Activity
Все слишком тонкое и хлипкое.
для чего хлипкое, для чего то в самый раз !
Такие шестерни используют мотоциклисты-тюнингаторы оппозитных двигателей (МТ,Урал …) в приводе распредвала от коленвала,для уменшения шума, там две шестерни
вот - ne-standart.ucoz.ru/publ/1-1-0-9 , на сайте oppozit.ru была аналогичная статья - но автор другой - там было сказано что идея подсмотренна на старом японском мотоциклетном двигателе.
Интересная штука, но как с разрешением быть ???
Ведь при повороте ШД на 2/32 град (микрошаг), конец плеча передвинется на косинунус этого угла, при плече 200мм - кос(2/32)*200мм = 0,21мм
нужен редуктор, безлюфтовый желательно.
Ну и каждый ШД имеет погрешность установки шага + погрешность установки баланса тока в обмотках микрошагового драйвера,как с этим будете боротся ???
Вот схема
img57.imageshack.us/my.php?image=platabc2.jpg
выходы не инверсные.
между мегой и ПТ нужен драйвер !
Про защитные диоды нашел - вот :
www.cnczone.com/forums/showthread.php?t=25361&page…
(мой вольный перевод)
" Where are the snubbers?" - Где защитные диоды ???
If you use the IRL640 there is no need for Snubbers. - если использовать ирл640,защитные диоды не нужны …бла-бла-бла
Купить могу все более менее распространенное, благо и-нет магазины - хорошая штука !
А вот драйвера -для чего они понимаю - как выбрать - не знаю 😦 , в электронике не силен 😦
Подскажите пжалуста, какой именно драйвер выбрать ???
Чтобы хорошо работал с АВР и с - IRL640 ???
Нет с ними проблем, так как нет у меня их 😦
Накупил себе irl640 - прочитал про них, L - открываются от логического уровня, навесил прямо на АВР, с шимом греются как утюги 😦
в режиме шагания - терпимо, но тогда двигатели греются 😦
Сейчас думаю на авр микрошаг - там уже без ШИМа никак.
Какие драйвера тогда мне докупить, чтобы все было ОК ???
Или какой дуэт использовать (драйвер+ПТ) ???
Или может есть какая такая штука типа L293 но помощнее ???
А если управлять полевиками без драйвера, напрямую с МК с ШИМом ,до 10А,униполярный,какой ПТ выбрать ???
Может это вот - www.elkos.com.ua/base/production.php?cat1=7&cat2=3…
чего там переделано, нифига не видно 😦
покупать редуктор дорого будет 😦 надо чего то другое думать,без редуктора 😃
микрошаг например ???, может кто куском кода реализаци для АВР на С кинется ???
или хоть идеями ???
Двигатель будет - “move freely with its inertia” - “… свободно передвигаться со своей инерцией” тоесть двигатель выключен 😃
В программе - два угла считается , принцип прост - по координатам точки мы имеем длину отрезка - который основа треугольника, длину плеч - мы знаем, отсюда считаем углол вершины треугольника,который есть углом поворота плеча2 относительно плеча1, а отношение длины основы треугольника к оси Х есть синус угла между ними.
SCARA c видеокамерой вот тоже есть
demo vision for scara robot pick&place
а вот может кто подскажет редуктор какой понижающий к шаговому прицепить, чтобы плечи поворачивать, 2 градуса это многовато будет, нужно 1/32 градуса хотя бы 😒
для розкладчика надо еще поворот оси Z делать, я вот для сверловки/фрезеровки задумал это 😒
накидал програмку вот для просчета углов,вроде как считает 😃 ,нехватает только макета и драйверов 😁
это отверстия для сверления какой то платы, экспортированые из спринг лайот в формате сверловки,программа оттуда берет только X и Y координаты
а может бросите ссилкой, не могу найти 😦
Ну вот еще видео youtube.com/watch?v=HWeTjFco7Yo ,ну и по запросу SCARA на youtube.com есть чего посмотреть
а вот - “Моделирование робота типа SCARA” - viewer.zoho.com/docs/htcIdc
,оригинал здесь www.allmechanics.narod.ru/…/scara_2_zapiska.doc
Звено 1 неподвижно, начало отчета совпадает с началом координат О(0,0,0). К звену 1 с помощью одностепенного шарнира прикреплено звено 2; угол поворота этого звена определяется переменной Δq1, при этом положительным считается направление против часовой стрелки, а началом отчета продольная ось звена 1. Звено 3 присоединяется к звену 2, также с помощью одностепенного шарнира; угол поворота определяется переменной Δq2, положительным считается направления вращения против часовой стрелки, а началом отчета продольная ось звена 2. К звену 3 прикреплен ползун, который движется вдоль звена 4, величина вертикального смещения ползуна задается переменной Uz. На конце звена 4 установлено захватное устройство; общая масса устройства и объекта манипулирования равна m0.
