Такой вот робот

petro_fm

Ну вот еще видео youtube.com/watch?v=HWeTjFco7Yo ,ну и по запросу SCARA на youtube.com есть чего посмотреть

а вот - “Моделирование робота типа SCARA” - viewer.zoho.com/docs/htcIdc
,оригинал здесь www.allmechanics.narod.ru/…/scara_2_zapiska.doc

Звено 1 неподвижно, начало отчета совпадает с началом координат О(0,0,0). К звену 1 с помощью одностепенного шарнира прикреплено звено 2; угол поворота этого звена определяется переменной Δq1, при этом положительным считается направление против часовой стрелки, а началом отчета продольная ось звена 1. Звено 3 присоединяется к звену 2, также с помощью одностепенного шарнира; угол поворота определяется переменной Δq2, положительным считается направления вращения против часовой стрелки, а началом отчета продольная ось звена 2. К звену 3 прикреплен ползун, который движется вдоль звена 4, величина вертикального смещения ползуна задается переменной Uz. На конце звена 4 установлено захватное устройство; общая масса устройства и объекта манипулирования равна m0.

то есть - имеем две похожие(или одинаковые) детали - “Звено 1”, “Звено2” ,два подшипника, две оси , каретка Z, двигатели с редукторами только нужны.

Zarko

А такое понятие как жесткость системы Вам про что-то говорит? Поищите на форуме тему про поворотную ось. Почитайте наколько это сложно хорошо реализовать. А тут ищё й плечо с полметра длиной!

petro_fm

а может бросите ссилкой, не могу найти 😦

spike
petro_fm:

… но почему так никто не делает ?? 😃
вроде как в изготовлении попроще, чем направляющие, винты,гайки.

вроде как многим охота бы сделать, но вот незадача софта управляющего нет (под Win), пока.

вот еще вариант Нетрадиционная кинематика - пожестче… 😉

Zarko
petro_fm:

а может бросите ссилкой, не могу найти 😦

Поищите на схожих форумах. Возможно было не здесь, но было точно! 😉

petro_fm

накидал програмку вот для просчета углов,вроде как считает 😃 ,нехватает только макета и драйверов 😁


это отверстия для сверления какой то платы, экспортированые из спринг лайот в формате сверловки,программа оттуда берет только X и Y координаты

AlexSpb

по такому принципу думаю раскладчик смд компонентов можно сделать.
Два плеча,два редуктора и верт. ход присоски.
Я правда решил без экзотики…

petro_fm

для розкладчика надо еще поворот оси Z делать, я вот для сверловки/фрезеровки задумал это 😒

AlexSpb

для розкладчика надо еще поворот оси Z делать

Естественно,но это не самая большая проблема.

fleshget
petro_fm:

…накидал програмку вот для просчета углов…

Не все так просто: там же два плеча и у каждого свой угол. Я вообще понять не могу по какому алгоритму нужно выщитать эти два угла для позиционирования…

Здается мне что “Adept Cobra fastest SCARA Robot” без обратной связи, т.е. если сместить стол на котором выямки для шариков на какую-то величину - то ничего у него не выйдет. (как и в любом ус-ве ЧПУ без ОС)

petro_fm

В программе - два угла считается , принцип прост - по координатам точки мы имеем длину отрезка - который основа треугольника, длину плеч - мы знаем, отсюда считаем углол вершины треугольника,который есть углом поворота плеча2 относительно плеча1, а отношение длины основы треугольника к оси Х есть синус угла между ними.

SCARA c видеокамерой вот тоже есть
demo vision for scara robot pick&place

а вот может кто подскажет редуктор какой понижающий к шаговому прицепить, чтобы плечи поворачивать, 2 градуса это многовато будет, нужно 1/32 градуса хотя бы 😒

AlexSpb

а вот может кто подскажет редуктор какой понижающий к шаговому прицепить, чтобы плечи поворачивать, 2 градуса это многовато будет, нужно 1/32 градуса хотя бы

Вот червяк переделанный под выборку люфтов:
www.cnczone.ru/forums/index.php?act=Attach&type=po…
www.cnczone.ru/forums/index.php?act=Attach&type=po…
Кроме этого есть безлюфтовые редукторы Альфа,есть и отечественные,но там цена даже не самолета,а спутника.

11 days later
petro_fm

чего там переделано, нифига не видно 😦
покупать редуктор дорого будет 😦 надо чего то другое думать,без редуктора 😃
микрошаг например ???, может кто куском кода реализаци для АВР на С кинется ???
или хоть идеями ???

Constantine
petro_fm:

чего там переделано, нифига не видно 😦
покупать редуктор дорого будет 😦 надо чего то другое думать,без редуктора 😃
микрошаг например ???, может кто куском кода реализаци для АВР на С кинется ???
или хоть идеями ???

напрямую - не будет момента, даже на двигателе 18кГс*см на плече 20см момент будет 0,9кг, и при микрошаге 1/8 с дискретностью - 0,785мм.
а нужно не забывать что шаговый двигатель может отрабатывать шаг с определенной погрешностью, порядка трех и более процентов.
да плюс нагрузка, т.е. реально погрешность будет несколько миллиметров, и без понижающего редуктора не обойтись.

а редуктор не так уж дорого стоит, начиная от самодельных извращенчеств на базе редуктора от стеклоочистителя, и заканчивая самолетные шестерни с мелким модулем

12 months later