Робот для страйкбола
Недавно начал осваивать новое хобби - страйкбол. Попал в команду, которая занимается моделированием частей британской армии. Как-то, просматривая информацию по вооружению, наткнулся на вот такого робота www.wired.com/dangerroom/2008/…/armed-robots-st/ Тут же загорелся сделать подобного для наших игр. Опыта в танкостроении у меня нет, в моделизме занимался самолетами и FPV полетами, поэтому тут же возникла масса вопросов. Почитал форум и нашел ответы на часть из них, но много непонятного пока еще осталось. Нашел тему о создании аналогичного аппарата (rcopen.com/forum/f99/topic245970) К сожалению, ее автор не появлялся на форуме уже больше года. Попробую разделить проект на части и этапы, чтобы задать вопросы по каждой из них.
-
Кузов гусеничной платформы.
Понравилась идея сделать его из алюминиевого профиля (в плюсе - экономия веса) и обшить текстолитом (получится неплохая защита и “аутентичный” военный цвет). Не очень понятно, каким образом защищать электронику и моторы от влаги, пыли и грязи. Пока первым вариантом видится упаковка электроники в герметичные пластиковые боксы, выводя наружу только провода. Не очень ясно, как быть с регуляторами, нужно будет как-то вытаскивать наружу радиаторы. Неясно, что делать с моторами. Под нагрузкой они существенно греются, значит, нужно будет каким-то образом их охлаждать. Второй вариант - делать гермитичное снизу “корыто” корпуса и придумывать выходы на колеса. По предварительным прикидкам общий вес робота получится около 20-30 кг. с учетом страйкбольного пулемета и аккумуляторов. -
Ходовая и шасси.
Насколько я понял из чтения форума и рассматривания фотографий прототипа, вся гусеничная техника делается с приводом на задние колеса, т.е., оба мотора нужно будет расположить в задней части корпуса. Какой-то подвески у прототипа, видимо, нет, что существенно облегчает задачу. По поводу шасси - очень хочется сделать гусеничный вариант, т.к. это добавит антуражности и проходимости. Гусеницы планирую делать из велосипедных цепей и резины. В качестве ведущих колес можно, наверное, поставить звезды от велосипеда. Это должно по моей задумке упростить конструкцию гусениц. -
Регуляторы и моторы.
Александр (Вертолетчик) любезно подсказал, что для танков используются реверсивные регуляторы. На хоббикинге пока нашел такой вариант hobbyking.com/…/__32127__Hobby_King_Brushless_Car_… В описании к нему говорится, что он используется с безсенсорным бесколлекторным мотором (sensorless brushless motor). Не очень понятно, что имеется в виду под “безсенсорным”. Еще смущает регулятор под хоббикинговским брендом. По самолетному опыту электроника от хобей долго не жила, поэтому хочется поставить что-то более надежное. Посоветуйте, пожалуйста, связку бесколлекторный мотор-регулятор для моего проекта.
4.Редукторы.
Насколько я понял, тут есть два варианта. Либо использовать редукторы от дрелей и шуруповертов, либо изобретать что-то самому. Мне был бы предпочтительней первый вариант. Все-таки, качество готового изделия будет выше того, что я могу сделать своими руками. Тут, наверное, нужно будет отталкиваться от моторов и подбирать передаточные числа.
-
“Башня”.
Хочется немного усовершенствовать конструкцию прототипа и поставить что-то наподобии системы пан/тилт. Тут вопрос по сервам. Учитывая, что ворочать им придется около 10-12 кг., нужно будет делать какую-то систему редукторов. Сервы пока что присмотрел вот такие hobbyking.com/…/__27749__Mi_Digital_HV_High_Torque…
Написано, что усилие у них 31 кг., но, по мнению Александра (Вертолетчик), этого будет недостаточно, сервы будут дрожать, и точность наводки пулемета будет очень низкая. Очень признателен был бы за совет по этому узлу. -
Видео и телеметрия.
Пока этот пункт мне видится самым простым. Система приема-передачи видеосигнала у меня уже есть (летал с ней на самолетах). Планирую добавить к широкоугольной камере (она будет “курсовой”, для движения) еще одну с узким углом и зумом для прицеливания. Телеметрия, как мне видится, особо сложная на первых порах не нужна. Достаточно будет мониторить заряд ходовых аккумуляторов. Потом можно будет добавить GPS и еще что-нибудь интересное.
Буду очень признателен за мнения, советы и комментарии опытных товарищей, которые позволят мне избежать долгого и мучительного хождения по граблям.
А правилами АСС и СК это как то регламентировано?
