Робот для страйкбола
Недавно начал осваивать новое хобби - страйкбол. Попал в команду, которая занимается моделированием частей британской армии. Как-то, просматривая информацию по вооружению, наткнулся на вот такого робота www.wired.com/dangerroom/2008/…/armed-robots-st/ Тут же загорелся сделать подобного для наших игр. Опыта в танкостроении у меня нет, в моделизме занимался самолетами и FPV полетами, поэтому тут же возникла масса вопросов. Почитал форум и нашел ответы на часть из них, но много непонятного пока еще осталось. Нашел тему о создании аналогичного аппарата (rcopen.com/forum/f99/topic245970) К сожалению, ее автор не появлялся на форуме уже больше года. Попробую разделить проект на части и этапы, чтобы задать вопросы по каждой из них.
-
Кузов гусеничной платформы.
Понравилась идея сделать его из алюминиевого профиля (в плюсе - экономия веса) и обшить текстолитом (получится неплохая защита и “аутентичный” военный цвет). Не очень понятно, каким образом защищать электронику и моторы от влаги, пыли и грязи. Пока первым вариантом видится упаковка электроники в герметичные пластиковые боксы, выводя наружу только провода. Не очень ясно, как быть с регуляторами, нужно будет как-то вытаскивать наружу радиаторы. Неясно, что делать с моторами. Под нагрузкой они существенно греются, значит, нужно будет каким-то образом их охлаждать. Второй вариант - делать гермитичное снизу “корыто” корпуса и придумывать выходы на колеса. По предварительным прикидкам общий вес робота получится около 20-30 кг. с учетом страйкбольного пулемета и аккумуляторов. -
Ходовая и шасси.
Насколько я понял из чтения форума и рассматривания фотографий прототипа, вся гусеничная техника делается с приводом на задние колеса, т.е., оба мотора нужно будет расположить в задней части корпуса. Какой-то подвески у прототипа, видимо, нет, что существенно облегчает задачу. По поводу шасси - очень хочется сделать гусеничный вариант, т.к. это добавит антуражности и проходимости. Гусеницы планирую делать из велосипедных цепей и резины. В качестве ведущих колес можно, наверное, поставить звезды от велосипеда. Это должно по моей задумке упростить конструкцию гусениц. -
Регуляторы и моторы.
Александр (Вертолетчик) любезно подсказал, что для танков используются реверсивные регуляторы. На хоббикинге пока нашел такой вариант hobbyking.com/…/__32127__Hobby_King_Brushless_Car_… В описании к нему говорится, что он используется с безсенсорным бесколлекторным мотором (sensorless brushless motor). Не очень понятно, что имеется в виду под “безсенсорным”. Еще смущает регулятор под хоббикинговским брендом. По самолетному опыту электроника от хобей долго не жила, поэтому хочется поставить что-то более надежное. Посоветуйте, пожалуйста, связку бесколлекторный мотор-регулятор для моего проекта.
4.Редукторы.
Насколько я понял, тут есть два варианта. Либо использовать редукторы от дрелей и шуруповертов, либо изобретать что-то самому. Мне был бы предпочтительней первый вариант. Все-таки, качество готового изделия будет выше того, что я могу сделать своими руками. Тут, наверное, нужно будет отталкиваться от моторов и подбирать передаточные числа.
-
“Башня”.
Хочется немного усовершенствовать конструкцию прототипа и поставить что-то наподобии системы пан/тилт. Тут вопрос по сервам. Учитывая, что ворочать им придется около 10-12 кг., нужно будет делать какую-то систему редукторов. Сервы пока что присмотрел вот такие hobbyking.com/…/__27749__Mi_Digital_HV_High_Torque…
Написано, что усилие у них 31 кг., но, по мнению Александра (Вертолетчик), этого будет недостаточно, сервы будут дрожать, и точность наводки пулемета будет очень низкая. Очень признателен был бы за совет по этому узлу. -
Видео и телеметрия.
Пока этот пункт мне видится самым простым. Система приема-передачи видеосигнала у меня уже есть (летал с ней на самолетах). Планирую добавить к широкоугольной камере (она будет “курсовой”, для движения) еще одну с узким углом и зумом для прицеливания. Телеметрия, как мне видится, особо сложная на первых порах не нужна. Достаточно будет мониторить заряд ходовых аккумуляторов. Потом можно будет добавить GPS и еще что-нибудь интересное.
Буду очень признателен за мнения, советы и комментарии опытных товарищей, которые позволят мне избежать долгого и мучительного хождения по граблям.
А правилами АСС и СК это как то регламентировано?
