Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
так что PWM на стандартном контроллере при больших моторах ИМХО предпочтительнее .
контроллер будет Tiny Pro. А моторы и не такие большие -45е
… так что PWM на стандартном контроллере при больших моторах ИМХО предпочтительнее .
А в чём разница - большие моторы иди нет? И большие , это начиная с которых? по какому параметру?
Осталось уйти от шины I2C к CAN
Можно глупый вопрос задам?
Чем принципиально отличается включение энкодера не важно по какому интерфейсу, от аналогового резистора обратной связи подключенного как аналоговый джойстик, (как это было еще в ранних прошивках 8 битных, когда еще режим фолов по яву отсутствовал)?
Beholder
Руслан, а чем Beholder напичкан, как он вообще?
А все, нашел твой канал, респект!
Beholder напичкан, как он вообще?
ну не сказать что прям фонтан, очень тонкая конструкция, от прям китайцы не могут сделать раз, и чтоб клево и для всех, вечно столько косяков вылезает.
Плата там какая то мини, она под камерой спрятана, очень кстати удобная компоновка. В общем ни чего выдающегося, на днях буду обзор на CameTV Single делать, там тоже алексмос, очень удобная и надежная конструкция, только вот камеры туда не все помещаются
Алексей, подскажите, мне понравилась схема:
Camera>ROLL>YAW>PITCH
Но там где можно выставлять порядок моторов этого пункта нет.
Скажите на что повлияет если я соберу по этой схеме, и какую топологию лучше поставить? Возможно в следующих прошивках вы сможете учесть такую топологию?
Можно глупый вопрос задам? Чем принципиально отличается включение энкодера не важно по какому интерфейсу, от аналогового резистора обратной связи подключенного как аналоговый джойстик, (как это было еще в ранних прошивках 8 битных, когда еще режим фолов по яву отсутствовал)?
Это зависит от версии прошивки. В обычной версии можно поставить аналоговой энкодер только на YAW (механически - то же самое что и делали на 8 битах), только отличие в том, что он теперь калибруется и сообщает угол поворота мотора YAW. Второй IMU тогда можно ставить на раму (и выбрать “над YAW” в GUI), появляется полная информация обо всех углах моторов, и ее можно использовать как для режима Follow (после срыва всегда вернется в прежнее положение), так и для других интересных вещей, где нужно точно значить положение камеры по отношению к раме (например, сейчас в тестировании у меня связка с ардукоптером и наведение на точку по GPS, без привязки к координатам рамы в 3-х осевом подвесе это теоретически невозможно).
В энкодерной прошивке, плюшки те же самые, плюс совершенно другой алгоритм управления моторами, котрый не потребляет ток, пока не требуется усилие удержания. Эта особенность приводит к интересным возможностям, например можно снять гораздо бОльший момент, ставить моторы небольшого размера в большие подвесы и крутить тяжелые камеры с большой скоростью/ускорением. Недавно, к примеру, я проверял возможность снять 360 панораму с 20 остановками за 3-4 секунды. Без энкодеров это просто невозможно, будет срыв.
Алексей, подскажите, мне понравилась схема: Camera>ROLL>YAW>PITCH Но там где можно выставлять порядок моторов этого пункта нет. Скажите на что повлияет если я соберу по этой схеме, и какую топологию лучше поставить? Возможно в следующих прошивках вы сможете учесть такую топологию?
К сожалению, эта схема не будет поддерживаться - ее запатентовал Letus (они уже давно делают такие подвесы), и так как они наши партнеры - мы пошли навстречу и не добавляем ее в прошивку, чтобы китайцы не начали клонировать эти подвесы. Ближайший аналог - ROLL-PITCH-YAW, присмотритесь к ней.
мда, надо что-то делать с этими датчиками, искать какой-то вариант с боковым считыванием инфы, чтобы не городить огород со шкивами
мда, надо что-то делать с этими датчиками, искать какой-то вариант с боковым считыванием инфы, чтобы не городить огород со шкивами
Решение - инкрементальные энкодеры. Это может быть или диск с рисками (оптический энкодер), либо магнитная полоса и линейный магнитный энкодер (фактически это просто несколько аналоговых датчиков Холла в ряд). Но тогда придется делать ещё и индексную метку, заводить ее отдельным проводом, делать процедуру инициализации - подвес нельзя запускать, пока мотор не прогрутится до индекса, что может быть не очень удобно пользователю.
