Activity
Вопрос Алексею. Я тут провел реверс инженеринг.
Предистория. Я собрал стаб с энкодерами, с моторами 2х6212 и 6208. Запитано все это дело от 4s 18650, и за свадебный день (снимал почти все со стедика) стабилизатор съел 200ма.
Захотелось сделать что-то более компактное по питанию. Пришла идея сделать DC/DC 2s > 20-25 вольт, и чтоб при подключении стаб выключался при сниженном питании. На сколько я понял можно запитать стабилизатор от повышающего DC/DC c хорошими характеристиками, и взять например от электронных сигарет аккумуляторы с высоким выходным током.
На плате я нашел делитель от питания через резисторы к входу ацп. Что если вход верхнего резистора подключить к аккумулятору, перерезав дорожку от питания на плате. Соответственно отключить компенсацию просадки напряжения. Все ли я понял правильно, и какие есть подводные камни?
Алексей, подскажите. На бетах Вы добавляете всякие плюшки, но после перехода на 2.6 перестало работать мобильное приложение. Есть способы решить это неудобство?
Я примерно так и представлял. В гироборде стоит обычный BLDC, как и сервы в чпу станках.
Ребята, а подскажите по двигателям, нужно сделать стабилизатор для 100 кг нагрузки. Какие есть варианты по движкам? Можно ли применять BLDC с ЧПУ станков (Сервопривод, только не подключая штатный энкодер), может колеса от гироборда? Там и движки и драйвер есть.
Снял небольшой ролик своим стабилизатором. Что скажете?
Еще странный вопрос, вы не знаете какие стоят по мощности двигатели у ronin. Если их соотнести к iPower. Какой примерно будет им соответствовать? Может у кого есть табличка по мощности моторов? А то у китайцев нет нормального описания характеристик.
А настойки пидов получается будут разные для энкодерной прошивки и обычной? Вроде как вышла новая плата с гироскопом, которая по умочанию поддерживает энкодеры. Если не прав, пусть Алексей поправит меня.
Подскажите пожалуйста по пробной энкодерной прошивке, написано в описании что останавливает моторы каждые 3 минуты. Их можно потом отключить, чтоб работало как в стандартной прошивке? Он полностью останавливает стабилизатор? Описание краткое, не очень понятное. Спасибо за разъяснение!
Всем привет!) Наконец-то спустя 3 прототипа сделал стабилизатор, что скажете? www.dc-cam.net/ru/
Есть))
Может можно сделать прошивку за 15 баксов на один полноценный энкодер yaw?)
Алексей, можете помочь с настройкой энкодера, как не пытаюсь не получается.
Последняя прошивка 2.59b0. Энкодер 5048 с интерфейсом PWM. Энкодер по YAW. В вкладке с графиками он виден, при включении подвеса он возвращается на выбранную точку, при срыве тоже. Но двигатель все так-же работает на максимальной мощности, не меняет ее динамически от нагрузки. А также срыв происходит как и без него, просчелкиваются магнитные поля. Интерфейс настройки отличается от мануала и видео из мануала.
А на сколько востребована данная опция? Могу переделать пульт www.dc-cam.ru/remote-control-en/ к аналоговым входам контролера. Он не блютуз. Блютуз не удобный, авторизация нужна. Там модуль nrf24l01+ тоже на 2,4 Ггц. Разные адреса и каналы , пересекаются с чужими устройствами не будет.
Алексей) У меня идея, можно попробовать, надо переработать платку датчика и поставить туда пару резисторов, и греть датчик например до +35 градусов. По идее не должен много кушать.
Новый алгоритм по установке пидов, работает замечательно, но все равно даже на самом стабильном режиме его надо корректировать немного. А на яв он начинает крутить и срывается синхронизация, откалибровать сложно. Думаю что установка энкодера решит эту проблему. Спасибо что сделали поддержку разных энкодеров на яв!
Скажите, на сколько может отличаться работа с датчиком 12бит на шим, или 14бит на i2c?
Может возможно это устранить показаниями акселерометров? В алгоритме сделать что-то типа слабого слежения за акселерометрами?
Скажу свое понимание работы, если что-то не так, думаю Алексей поправит меня.
