Сонар подключается к SoftSerial. В ардуину заливается скетч I2C_GPS_NAV (github.com/disq/i2c-gps-nav), таким образом GPS модуль подключается к i2c параллельно компасу и баро.
Успешно подключил к cc3d: GPS, баро, компас, сонар и 3DR телеметрию. GPS подключил по шине i2c, через ардуино. 3DR по MSP на uart1, для беспроводной настройки и полета по точкам. Еще можно подключить OSD. Таким образом, портов у cc3d вполне хватает.
Вопрос только один - оно полетит, хватит ли производительности F103?)
С праздником Вас!
Схему подключения сонара+GPS(ардуино) можете выложить, заранее плагодарю за помощь.