Насколько я знаю, пока что нет. Такого просто никто еще не делал. Если удастся реализовать проект, будем первопроходцами. Я думаю, с правилами проблем не будет. Робота можно подвести или под категорию “транспорт”, уничтожение - подрыв гранатой, или “автоматическая турель”, уничтожение - попадание в определенную точку на корпусе робота. Если АСС и СК такую игрушку к участию не допустят, будем использовать на своих играх и тренировках. Думаю, это привнесет дополнительный интерес в игру.
Кстати, нет желания поучаствовать в проекте? Чем больше будет народу, тем скорее сможем сделать первый образец, который потом смогут скопировать многие команды. Я из модели секрета делать не буду, без проблем поделюсь идеями с желающими сделать что-то похожее 😃
это наверно лучше бы на робофорум. там по механике и размещению больше скажут. вообще по “SWORDS robots” довольно много картинок можно найти, включая даже 3D-модели.
Насколько я понимаю, там по платформе особых отличий от танковой быть не должно. Поэтому и решил спросить тут.
Вот с “надстройкой” уже дела обстоят сложнее.
Хочется надеяться, что на нашем форуме найдутся люди, которых заинтересует этот проект. Со своей стороны обещаю выкладывать фотографии строительства.
В какие габариты вы хотите вписаться?
У меня как то сначала была мысль взяться за подобное только это бтла зенитка самоходная Flakpanzer IV Ostwind. Под масштаб 1:6 как его орудие подходит замечательно страйкбольные 6мм…
Но в итоге Королевский тигр пересилил внутренним объёмом.
Что касается башни.
Масса большая и это дополнительная сложность. Я этот вопрос решаю так:
Сам узел монтируется на собственном кронштейне с парой подшипников + сальник, если нужен ватерпроф. Никакого силового, а в частности изгибающего момента на привод башни быть не должно. Грубо говоря, башня должна прочно крепиться и вращаться вообще без приводов.
На основании крепится зубчатый венец хорошего диаметра и уже к нему редуктором подводится крутящий момент. Очень желательно, чтобы в составе редуктора, как можно ближе к венцу была червячная передача. Такая передача является “самотормозящей”, т.е. не передает крутящий момент в обратную сторону. Соответственно, разгружает редуктор, и при рывках в движении, башня самопроизвольно дрыгаться не будет.
Но тут есть некоторая сложность. Передаточное число такого редуктора с червячкой довольно большое и для хорошей скорости вращения нужно ставить высокооборотный мотор.
Как этим управлять:
Берется ненужная серва. Из неё выковыривается компаратор (плата) с переменным резистором. Резистор монтируется непосредственно на башню и отслеживает ее точное положение, т.е. создает для компаратора обратную связь, как в обычной серве. Вместо мотора ставится усилительный мост, скажем на полевиках. К мосту цепляете уже мотор поворота башни. Преимущества этого метода в том, что мотор можно ставить любой по мощности и напряжению, скажем даже от шуруповерта через винт - гайку. Тогда крутящий момент будет уже измеряться в сотнях кг/см.
как прототип неплохой вариант, заменить вооружение на страйкбольное, башня необитаема, платформа танк, красиво 😃
В какие габариты вы хотите вписаться?
Пока еще не делал чертежей. По предварительным прикидкам габариты получаются около метра в длинну и 80 см. в ширину, если ставить пулемет целиком, как на прототипе, и где-то 80 на 60 см., если убирать приклад и часть навески. Т.к. проект промежуточный, и впоследствии есть большое желание на его базе попробовать сделать более вооруженного робота, думаю, будет правильно подбирать моторы и ходовую от танка 1:6. Единственное, думаю насчет редукторов. Хочется обеспечить скорость около 15-20 км/ч.
Но тут есть некоторая сложность. Передаточное число такого редуктора с червячкой довольно большое и для хорошей скорости вращения нужно ставить высокооборотный мотор. Как этим управлять: Берется ненужная серва. Из неё выковыривается компаратор (плата) с переменным резистором. Резистор монтируется непосредственно на башню и отслеживает ее точное положение, т.е. создает для компаратора обратную связь, как в обычной серве. Вместо мотора ставится усилительный мост, скажем на полевиках. К мосту цепляете уже мотор поворота башни. Преимущества этого метода в том, что мотор можно ставить любой по мощности и напряжению, скажем даже от шуруповерта через винт - гайку. Тогда крутящий момент будет уже измеряться в сотнях кг/см.
