка “development”.

А как вам тот проект с OpenCV и логами, когда видео поворачивается с помощью логов? кто нибудь его использовал?

В планах что-то подобное для стабилизации видео с камеры, жестко зарепленной на борту.

Я же об этом раз 5 говорил в предыдущих сообщениях

Я за темой не следил какое-то время 😃

Но я не вижу в этом смысла, так как тот вариант который там есть - это законченное решение, магнитометр там не нужен.

Т.е. вектор ориентации считается по голому GPS, без какого-либо компаса? Отлично!

Ок, да, делайте с кодом, что хотите. Только хотелось бы узнать о результатах тестов, или какие то дополнения, усовершенствования.

Спасибо! Можно куда угодно, хоть на гитхаб, хоть на мыло.

Кстати какие у вас впечатления о прошивке квадрокоптера? Что то успели перенять полезного?

Честно говоря, в деталях еще даже не смотрел - времени не было. Реализовано удобно, модульно, если в тестах будет хорошо работать с разными наборами датчиков (аксель+гира, аксель+гира+компас, аксель+гира+GPS, аксель+гира+компас+GPS) - возможно заменит комплиментарник в INAVе.

Кому нужен алгоритм, могу выложить в свободный доступ, вопрос в каком виде? Могу только пару файлов кинуть, или сделать порт на F4BY.

Спасибо! Пары файлов будет достаточно для желающих поиграться. Под какой лицензией будет код? MIT?

Вопрос, есть ли реальное применение этой штуке, и кому оно нужно? Кто готов проверить и развить тему?

Думаю применение есть, если эта штука в реальном времени работает и не сползает если показания компаса не меняются (стабильный прямолинейный полет или нахождение на месте)

алгоритм как проверку концепции

Интересная концепция. У меня проще сделано - при калибровке компаса выбирается минимум 6 более-менее ортогональных отсчетов и по ним аппроксимируется эллипсоид. Центр эллипсоида - есть магнитные смещения. Но самокалибровка в реальном времени - это же еще интереснее.

Вместо квадрика решил на готовую раму трикоптера поставить, я не очень разобрался выводами под сервы и моторы, но выход servo 6 почему-то оказался на 5 выводе под моторы(проверил осциллографом), на котором же выведен led strip, конечно вместе это не работает, у лед полоски рандомные глюки. Можно ли как-нибудь переназначить выход сервы на неиспользуемый M4 или на M6?

Особенности платы. Не все функции можно использовать одновременно.

Заменил модуль GPS на таротовский на M8N, всё так же не работает:

Еще один глючный GPS-модуль. Протокол, надеюсь, UBLOX используется.

Нельзя выбрать вкладку ports, приходится перезагружать конфигуратор, причём такое не на одном компьютере проверено.

На F4 платах такое бывает. Решается просто нажатием на кнопку подключения, перезагружать ничего не нужно.

Здравствуйте, Друзья! Подскажите (или ткните пальцем где почитать), какой алгоритм настройки в INAV пидов для режима удержания высоты и удержания позиции по GPS. Интересуют соответственно настройки Position Z, Velocity Z, Position XY, Velocity XY.

Начинайте с настройки ПИДов стабилизации. При нормально настроенных ПИДах стабилизации в большинстве случаев настройки удержания высоты/позиции трогать не приходится.

Вопрос, что за полётный режим на скрине

ANGLE + ALTHOLD + RTH + FAILSAFE

что могло послужить ФС, если коптер был в паре метров от меня

Все что угодно от действительной потери управления, до отключения приемника. Хотя rxSignalReceived вроде 1, значит приемник на месте. Тогда это действительно фейлсейф.

Подскажите, а если я этот трюк проделаю на ЛК. Стабилизация по курсу будет отрабатывать или это только для управления с пульта?

Будет работать и стабилизация по курсу и стик рысканья во всех режимах.

Я может не разбираюсь, прошу прощения, гиро в коде указан MPU6500 , а у матека f405 icm 20602. Или я совсем туплю?

Все ICM-ы поддерживаются дайвером 6500.

Я только “ЗА”, в прошлом году еще спрашивал про дату/время на создаваемых логах, но это для разработчиков, судя по всему, не важная функция. Может если иносранцы начнут массово просить внедрить, то и сделают.

Да, эту штуку мало просят. Она есть в планах, но с малым приоритетом.

А в чем странность выбора, извините? Мне от него нужна стабилизация, OSD и возврат домой…для первого самолета достаточно, да и к рейсерам моим мне ближе

Ничего странного на мой взгляд. У меня Рейнджер летает с CC3D на борту. У матека всего 4 выхода, у омнибусов 6, но два из них обычно разделенные с UARTом.