С линейными магнитными энкодерами, чтобы получить абсолютный угол, достаточно знать число периодов от нуля, его грубо можно определить по второрому IMU для моторов ROLL и PITCH, но вот угол YAW все равно остается неопределенным.
не, это не вариант, тогда уж пусть лучше будут шкивы, в принципе их там несложно сделать и я даже могу в своём новом стабе оставить для них место, всё равно оси для моторов делаю другие, более длинные и с фланцами
да
Решение - инкрементальные энкодеры. Это может быть или диск с рисками (оптический энкодер),
Да вот как раз в таких и стоит диск перфорированый, к нам приходят моторы вместе с такими энкодерами, я их выбросил уже штук 50, к сожалению очень тяжело снимать и приходиться срезать, а стоит один примерно 100 фунтов англ.
Парни, а ткните плз, кто где берет барашки и защелки, подобные??
Что-то ничего найти не смог
Парни, а ткните плз, кто где берет барашки и защелки, подобные??
Что-то ничего найти не смог
поиск рулит
фактически это просто несколько аналоговых датчиков Холла в ряд
Самый доступный вариант наверное бесконтактный дпдз) Но он всего на 90 градусов =( Похоже в нём всего один элемент:
Самый доступный вариант наверное бесконтактный дпдз) Но он всего на 90 градусов =( Похоже в нём всего один элемент:
о чем тут? сделано в России конечно патриотично, но чем доступно, и в чем плюсы, минусы уже обозначены
вопросов несколько возникло!
первый - насколько увеличивается момент двигателей при использовании энкодеров? к примеру, если используется движок 5208, он по паспорту тянет камеру 1.8кг - сколько он сможет потянуть с энкодером?
второй - влияет ли на качество стабилизации количество полюсов мотора при использовании энкодеров?
третий - влияет ли на качество стабилизации переход с 14бит энкодера на 12бит?
кстати! Алексмос 32бита, движки GBM6208, рюкзачный подвес типа изириг, я в багажнике сижу)))
- энкодер меняет статическое удержание на динамическое , те если мотор мог удерживать камеру весом 1,8 кг то с энкодерами от сможет стабилизировать камеру прикладывая в среднем тоже усилие что и для удержания камеры 1,8 кг …
при использовании энкодера все зависит не только от веса камеры но и от характера нагрузки , при неспешной сЪёмке и хорошей балансировке можно использовать очень большие камеры с небольшими движками , в разумных пределах конечно …
при динамичной сЪёмке , если нет запаса , нужно следить чтобы не перегреть моторы в процессе . - влияет но в значительно меньшей степени чем без … без энкодеров точность удержания позиции двигателя зависит и от количества полюсов , и от значения POWER (при очень низком сильно падает разрядность ШИМ) и от залипаний в двигателе .
- ну так сами считайте при 14 битах 360/16384=~ 0.022 градуса , при 12 битах всего 360/4096 = ~0.088 градуса а дальше зависит от вашей оптики … для ширика некритично …
просто Алекс писал, что можно использовать мелкие движки для больших камер, вот и хочется понять, как там и что получается. в принципе, те движки, которые я себе заказал, мою камеру в любом случае потянут, но хотелось получить больше инфы. и ещё, я так понимаю, энкодерный стаб лучше защищён от порывов ветра, что очень важно при использовании его на автокране. или это не так?
просто без энкодеров , когда не хватает усилий мотора происходит срыв …
с энкодерами он отрабатывает как пружина , те при очень сильном порыве ветра с которыми моторы уже не справятся камеру просто отклонит ветром.
опять же еще раз повторюсь , с энкодерами моторы потребляют мощность динамически …
если без энкодеров было достаточно просто включить подвес и через некоторое время проверить , не сильно ли греются моторы ( мощность потреблялась постоянно) , и если температура была в пределах нормы можно было спокойно работать …
с энкодерами же нужно контролировать температуру именно в процессе работы , и она очень сильно будет зависеть от характера нагрузок .
но усилие, необходимое для отклонения камеры будет всё же больше, чем в версии без энкодеров и всё теми же движками? только температура может возрасти.