Стедикам из подвеса на бесколлекторных двигателях.
- К сожалению, никак.
- Максимальное работоспособное соотношение 1:8. И то на скоростных моторах, т.е. малополюсных.
- Если я правильно понял, то датчики стоят ЗА осью ролл, а не на ней…
Опишите общую схему, а то по фото не вполне понятно где что…
И я не увидел энкодеров на моторах. Их нет? Если так, то у меня для вас плохие новости(((
Схема такая: Камера стоит на оси рол, ось рол- вращающееся кольцо. На кольце стоит первый датчик. Далее кольцо закреплено на двух моторах по оси питч. И за ними стоит второй датчик. Энкодеров нет. Но могу поставить, это не проблема. Пока в них и смысла особого не вижу.
А как там в схеме организовано управление драйвером? Там по идее идет три входных сигнала, то есть можно аккуратненько подрезать дорожки на драйвере яв и запараллелить входы с драйвером питч?
(опыт в постройке обычных стабилизаторов большой, но вот тут нестандартненько…)
По механике:
- Постарайтесь, все таки, максимально возможно обеспечить баланс оси ролл. То есть сместить камеру к центру “колеса”. Инерционные массы системы никто не отменял. Это особенно выражено будет при настройке питча, когда в зависимости от текущего положения ролла, будут меняться инерционные массы. Придется давить ПИДы и снижать ток. До неприемлемых величин.
- Ведущий датчик разместить строго на вертикальной оси, то есть строго под камерой. Тогда он будет совпадать хотя бы с одной осью системы. А то в положении, как он стоит сейчас, корректная его калибровка невозможна.
- Раз уж система не летает, и ее масса имеет некоторую размытость ограничений, стОит все таки замкнуть рамку ролла наверху.
По схемотехнике контроллера:
- Я обращался к АМ с подобным вопросом, получил однозначно отрицательный ответ. Поскольку в системе имеет место адресация шины. И “подрезание ножек” адрес не изменит. Просто не будет работать.
- Вопрос подключения двух моторов гораздо проще))) Подключаете параллельно. У вас, я смотрю, предусмотрительно оставлена возможность осевой коррекции корпуса мотора. Порядок следующий:
- Подключаете и настраиваете “абы как” один мотор.
- Подключаете второй мотор, и изменением полярности подключения и поворотом корпуса в креплении, добиваетесь синхронной работы двух моторов.
- Подключаете энкодер на одном из моторов и настраиваете параметры работы.
- Процедура калибровки энкодера обязательна.
На второй мотор энкодер ставить не нужно.
Стоит помнить, что при параллельном подключении, сопротивление обмоток мотора снизится вдвое. Это хорошо, ибо моторы способны переварить больший ток.
По сути, даже если вы посадите одну ось на два драйвера, это никак не изменит ситуацию. Потому как вы будете ограничены не током ключей, а общим током системы.
Процесс настройки параллельных моторов, по первости, может выбесить будду, но с опытом не составит никакой проблемы. “Достигается упражнением” (С) - Использование энкодеров, в вашей ситуации, неизбежно. Потому как без них, при общей хлипкости рамы (уж простите меня за откровенность), контроллер просто не выдаст постоянно необходимый ток на моторы. А при наличии обратной связи по энкодеру, эта проблема будет менее выражена и позволит системе работать.
По настройкам:
Не используйте второй датчик без необходимости. В двухосевых системах её, как правило, нет.
Прошивка Firmware ver.: 2.70 b3 вам в помощь.
Главное, в вашей ситуации, знать, что у такой схемы есть решение. А остальное тактика…)))
P.S. Обеспечьте максимально возможное напряжение питания контроллера. В идеале 6S, если контроллер их позволяет. Если “китаец” то 5S. В противном случае, конык дохлый.
Спасибо за такой развернутый ответ. Так подробно даже и не обязательно было.
Этот агрегат делается для камер типа Алекса, РЭд, Урса и подобных, когда камера с объективом не влазит в обычный стедик.
На счет баланса, пидов и тд… Конечно я понимаю, что система сбалансирована неправильно и датчик стоит не там где должен. Но не в этом суть. Сейчас главное, добиться адекватной работы по оси рол. В таком вялом виде, все настройки и прочие плюшки бессмысленны.
Вы написали про коэффициент передачи 8, это полезная информация. Интересно, как это объясняется математически.
На счет подключения моторов в параллель, это само собой, первым делом сделал. Это и так самое простое решение. Но хочется, что бы каждый мотор подключался к своему драйверу.
Про питание и токи… вся система не потребляет больше чем 300-400 мА на мотор. И в принципе потребление не сильно беспокоит.
Ну и раму я бы хлипкой не назвал… Тут жесткость очень приличная. Лучше в разы, чем в обычных консольных стедикамах.
ПС. А есть у кого нибудь схема контроллера? Хочу глянуть, как там реализовано подключение драйверов к процессору. В классическом включении drv8313, там три сигнала шим на входе и все. Если так, то можно вешать хоть 10 драйверов в параллель. Ну может АМ, там оригинальнее сделал.
Сбалансированная система потребляет, в состоянии покоя 120-130мА. С энкодерами. Ток растет только при приложении усилия к осям. Усилие стабилизации прямо пропорционально разнице инерционных плеч по оси.
Я путь Арри Тринити прошел 4 года назад. Я не теорию рассказываю. Про 1:8 то же самое.
Давненько меня тут не было. Забыл уже всё. Подскажите пожалуйста. Есть подвес жиюн кран 2. И у него с ума сходит ось ролл. Не могу понять что с ним. Прошивка не помогла. Вопрос, как проверить мотор? Может он перебит? Спасибо! Понимаю, что не по теме, но тем не менее 😃