Activity

все еще заморачиваюсь с настройками пид на квадре… уже получается летать, но пока не поборол осциляции
ни где не могу найти внятного обьяснения, что есть Stabilize rool/pitch и чем оно отличается от rc_feel? по идее регулируют одно и то-же?
а еще и roll/pitch Sensitivity в Basic Tuning?

Есть еще ньюансы, на 18" не все так просто с 5208

а если не секрет, то в чем нюансы?

Тут не пиды, надо чтоб коптер висел в идеале при 50 % газа, если это не так, то будет все что угодно, только не полет.Вариант 1: поставить 13"- 15" пропы ( кв не написано) и посмотреть в стабилайзе на каком уровне газа висит, подобрать размером 50 газ висения. Вариант 2: подобрать вес нагрузки под 50% газа в середине напряжения используемого акка ( ну если 6 эс то 22В) . Есть еще ньюансы, на 18" не все так просто с 5208

а вот тут интересный момент, коптер должен висеть именно на 50% газа, или просто должно быть точно выставлено Throttle Mid (aka Hover Throttle)?
потому как тротл мид я скрутил для безопастности почти на минимум, дабы он не взлетал в среднем подпружиненном положении стика. не думал, что это влияет на устойчивость.

и на будущее, как в идеале планировать ВМГ? исходить из расчета чтобы коптер висел именно в 50% газа?
или если все в передлах регулировки тротл мид, значит все в порядке?

а по двигателям DYS BE-5208 330kv и пропы сначала 18х4.8 потом пропы были заменены на 16х5
сейчас вообще меняю двигатели на DJI 4114PRO kv400 пропы оставлю 16х5, как по мне слабовато для ~3.5кг общего веса, но других моторов пока нет, а DYS BE-5208 330kv пока придется полежать на полке, потому как дикое биение, очень сильные вибрации даже без пропов, рама коптера превращается в вибростол. Как научусь балансить двигатели, возможно верну на место.

надеюсь что избавившись от вибраций, и выставив тротл мид обратно в 50%, всетаки удастся взлететь на 6s
если удастся, тогда автотюн, и уже в полете более точно поймать значение настроек тротл мид.

Доброго времени суток, возники проблемы с настройками квадрокоптера, а именно, он более менее сносно летает на 4S, и упорно не хочет на 6S. При попытке взлететь на 6S коптер не стабилизируется. На 4S ведет себя более менее адекватно. Похоже что проблема в настройках PID, но есть ряд непонятных моментов.

Конфигурация коптера:

Коптер собран с нуля самостоятельно.
Вес квадры в сборе 2.2кг (без аккумулятора).
Рама - собрана из карбоновых элементов других рам, длинна лучей 370мм. (каждого)
Arducopter 3.2.1 (новее на эту платку увы не поставить).
Моторы - DYS BE-5208 (4шт).
Пропеллеры - Китайский карбон 16х5 (4шт).
Аккумулятор - 10Ah 6S 25C (вес 1,36кг)

Хронология событий:

После сборки попытка взлететь на дефолтных PID-ах, в Stabilize - переворот практически сразу после взлета. Поскольку расчеты показывали избыточную тяговооруженность ВМГ (примерно 12кг тяги на масимуме, при ~3.6кг веса самого коптера с батареей. В качестве эксперимента было принято решение попробовать 4S батарею (10Ah,25C,09кг.), дабы немного снизить тяговооруженность, и это сработало, коптер взлетел, с невнятным управлением, но стабилизировался.

Поскольку даже примерных значений PID для этой рамы известно не было, был выполнен Autotune на 4S, который успешно отработал. Управление стало резким, появилась даже небольшая вибрация, но в целом коптер летает.

На этих настройках полученных через Autotune была снова попытка взлететь на 6S, и снова неудача, секунда пока коптер набирал высоту вертикально вверх где-то до 3м, он еще держался, как только обороты двигателей упали, началась сильная раскачка по Roll и Pitch, которая сохранилась и при быстром снижении, в итоге по сути падение, весь полет занял секунды.

На тот мjмент стояли пропы 18х4,8, и было принято решение сменить пропы на аналогичные меньшего диаметра, потому как проблема на тот момент казалась в избыточной тяговооруженности.

