Вопросы по iNav
Константин (jShadow ) вопрос вот в чем- нельзя ли сделать (может в принципе только у меня такая проблемка) чтоб в режимах удержании позиции и возврата домой с передатчика нельзя было уровень газа (throttle) опустить до выключения моторов. А то сегодня летаю в ркжиме удержания позиции и решил резко снизится - но не расчитал чуть чуть положение стика и моторы отключились на высоте метров 15- успел поймать - вернее лучше сделать это настраиваемым.
Пришёл bn-880, сначала через юцентр 24 спутника насчитал на столе, подключил его к мозгу - инав его убил своим автоконфигом =( Теперь соединяется и безжизненно молчит на любой скорости, моргает только раз в секунду синим.
При gps_auto_config = on, повроряем процедуру, видим 3d fix, но не видим, какие спутники ловит.
Судя по количеству обрезаемых спутников, есть вероятность, что полностю обрезает, например, глосснас. Как догадка.
Автоконфиг отключает сообщение NAV-SVINFO (как раз информация о спутниках). Сделано для снижения джиттера при передаче позиции GPS - SVINFO очень длинное сообщение и приводит к задержкам, сопоставимым с частотой обновления позиции. Любой джиттер - это очень плохо для навигации, а уж такой большой - тем более.
Пришёл bn-880, сначала через юцентр 24 спутника насчитал на столе, подключил его к мозгу - инав его убил своим автоконфигом =( Теперь соединяется и безжизненно молчит на любой скорости, моргает только раз в секунду синим.
Автоконфиг не сохраняет настройки. После включения-отключения модуль должен завестись. Если не завелся - вероятно модуль был с дефектом, а смерть после автоконфига - совпадение.
Константин (jShadow ) вопрос вот в чем- нельзя ли сделать (может в принципе только у меня такая проблемка) чтоб в режимах удержании позиции и возврата домой с передатчика нельзя было уровень газа (throttle) опустить до выключения моторов. А то сегодня летаю в ркжиме удержания позиции и решил резко снизится - но не расчитал чуть чуть положение стика и моторы отключились на высоте метров 15- успел поймать - вернее лучше сделать это настраиваемым.
С одной стороны - полезная фича.
С другой стороны - у нас уже есть MOTOR_STOP, которой отключает моторы в нуле газа и оператор будет ожидать что при движении стика газа в ноль моторы остановятся. Если сделать такое поведение зависимым от полетного режима - появляется неопределенность поведения коптера.
Тут нужно подумать, что безопаснее.
мистика, но с этой прошивкой тоже пропадают спутники при gps_auto_config = ОN
Делал кучу тестов, на балконе, под открытым небом, с автоконфигом, с настройками по умолчанию, с ручными настройками. Большой разницы в количестве спутников, по которым ловится фикс, не заметил. Вероятно особенности китайских клонов Neo-M8N…
Как убрать большую задержку на рули в ручном режиме?
Друзья! всем привет! У меня сдох контроллер Jiyi и я пришел в ваши ряды:)
Купил SPRacingF3 и теперь у меня куча вопросов 😃
в общем я понял что еще нужен отдельный БЭК , хочу так же прицепить от джуи GPS и компас.
подключил GPS к програма u-center. он видится и спутники видит - вопросов 3: надо ли чтото в нем перешивать? как узнать какой имено это ублокс? нормальная ли скорость порта 9600?
еще есть вопросы по самой sp3 - куда точно подавать питание от БЕКа ? Возможно ли отключить Компас на SP3 (у меня делюкс версия) не сдувая чип.
Спасибо! Читать ветку очень тяжело , половину не понимаю:)
Успешно подключил к cc3d: GPS, баро, компас, сонар и 3DR телеметрию. GPS подключил по шине i2c, через ардуино. 3DR по MSP на uart1, для беспроводной настройки и полета по точкам. Еще можно подключить OSD. Таким образом, портов у cc3d вполне хватает.