Насколько я знаю, пока что нет. Такого просто никто еще не делал. Если удастся реализовать проект, будем первопроходцами. Я думаю, с правилами проблем не будет. Робота можно подвести или под категорию “транспорт”, уничтожение - подрыв гранатой, или “автоматическая турель”, уничтожение - попадание в определенную точку на корпусе робота. Если АСС и СК такую игрушку к участию не допустят, будем использовать на своих играх и тренировках. Думаю, это привнесет дополнительный интерес в игру.
Кстати, нет желания поучаствовать в проекте? Чем больше будет народу, тем скорее сможем сделать первый образец, который потом смогут скопировать многие команды. Я из модели секрета делать не буду, без проблем поделюсь идеями с желающими сделать что-то похожее 😃
это наверно лучше бы на робофорум. там по механике и размещению больше скажут. вообще по “SWORDS robots” довольно много картинок можно найти, включая даже 3D-модели.
Насколько я понимаю, там по платформе особых отличий от танковой быть не должно. Поэтому и решил спросить тут.
Вот с “надстройкой” уже дела обстоят сложнее.
Хочется надеяться, что на нашем форуме найдутся люди, которых заинтересует этот проект. Со своей стороны обещаю выкладывать фотографии строительства.
В какие габариты вы хотите вписаться?
У меня как то сначала была мысль взяться за подобное только это бтла зенитка самоходная Flakpanzer IV Ostwind. Под масштаб 1:6 как его орудие подходит замечательно страйкбольные 6мм…
Но в итоге Королевский тигр пересилил внутренним объёмом.
Что касается башни.
Масса большая и это дополнительная сложность. Я этот вопрос решаю так:
Сам узел монтируется на собственном кронштейне с парой подшипников + сальник, если нужен ватерпроф. Никакого силового, а в частности изгибающего момента на привод башни быть не должно. Грубо говоря, башня должна прочно крепиться и вращаться вообще без приводов.
На основании крепится зубчатый венец хорошего диаметра и уже к нему редуктором подводится крутящий момент. Очень желательно, чтобы в составе редуктора, как можно ближе к венцу была червячная передача. Такая передача является “самотормозящей”, т.е. не передает крутящий момент в обратную сторону. Соответственно, разгружает редуктор, и при рывках в движении, башня самопроизвольно дрыгаться не будет.
Но тут есть некоторая сложность. Передаточное число такого редуктора с червячкой довольно большое и для хорошей скорости вращения нужно ставить высокооборотный мотор.
Как этим управлять:
Берется ненужная серва. Из неё выковыривается компаратор (плата) с переменным резистором. Резистор монтируется непосредственно на башню и отслеживает ее точное положение, т.е. создает для компаратора обратную связь, как в обычной серве. Вместо мотора ставится усилительный мост, скажем на полевиках. К мосту цепляете уже мотор поворота башни. Преимущества этого метода в том, что мотор можно ставить любой по мощности и напряжению, скажем даже от шуруповерта через винт - гайку. Тогда крутящий момент будет уже измеряться в сотнях кг/см.
как прототип неплохой вариант, заменить вооружение на страйкбольное, башня необитаема, платформа танк, красиво 😃
В какие габариты вы хотите вписаться?
Пока еще не делал чертежей. По предварительным прикидкам габариты получаются около метра в длинну и 80 см. в ширину, если ставить пулемет целиком, как на прототипе, и где-то 80 на 60 см., если убирать приклад и часть навески. Т.к. проект промежуточный, и впоследствии есть большое желание на его базе попробовать сделать более вооруженного робота, думаю, будет правильно подбирать моторы и ходовую от танка 1:6. Единственное, думаю насчет редукторов. Хочется обеспечить скорость около 15-20 км/ч.
Но тут есть некоторая сложность. Передаточное число такого редуктора с червячкой довольно большое и для хорошей скорости вращения нужно ставить высокооборотный мотор. Как этим управлять: Берется ненужная серва. Из неё выковыривается компаратор (плата) с переменным резистором. Резистор монтируется непосредственно на башню и отслеживает ее точное положение, т.е. создает для компаратора обратную связь, как в обычной серве. Вместо мотора ставится усилительный мост, скажем на полевиках. К мосту цепляете уже мотор поворота башни. Преимущества этого метода в том, что мотор можно ставить любой по мощности и напряжению, скажем даже от шуруповерта через винт - гайку. Тогда крутящий момент будет уже измеряться в сотнях кг/см.
Александр, еще раз спасибо за дельный совет! По поводу червячной передачи думал и сам, но с вашим описанием все стало как-то понятнее. Не очень пока представляю себе момент с компаратором, т.к. разбирать сервы еще не приходилось. Постараюсь вечером расковырять какую-нибудь сервушку, посмотреть. Насколько я понимаю, такую систему можно использовать не только для “влево-вправо”, но и для “вверх-вниз”?