После замены пропов на 16х5 попытки взлететь на 6S с настройками уже от autotune для 4S продолжились, на сей раз возможно из-за небольшого ветра даже взлететь не получилось, сразу после отрыва от земли коптер попросту уносило в сторону, с последующим касанием земли и переворотом. Покосив траву и раза три кувыркнувшись в качестве эксперимента был еще поднят P для Roll и Pitch до 0.400. Идея заключалась в том, что пусть будет лучше перерегулирование и дрожжание, чем падение. Однако это ничего не дало. Ну и после этих всех этих падений, в качестве эксперимента снова была одолжена 4S, и снова взлет нормальный, и висение.

Ситуация еще усугубляется тем, что на этой плате, и на 3.2.1 не пишутся логи. И судя по форумам дидронсов, проблема для этой платы не решаемая  Плюс при изготовлении рамы по незнанию не учел момент, что для такого размера пропов, и сравнительно небольшой длинны лучей, нужен выкос, в итоге его пришлось реализовывать позже, шайбами, и получилось что-то около 3град. Маловато, но об этой особенности знаю, и взлетаю рывком.

По идее нужно еще увеличивать Rate P и возможно Rate I для Pitch&Roll, но насколько? Сразу до единицы?

Горизонт выставлен.
Регули калибровались под 4S или 6S каждый раз при смене типа батареи.

Во вложении фото самого коптера, и настроек которые натюнил автотюн на 4S… (было две попытки) при установке 6S коптер кувыркается как с дефолтными, так и с этими настройками PID.

Все попытки происходили в Stabilized, AltHold включался только в полете на 4S, на время Autotune.

доброго времени суток, с симуляцией кто-то заморачивался на arduplane?
имеется px4 с arduplanner 3.7.0 и уже третий день безуспешных попыток ее наладить…
курение официальных доков ardupilot.org ничего не дает, там вообще бардак какой-то… если коптерную ветку еще как-то поддерживают, то с plane все грустно…
описан способ для старых версий, в нынешнем mission planner даже менюх таких нет 😦 там описан способ еще с закачкой отдельного HIL софта.
сейчас уже вроде как реализована функция HIL во всех софтах planner и качать отдельно HIL версию не нужно, да и менюха из Mission Planner уже исчезла.
у коптеров вообще написано, что HIL уже не поддерживается, в связи с введением инерциалки… теперь только SITL
на ютубе есть видео, как реализовать HIL еще старыми способами, в старых прошивках… через HIL…
sitl вроди как в mission planner есть, но там уже другие менюхи.
короч дикий бардак. 😦(((

Добрый день всем, кто заморачивался с авто-взлетом, и особенно авто-посадкой на arduplane в последних прошивках? Перечитал кучу мануалов, и не уверен, что все понял правильно. Имеется px4 (Cortex) arduplane 3.7.1 и носитель Skywalker 1800. И желание настроить авто-посадку. Модель уже уверенно летает в Stab, и как потеплеет проверю по точкам. Правильно ли я понимаю алгоритм посадки?

Если ARSPD_USE=1 тогда:

Автопилот идет в режиме AUTO к предпоследней точке маршрута с высотой скажем в 20м (последняя LAND с высотой 0). Пройдя предпоследнюю точку идет к LAND снижаясь согласно параметрам LIM_ROLL_CD или TECS_LAND_SINK??? Когда срабатывает LAND_FLARE_ALT (скажем 15м) отключает двигатель и продолжает снижение со скоростью TECS_LAND_ARSPD. Далее при снижении учитывает TECS_LAND_ARSPD и TECS_LAND_SINK согласно параметра TECS_LAND_SPDWGT (приоритет скорости движения и снижения). До касания с землей. При этом не факт, что приземлится точно в точке LAND. Поскольку двигатель включать запрещено, то он сядет там, где сядет. Точка LAND по сути указывает только посадочный курс, и пофиг на каком она расстоянии от предпоследней точки.

Если ARSPD_USE=0 тогда проще:

режим AUTO при проходе предпоследней точки, начинаем снижение на точку LAND которая 0м с тангажем LIM_ROLL_CD. Как только проходим LAND_FLARE_ALT тупо газ согласно TECS_LAND_THR, и тангаж согласно LAND_PITCH_CD. И так до касания с землей. Все остальные параметры игнорятся. Опять-же точка LAND просто указатель посадочного курса. Т.е. перелет или недолет вполне возможны.

Поскольку опыта пилотирования маловато, не уверен что успею перехватить управление, если автопилот при посадке внезапно начнет делать что-то совсем не то. Поэтому хотелось бы сразу настроить более менее адекватно, и потом уже подстраивать для более мягкого касания.