Александр, еще раз спасибо за дельный совет! По поводу червячной передачи думал и сам, но с вашим описанием все стало как-то понятнее. Не очень пока представляю себе момент с компаратором, т.к. разбирать сервы еще не приходилось. Постараюсь вечером расковырять какую-нибудь сервушку, посмотреть. Насколько я понимаю, такую систему можно использовать не только для “влево-вправо”, но и для “вверх-вниз”?
как прототип неплохой вариант, заменить вооружение на страйкбольное, башня необитаема, платформа танк, красиво
Интересная модель. Такую бы в масштабе 1:1, да обвешать страйкбольным оружием, была бы очень и очень сербезной заявкой на победу 😃
Мне на самом деле хочется сделать что-то максимально похожее на военного робота. Как-то зацепил именно его дизайн.
Насколько я понимаю, такую систему можно использовать не только для “влево-вправо”, но и для “вверх-вниз”?
Да, конечно.
Я конечно нуб, но:
-раму можно собрать на алюм-уголке и обшить или толстым пластиком или композитной панелью (которая бутерброд из двух алюм-листов и внутреннего пластика).
-Движки , имхо лучше взять с хорошей силой. Бездорожье да мусор в зданиях штука труднопроходимая, и тут нужна не скорость, а мощность.
-Ардуино + мотор шилд дадут вроде оптимальный набор обслуживаемых двигателей.
-башня. вешать тяжелую штука на ось - хреново. Тут лучше сделать или большой подшипник (как вариант: шарики дроби или те же страйковские шары) или - купить поворотную платформу для установки телевизоров. Видел такие в продаже: по сути это две пластины порядка 40см с шарнирным узлом.
-Опорные траки можно сделать как моно-установленные, так и лучше всего - с амортизатором. Это позволит держать гусеницу с достаточным натягом, да и увеличит несколько просвет под корпусом.
-низко установленные аккамуляторы должны сместить центр тяжести вниз, что даст устойчивость. А всю электронику - в башню убрать.
а вообще, имхо, лучше вначале потренироватся на ком нибудь маленьком и резвом. вроде системы TALON. а за SWORD уже браться набравшись опыта. тем более что они по сути - братья )
тогда вот rcopen.com/forum/f99/topic254312 . от “вертолетчика” тем более что он уже здесь 😃 . и робот и красив, и электроники на все случаи жизни, только оружие поставить.
Побродил по просторам интернета и нашел вот такие штуки. Подумываю, а не взять ли такую машинку за основу для робота? Интересно мнение опытных товарищей 😃
www.avito.ru/moskva?name=Детские+электромобили+бу
а вообще, имхо, лучше вначале потренироватся на ком нибудь маленьком и резвом. вроде системы TALON. а за SWORD уже браться набравшись опыта. тем более что они по сути - братья )
Хочется сразу всего и побольше, побольше 😃 А вообще, конечно, совет дельный. Правда, я нашел, как мне кажется, отличного донора, который поможет мне сэкономить кучу времени нервов на заказ и доставку комплектующих.
тогда вот rcopen.com/forum/f99/topic254312 . от “вертолетчика” тем более что он уже здесь 😃 . и робот и красив, и электроники на все случаи жизни, только оружие поставить.
Общался с Александром по этому поводу. Его робот - шедевр, но для моих целей маловат. Иначе взял бы, не задумываясь 😃
ну-ну 😃 не забудьте показать что у вас выйдет и главное - как 😃 ворклог так сказать 😃
ну-ну не забудьте показать что у вас выйдет и главное - как ворклог так сказать
Самому интересно, что из этого выйдет. Естественно, весь процесс будет тщательно задокументирован и выложен для такких же увлеченных 😃
Кстати, что думаете по поводу машинок? Я покопал авито, там можно найти 12-вольтовые с моторами на 35 ватт. Пишут, что 7 км/ч они ездят.
