Activity
Итак делаю следующее: Снимаю экраны, разбираюсь с EKF, если не помогает перепаиваю антенну. И еще проверяю в полете при LTR отключение одного GPS во время этого глюка. Проветряю будет ли восстановление (переключение) или глюк будет продолжатся.
В МТ-систем вот такую нашел BY-GPS/GLONASS-254 . Подойдет?
Сергей, спасибо. Буду с этим разбираться. Хотя я вывел на пульт принудительное включение и отключение EKF. И пробывал и с ним и без. Поведение отличается. Но видно что вопрос требует дополнительной проработки с моей стороны. Может быть нужно настройками EKF покрутить? Может быть он и сможет выявлять неправильную инфу с GPS.
а что мешает поставить антенну поменьше?, например 20Х20 или же 18х18.
Вы правы, это можно сделать, только антенну нужно заказывать где-то.
Вот ниже 2 графика 2-х GPS. Красный - это 3dr, зеленый это от Алексея. Это старый лог, еще я не выносил GPS отдельно. Видно, что у них обнаружение спутников происходит по разному. У Алексея изменения о 17 до 18 спутников, а у 3dr от 9 до 10.
www.nic.ru/hcp/temp/…/20.png
Вы пробовали оставлять только модуль от Алексея, отключив модуль от 3DR?
Вадим, да пробывал все возможные различные варианты. Только с одним модулем от Алексея этот глюк присутствовал всегда. К сожалению, при работе с 2-мя GPS Pixhawk принимает инфу от того GPS у кого больше спутников, но он не знает о том, что эта инфа неправильная. Было бы конечно здорово, если бы Pixhawk мог знать от какого GPS более правильная инфа и соответственно переключаться.
Я вот хочу провести эксперимент, отключить один (тот у которого больше спутников) в полете в LTR и посмотреть что будет.
Я не буду спорить компас это или GPS, но при отключении GPS от Алексея, т.е. работал только один GPS от 3dr, все работало прекрасно. Вы понимаете что я делаю- сажаю аппарат, выключаю питание, отсоединяю GPS от Алексея (GPS от 3dr остается подключенным), включаю питание, поднимаю аппарат и в этом состоянии он держит точку без этого глюка. После доработки GPS от Алексея, этот глюк исчез, позиция удержания стала очень четкая, что я и показываю на видео. И еще, на GPS от 3dr 9-10 спутников, а у Алексея меньше 20 не бывает.
Да похоже, но это GPS, я проверял это.
Добрый день! Я для точности позиционирования (и для резервированная) установил 2 GPS. Один от 3dr, купленный у них, другой от Козина GPS/Glonas. Pixhawk берет значения от того, у кого больше спутников (в моем случае, понятно что от GPS Козина). Но GPS от Козина пришлось переделать. Т.к. на нем стоит очень чувствительная антена и при приближении к земле или к любому объекту, GPS ловил отраженный сигнал и дрон начинал двигаться по кругу с увеличением радиуса. Пришлось все буквально экранировать на GPS от Козина. Экранировал приблизительно также как вот здесь - www.csgshop.com/product.php?id_product=202 Специально произвел полет в полностью автономном режиме. Результат можно посмотреть здесь.
Но в будующем для точного удержания позиции скорее всего нужно пользоваться другими устройствами, но это другая тема.