Вопрос только один - оно полетит, хватит ли производительности F103?)
Как убрать большую задержку на рули в ручном режиме?
Что значит “большая задержка на рули в ручном режиме”? В PASSTHRU ПК не вмешивается и никакой задержки нет вообще. В стабилизированных режимах - лечится тюнингом ПИДов (для самолета они существенно выше чем для коптера)
Друзья! всем привет! У меня сдох контроллер Jiyi и я пришел в ваши ряды
Добро пожаловать!
в общем я понял что еще нужен отдельный БЭК , хочу так же прицепить от джуи GPS и компас.
Да, БЕК очень желателен, хотя можно и без него если регуляторы с БЕКом.
куда точно подавать питание от БЕКа ?
На любой свободный коннектор моторов. 3 провод (сигнал) не подключать.
Возможно ли отключить Компас на SP3 (у меня делюкс версия) не сдувая чип.
Никак, доступной дорожки для резанья на SPRacingF3 я не нашел. Очень советую найти паяльную станцию и сдуть чип целиком. Можно попробовать убрать механически (“открутить”), но можно повредить плату.
подключил GPS к програма u-center. он видится и спутники видит - вопросов 3: надо ли чтото в нем перешивать? как узнать какой имено это ублокс? нормальная ли скорость порта 9600?
Подключить к ПК (Полетный Контроллер), убедиться что включен автобауд и автоконфиг (по умолчанию включены оба), выбрать протокол UBLOX и ПК сам все настроит.
Если в деталях - 9600 мало. GPS-модули по умолчанию обычно 9600, 1Гц обновления - для навигации этого однозначно мало. INAV по-умолчанию конфигурирует на 38400 и 5Гц (это достаточно).
Успешно подключил к cc3d: GPS, баро, компас, сонар и 3DR телеметрию. GPS подключил по шине i2c, через ардуино. 3DR по MSP на uart1, для беспроводной настройки и полета по точкам. Еще можно подключить OSD. Таким образом, портов у cc3d вполне хватает.
Вопрос только один - оно полетит, хватит ли производительности F103?)
Полетит, никуда не денется. Единственное, на что хочу обратить внимание - GPS должен давать обновления не мене 5Гц и если это Ublox, динамическую модель желательно переключить на Airborne<1G (для надежной навигации на больших скоростях).
День добрый! Я кажется пропустил, неужели появился iNAVConfigurator!? Двумя постами выше скрины с ним, не нашёл откуда скачать, нашёл его на гитхабе, только вопрос насколько он актуален?
И ещё вопрос, если возьму 4х проводной модуль GPS+compass (вот такой ru.aliexpress.com/item/…/32601894035.html мод сс3д/SPR F3) как с него выловить сигнал компаса и надо ли при этом сдувать компас с платы (у меня SPRF3 deluxe) ?
День добрый! Я кажется пропустил, неужели появился iNAVConfigurator!? Двумя постами выше скрины с ним, только не могу нигде найти откуда его скачать?
Да, появился в альфа-версии. Мало что изменилось, в сравнении с Клинфлайт Конфигуратором, но постепенно он будет доведен до ума. Скачать можно с гитхаба - github.com/iNavFlight/inav-configurator
И ещё вопрос, если возьму 4х проводной модуль GPS+compass (вот такой ru.aliexpress.com/item/F16928...601894035.html мод сс3д/SPR F3) как с него выловить сигнал компаса и надо ли при этом сдувать компас с платы (у меня SPRF3 deluxe) ?
Такое впечатление, что компас наружу не выведен в вариантах CC3D/NAZE. Лучше взять APM и припаять правильные коннекторы. Бортовой компас скорее всего придется сдуть - в этом модуле чип компаса скорее всего HMC5883L - такой же как на плате.
Константин,
Вопрос по барометру. Для самолета, уже говорилось что его лучше отключить, но, не хочется терять показания барометра на осд.