Двигатели которые работают в этой конструкции очень схожи с шаговыми двигателями, он умеет точно отрабатывать положения в зависимости от напряжений на его обмотке. И мы в слепую без обратной связи можем точно выбирать его положение. Мы вводим гироскоп, который при отклонении скажем так изменяет состояние на выходе. Мы отлеживаем чтоб число было зафиксированым, увеличивается - крутим в одну сторону, пока число не станет певоначальным, и наоборот. Но мы можем провернуть двигатель мимо магнитных полей, и произойдет срыв синхронизации. Алгоритм пытается крутить мотор, но у него не получается, так как баланса уже нет.
Если мы вводим энкодер, он следит чтоб не произошло разсинхронизации, и при провороте (срыве) двигателя, мы просто крутим магнитное поле за срывом, в соответствии с положением подвеса. Грубо говоря он видит тенденцию срыва разсинхронизации и предотвращает ее.
В моем объяснении есть неточности, которые слеланы для лучшего понимания процесса.
Чем не катит STM32f030 в tssop20, или 32 ножковом квадратном корпусе? Все на С написать 😃
Пилил сам, еще не много осталось:)
Не могу не похвастаться, делаю легкий стедик с разгрузочными подшипниками, вот новые детальки, общий вес 300 грамм:
В шине выход 5 вольт или контролера, да и по скольку линии с открытым стоком, ему все равно 3,3 или 5. i2c практически всегда толлерантна к +5.
Можно померять сопротивление на выключенном контролере, от SDA или SCK к +, и уменьшить сопротивление до 2ком. Где паять в принципе все равно, датчик, плата или где на проводе будет. Иногда может спасти если между SCK и SDA к - припаять по конденсатору около 1нф.
Порт подтяжки i2c рассчитан на 5мА. Так что без проблем можно ставить 2ком.
Можешь сделать крупно фото платы?
Они могут быть уже с подтяжкой к питанию, а перемычка уже соеденяет с землей, или наоборот. Схема есть? Или фото крупным планом?
У меня была задача получить рабочий подвес, хоть и тяжелый, но жесткий. Ориентировался на вес ронина, он на 1 кг тяжелее.
Собраный, без батареи (она внешняя в карман) 2,8кг.
Можете принимать меня в свои ряды. Долго хотел себе стедикам, но просмотренные видео меня всегда опечаливали, и все время откладывал. Но почитав и посмотрев понял что нужно делать все серьезно, иначе смысла в этом нет. Заказал моторы 5208-200, самые дешевые которые потянут зеркалку, если ничего не выйдет чтоб не было жалко:) и начал собирать подвес. Старался делать максимально жестко, и не совсем тяжело. Несколько дней назад эта штука заработала, результатом я остался доволен! Остались некоторые вопросы по настройке, не могу с пидами разобрался. Вот фото отчет как все происходило. vk.com/album11176895_226952413
Алексей подскажите, или я что-то не понимаю, или что-то происходит не так.
Пытаюсь управлять контролером по SimpleBGC 2.5 serial protocol. Как сделано у вас в примере отсылаю 3E 6D 01 6E 01 01 или 3E 6D 00 6D 00 00 контролер отвечает по разному, не могу понять как, но не зеркалит. Менял скорости, четность и тп. Не помогает.
Может вы внесете ясность того что у меня не работает.
3E 6D 00 6D 00 00
3E - >
6D -m, отключение моторов
00 - данные никакие не передаю
6D - контрольная сумма из команды и ко-ва данных
00 и 00 - сами данные (не нужны вроде как тут).
Логическим анализатором я в шину не лез. Если я все правильно сделал, то буду лезть.
была мысль, вот только если Леше пофиг и он выложит прошку которой пофиг будет отсутствие ИМУ, хотя бы уже для открытых 8 биток китайских двух осевых можно неплохую рулежку сделать
По идее можно взять любой камень с тремя ШИМами и выдавать три синусоиды со сдвигом 120 градусов на драйверы DRV8313, вот и будет управление двигателем.
Алексей, подскажите, мне понравилась схема:
Camera>ROLL>YAW>PITCH
Но там где можно выставлять порядок моторов этого пункта нет.
Скажите на что повлияет если я соберу по этой схеме, и какую топологию лучше поставить? Возможно в следующих прошивках вы сможете учесть такую топологию?