5-7 км/ч с грузом ребенка в 10-12кг. во-всяком случае у нас по дворам такие рассекают. есть еще правда двух-местные, где и нагрузка побольше. Довольно часто вижу и родителей с “пультом в кармане”. Комплектующие найти, да - будет сильно проще. А вот переделывать… сложно. конструкция по большому счету - пластик. Тут могу только посоветовать сходить в какой-нибудь детский магазин, найти такую или похожую машинку, да и посмотреть на нее со всех сторон )
5-7 км/ч с грузом ребенка в 10-12кг. во-всяком случае у нас по дворам такие рассекают. есть еще правда двух-местные, где и нагрузка побольше. Довольно часто вижу и родителей с “пультом в кармане”. Комплектующие найти, да - будет сильно проще. А вот переделывать… сложно. конструкция по большому счету - пластик. Тут могу только посоветовать сходить в какой-нибудь детский магазин, найти такую или похожую машинку, да и посмотреть на нее со всех сторон )
У них в описании говорится о допустимой нагрузке до 50 кг. Учитывая, что “надстройка” мне не нужна, можно еще 5-10 кг. выгадать. Пластиковая конструкция меня не пугает, если она рассчитана под такую нагрузку. Наоборот, получаем существенную выгоду в общем весе по сравнению с аллюминием/сталью. По предварительным прикидкам вес моей “надстройки” должен уложится в 20-25 кг. Интересно, какие там стоят моторы и регуляторы и как их прицепить к модельному приемнику. В общем, как выдастся свободное время, пойду смотреть и щупать 😃
что-то мне говорит, что кишки придется выбрасывать и делать свои. от конструкции тоже придется отказаться. фактически, вам нужны моторы, акамуляторы… и все. колеса нужно будет заменить на траки, электронику - на управление, раму - на более жесткий корпус. тогда уж покупать детский трактор и механизировать ему шасси)
kidsmall.com.ua/…/falk-100-ekskavator/
У нас в “Детях” точно видел такой.
кишки придется выбрасывать и делать свои. от конструкции тоже придется отказаться. фактически, вам нужны моторы, акамуляторы… и все.
и их тоже…
это что купить такую хрень!
superigrushka.ru/…/radioupravlyaemyj_tank__warhamm…
всё продажное -игрушки, вы ж на конфе зелёной читали тему…
что-то мне говорит, что кишки придется выбрасывать и делать свои. от конструкции тоже придется отказаться. фактически, вам нужны моторы, акамуляторы… и все. колеса нужно будет заменить на траки, электронику - на управление, раму - на более жесткий корпус. тогда уж покупать детский трактор и механизировать ему шасси)
Какая интересная штука 😃
Мне по конструкции больше нравится машина. Ее со временем можно будет в подобие вот такой штуки переделать. Что-то у меня картинка не вставляется.
www.google.ru/imgres?q=uk+army+robot&num=10&hl=ru&…
и их тоже… это что купить такую хрень! www.superigrushka.ru/shop/rad...ank__warhammer всё продажное -игрушки, вы ж на конфе зелёной читали тему…
Что не так с двигателями от детской машинки? Постоянно вижу детей на таких в парке недалеко от дома. Если такая машинка выдерживает несколько лет “детской” эксплуатации, то при должном обслуживании с ней вообще никаких проблемм быть не должно…
А что за тема на зеленой конфе? Я не видел. Поделитесь ссылкой, пожалуйста.
Что не так с двигателями от детской машинки?
не забываем о условиях эксплуатации, небо и земля!
550 или 600-й мотор и банка свинцовая уже два поменял сыну товарища на " жипе", пок не купил робби, да стоит, но не поддельный кетай, а фирМа.
airsoftgun.ru/phpBB/viewtopic.php?f=68&t=131111
кури!
Не отклоняйтесь от основной темы, а то вход уже пошла колёсная техника.
А lacras прочтите пожалуйста свой же первый пост , где Вы задаёте конкретные вопросы. Постройте с начало шасси , а потом уже всё остальное. На форуме это всё обсуждалось. к тому же в ФАКе есть ссылка на сайт, где делают модели для пейнтбольных боёв. Посмотрите и почитайте пожалуйста и не делайте поспешных выводов, хочется вот так и так. Всем хочется, а тем брошенных уже полно. И читать больше нужно на специализированных форумах по робототехнике и айрсофту, можно что то черпнуть и тут по ходовке.
… форумах по робототехнике и айрсофту…
собственно аирсофт роботов довольно часто можно видеть 😃 не скажу что прям на каждом шагу, но попадались во время брожений ) да и , как я говорилось - вробофорум 😃
Все эти игрушки, они и есть игрушки. Вас очень быстро постигнет разочарование от потерянных средств и самое главное времени. Взять там вообще нечего. Колеса чаще всего пластик, да и привод обычно на одно, моторы опять же игрушечные. Это все так, занять ненадолго дитя, да родителям наиграться с пультом.
Если уже надумали собрать, то мыслите серьезней.
У вашего прототипа (если уж прет вас на гусеницы) не самая сложная для повторения ходовая.
А что касается башни, тоже все осуществимо. Если это такая большая проблема, могу помочь, набросать примерную кинематическую схему поворотной части. Но не быстро.
По гусеницам для такого аппарата попробуйте погуглить “модульная пластиковая лента”. Она применяется в конвейерных системах. Звенья есть самых разных видов, можно с “грунтозацепами” подобрать. Приводные звездочки там тоже есть, диаметры разные. Пластики используются промышленные, долгоиграющие.