У Патрика, написавшего бэйсфлайт для самолетов, реализованно так, что показания высоты берутся с гпс, и барометр просто дает данные высоты. Есть ли возможность сделать так же в АйНаве, или, слишком много работы, учитывая что код написан под коптеры и самолеты?
А нельзя добавить пару define-ов, чтобы можно было собрать только самолетную или только коптерную прошивку? На первый взгляд достаточно целиком navigation_rewrite_fixedwing.c и navigation_rewrite_multicopter.c обернуть ifdef-ами
В стабилизированных режимах - лечится тюнингом ПИДов
Выключены все режимы, но всё равно работает демпфер. P был на крутилке, чтобы крыло не развалилось из за тряски, пришлось P загнать в минимум. При этом задержка на рули стала секунды 2.
Такое впечатление, что компас наружу не выведен в вариантах CC3D/NAZE. Лучше взять APM и припаять правильные коннекторы.
Эх, поторопился я видимо, заказал 4х проводной вариант для CC3D, ну что ж, придёт, буду делать вскрытие и проводить эксперименты!
Выключены все режимы, но всё равно работает демпфер. P был на крутилке, чтобы крыло не развалилось из за тряски, пришлось P загнать в минимум. При этом задержка на рули стала секунды 2.
Выключены все режимы - это стабилизация угловых скоростей (т.н. Акро). В этом режиме стики задают скорости вращения по осям, а контроллер их пытается выполнить. Крутить ПИДы и расходы (Rate).
А вот P в минимум - это плохая идея. У вас похоже работает только интегратор (I), отсюда и задержка. Основную работу должен делать P и выбирать его надо таким, чтобы самолет уверенно управлялся, без флаттера элеронов.
Вопрос по барометру. Для самолета, уже говорилось что его лучше отключить, но, не хочется терять показания барометра на осд.
У основной части кода INAV нет деления “высота по барометру” или “высота по GPS”. Есть просто “высота над местом старта”, ее считает инерциалка с опорой на GPS/барометр. Барометр для самолета тоже должен работать, мне пока не ясно почему с ним проблемы - блекбокса нет, чтобы по логам выяснить. Я подозреваю что у человека с RCG проблема с конфигурацией его ЛА и контроллера.
Если баро отключить высота с OSD никуда не пропадет, как я уже писал выше - для большей части кода есть только “высота над местом старта”, ее и показывает OSD.
Эх, поторопился я видимо, заказал 4х проводной вариант для CC3D, ну что ж, придёт, буду делать вскрытие и проводить эксперименты!
Компас внутри, думаю, все же есть, только не выведен наружу.
Спасибо за ответ! Подключил GPS и компас вроде работают. (все пока что на cleanflight) как БЕК старый регуль использую, USB питания не хватает. Буду думать как сдуть компас с платы, а то их показания накладываются.
Константин, Большое спасибо за Вашу работу!!!
Пару месяцев пробую с переменным успехом ваши прошивки на naze32 версия 6. рама 380 , 2212 920 и 1045 пропы.
То держит точку идеально то летит куда то, возврат ещё реже…наконец выяснил - в компасе через время отваливаются пара осей )
С баро (280) укутан се всех сторон…пара минут и любит дать пинка и в небо, по OSD иногда высота убегает в -16метров от нуля, при этом ГПС показывает верно, например 20м. как думаете баро тоже глючит? хотя может за пол часа по графику в конфигураторе держаться в пределах пол метра.
Ну и самый актуальный вопрос … может быть для Ublox 6/7 при включении питания квадра - настройка конфига скорости порта 11500 и чипа 100мс ? А то не помнят ничего эти Ubloxы )))
Или возможна только настройка сообщений от GPS модуля, для разгрузки процессора?
INAV по-умолчанию конфигурирует на 38400 и 5Гц (это достаточно).
почему не 115200 или 57600? для стабильности?