то есть - имеем две похожие(или одинаковые) детали - “Звено 1”, “Звено2” ,два подшипника, две оси , каретка Z, двигатели с редукторами только нужны.
нашел вот недавно вот такой вот робот Homemade Scara Robot - Homemade Scara Robot
потом еще такое вот - High Speed Adept Cobra Fastest SCARA Robot Adept Cobra fastest SCARA Robot
туда бы дрель вместо присоски, и была бы сверлилка - быстрая 😃 , но почему так никто не делает ?? 😃
вроде как в изготовлении попроще, чем направляющие, винты,гайки.
А если на двигателе с 5 или 6 выводами не подключать провод который соединяет середины обмоток то он автоматически превратится в уныполярный - с 4 выводами ?!?!?!
искушает легкость получения деталей необходимой формы ?!?!?!
может в готовую отлитую деталь впресовать бронзовую втулку, или сразу залить !
ну а диоды не нужны ??? ШД - это ж индуктивная нагрузка !
ну а схема типа от “Кулибина” попроще - контроллер АВР - с одной стороны кабель ЛПТ с другой ключи и ШД !
ну и плюс управление с любой стандартной проги.
с проводами разобрался, двигатель закрутился 😃
ATMEGA32+l298 ну и ЛЦД прикрутил туда же 😃
а вот скажите обязательны ли диоды на выходах l298 ???
вроде так работает или в какой то прекрасный момент она уйдет в мир иной ???
подшипники - скольжения 😛
как разобратся с проводами выходящими из ШД ???
раз подключил крутился - счас провода попутал, дьоргается туда сюда, не крутится 😦
а исходник прошивки можно посмотреть ?
а 2 двигателя с двух концов винта ???
нашёл такой avr360.zip
там по прерыванию шаг, на моей Atmeg8 их 2 😦
может есть какая хитрость использования прерываний ???
хм, на разборку с линейкой надо идти!
а с убитых автоамортизаторов не пойдет ???
та вот у меня вопрос как ДОЛГО сохраняется “требуемый логический уровень” на ножке ЛТП ???
микроконтроллер успеет его обработать ??? не пропустить ??
Спасибо, поменял !
а по ЛПТ кто чего подскажет, как это организовать !?
STEPMOTOR, - быстро,качественно,недорого - выберите две опции 😃)) а хочца три 😦 а такого не бывает
2 vadik - прога типа как у меня , только на асме
Алксандр - с кнопочками разобрались, а как быть с портом ЛТП ???
нужно чтобы управляющая прога, подавала через ЛТП сигнал на ногу контроллера, а контроллер ей - “вас понял,кручу мотор” - сигнал на ногу ЛТП - “ГОТОВ,давай следующий команду”, есть такое в ККам, МакХ … ???
Кто нить имеет прошивки драйвера на АВР ???
или исходники посмотреть ???
справится ли одна ATMEGA8 с управлением по 3 осям ???
я вот так вот зделал:
stepsMicro[0] = BIN8(1000);
stepsMicro[1] = BIN8(1100);
stepsMicro[2] = BIN8(0100);
stepsMicro[3] = BIN8(0110);
stepsMicro[4] = BIN8(0010);
stepsMicro[5] = BIN8(0011);
stepsMicro[6] = BIN8(0001);
stepsMicro[7] = BIN8(1001);
while (1) {
//step motor1
if (PINC.0==0) {
if (PINC.1==1){step1++;};
if (PINC.1==0){step1–;};
if (step1==8) {step1=0;};
if (step1==-1){step1=7;};
}
//step motor2
if (PINC.2==0) {
if (PINC.3==1){step2++;};
if (PINC.3==0){step2–;};
if (step2==8) {step2=0;};
if (step2==-1){step2=7;};
…
PORTD = (stepsMicro[step1]*16+stepsMicro[step2]) ;
- в Протеусе крутится-вертится
спаял на макетке+L298 - тоже крутится,но
если управлять с ЛПТ или по кнопкам, то нужно
шаг делать по прерыванию ?
то есть есть сигнал на ножке - прерывание - шаг, ждем дальше сигнала
то есть чтобы кнопку нажал - один шаг, отпустил-нажал - второй, а не нажал - и ШД зделал несколько шагов соответственно периоду когда нажата кнопка.