я вот как то заметил что были дропы в гпс пакетах… дрон в удержании позиции висел и тут повело его в сторону, смотрю 0 спутников по frsky телеметрии, а через пару сек опять >10-ти… хотя возможно неконтакт банальный…
А вот P в минимум - это плохая идея. У вас похоже работает только интегратор (I), отсюда и задержка. Основную работу должен делать P и выбирать его надо таким, чтобы самолет уверенно управлялся, без флаттера элеронов.
не самолет, но наглядно о пидах базовых 😃
Коллеги, а может ли кто скинуть список начальных настроек ( за исключением ПИД) для начала. ТЕ меня волнует как правильно настроить конфигу, что-бы автовозврат работал. И летает ли кто-нибудь на встроенном компасе ?
PS В “маховии” на AIOP , встроенный копас не проканал - унитазинг был ацкий.
И летает ли кто-нибудь на встроенном компасе ?
многие летают и я в том числе…
если конструкция рамы позволяет разнести силовую часть от полетника (и встроенного компаса) + провода в косички + отсутствие метал. маг. частей, то очень даже можно… уменя на полном газу макс. отклонение под 5-7 град…
a маховии тут не при чем 😉
в компасе через время отваливаются пара осей
Это однозначный симптом проблем на шине I2C. Туда же, кстати, подключены и гироскоп с акселем и барометр. Отсюда могут быть проблемы и с высотой - если барометр и аксель тоже привирают. Искать проблемы в проводах и чипе компаса (если он внешний). Если внешний - откинуть компас нафиг и попробовать повисеть в удержании высоты. Если пинки в небо прекратятся - однозначно шина/компас.
Да, еще было бы неплохо блекбокс улета в небо посмотреть.
Ну и самый актуальный вопрос … может быть для Ublox 6/7 при включении питания квадра - настройка конфига скорости порта 11500 и чипа 100мс ? А то не помнят ничего эти Ubloxы )))
Автоконфиг настроит все сам )))
почему не 115200 или 57600? для стабильности?
На 115200 я замечал глюки автоконфига. Как будто GPS-модуль не успевает “переварить” команду. Еще на Ublox6/7 замечал дропы сообщений от модуля на 115200. 1-2 сообщения SOL и POSLLH терялись время от времени. Не смертельно, но неприятно. На 38400 глюков не замечено, да и достаточно этой скорости при отключенном сообщении SVINFO.
не самолет, но наглядно о пидах базовых
copterpilot.ru/articles/o-pid-regulyatorax-2/
Благодарю, очень наглядно.
ТЕ меня волнует как правильно настроить конфигу, что-бы автовозврат работал.
Напишу чуть позже, там длинный опус будет 😃
многие летают и я в том числе…
если конструкция рамы позволяет разнести силовую часть от полетника (и встроенного компаса) + провода в косички + отсутствие метал. маг. частей, то очень даже можно… уменя на полном газу макс. отклонение под 5-7 град…
a маховии тут не при чем
Как я случайно выяснил (забыл знак “-” в magnetic declination), ошибка в 24 градуса не смертельна и даже не всегдаприводит к унитазингу. Возврат тоже работает, но летит домой по спирали.
Рекомендации по поводу проводов/металла - спасибо, не все в курсе.
А маховий действительно не причем, у меня полетел 😃
[QUOTE=jShadow;6382645]Это однозначный симптом проблем на шине I2C. Туда же, кстати, подключены и гироскоп с акселем и барометр. Отсюда могут быть проблемы и с высотой - если барометр и аксель тоже привирают. Искать проблемы в проводах и чипе компаса (если он внешний). Если внешний - откинуть компас нафиг и попробовать повисеть в удержании высоты. Если пинки в небо прекратятся - однозначно шина/компас.
Да, еще было бы неплохо блекбокс улета в небо посмотреть.
С утра попробовал подлетнуть без GPS (компас внутренний пока не отрезал), пид на баро уменьшил чтоб быстро не улетал )
И успел заметить … в момент пинка вверх высота с ОСД исчезла на три четыре секунды…и потом вернулась и показала где то правильную высоту…