как прототип неплохой вариант, заменить вооружение на страйкбольное, башня необитаема, платформа танк, красиво
Интересная модель. Такую бы в масштабе 1:1, да обвешать страйкбольным оружием, была бы очень и очень сербезной заявкой на победу 😃
Мне на самом деле хочется сделать что-то максимально похожее на военного робота. Как-то зацепил именно его дизайн.
Насколько я понимаю, такую систему можно использовать не только для “влево-вправо”, но и для “вверх-вниз”?
Да, конечно.
Я конечно нуб, но:
-раму можно собрать на алюм-уголке и обшить или толстым пластиком или композитной панелью (которая бутерброд из двух алюм-листов и внутреннего пластика).
-Движки , имхо лучше взять с хорошей силой. Бездорожье да мусор в зданиях штука труднопроходимая, и тут нужна не скорость, а мощность.
-Ардуино + мотор шилд дадут вроде оптимальный набор обслуживаемых двигателей.
-башня. вешать тяжелую штука на ось - хреново. Тут лучше сделать или большой подшипник (как вариант: шарики дроби или те же страйковские шары) или - купить поворотную платформу для установки телевизоров. Видел такие в продаже: по сути это две пластины порядка 40см с шарнирным узлом.
-Опорные траки можно сделать как моно-установленные, так и лучше всего - с амортизатором. Это позволит держать гусеницу с достаточным натягом, да и увеличит несколько просвет под корпусом.
-низко установленные аккамуляторы должны сместить центр тяжести вниз, что даст устойчивость. А всю электронику - в башню убрать.
а вообще, имхо, лучше вначале потренироватся на ком нибудь маленьком и резвом. вроде системы TALON. а за SWORD уже браться набравшись опыта. тем более что они по сути - братья )
тогда вот rcopen.com/forum/f99/topic254312 . от “вертолетчика” тем более что он уже здесь 😃 . и робот и красив, и электроники на все случаи жизни, только оружие поставить.
Побродил по просторам интернета и нашел вот такие штуки. Подумываю, а не взять ли такую машинку за основу для робота? Интересно мнение опытных товарищей 😃
www.avito.ru/moskva?name=Детские+электромобили+бу
а вообще, имхо, лучше вначале потренироватся на ком нибудь маленьком и резвом. вроде системы TALON. а за SWORD уже браться набравшись опыта. тем более что они по сути - братья )
Хочется сразу всего и побольше, побольше 😃 А вообще, конечно, совет дельный. Правда, я нашел, как мне кажется, отличного донора, который поможет мне сэкономить кучу времени нервов на заказ и доставку комплектующих.
тогда вот rcopen.com/forum/f99/topic254312 . от “вертолетчика” тем более что он уже здесь 😃 . и робот и красив, и электроники на все случаи жизни, только оружие поставить.
Общался с Александром по этому поводу. Его робот - шедевр, но для моих целей маловат. Иначе взял бы, не задумываясь 😃
ну-ну 😃 не забудьте показать что у вас выйдет и главное - как 😃 ворклог так сказать 😃
ну-ну не забудьте показать что у вас выйдет и главное - как ворклог так сказать
Самому интересно, что из этого выйдет. Естественно, весь процесс будет тщательно задокументирован и выложен для такких же увлеченных 😃
Кстати, что думаете по поводу машинок? Я покопал авито, там можно найти 12-вольтовые с моторами на 35 ватт. Пишут, что 7 км/ч они ездят.
5-7 км/ч с грузом ребенка в 10-12кг. во-всяком случае у нас по дворам такие рассекают. есть еще правда двух-местные, где и нагрузка побольше. Довольно часто вижу и родителей с “пультом в кармане”. Комплектующие найти, да - будет сильно проще. А вот переделывать… сложно. конструкция по большому счету - пластик. Тут могу только посоветовать сходить в какой-нибудь детский магазин, найти такую или похожую машинку, да и посмотреть на нее со всех сторон )
5-7 км/ч с грузом ребенка в 10-12кг. во-всяком случае у нас по дворам такие рассекают. есть еще правда двух-местные, где и нагрузка побольше. Довольно часто вижу и родителей с “пультом в кармане”. Комплектующие найти, да - будет сильно проще. А вот переделывать… сложно. конструкция по большому счету - пластик. Тут могу только посоветовать сходить в какой-нибудь детский магазин, найти такую или похожую машинку, да и посмотреть на нее со всех сторон )
У них в описании говорится о допустимой нагрузке до 50 кг. Учитывая, что “надстройка” мне не нужна, можно еще 5-10 кг. выгадать. Пластиковая конструкция меня не пугает, если она рассчитана под такую нагрузку. Наоборот, получаем существенную выгоду в общем весе по сравнению с аллюминием/сталью. По предварительным прикидкам вес моей “надстройки” должен уложится в 20-25 кг. Интересно, какие там стоят моторы и регуляторы и как их прицепить к модельному приемнику. В общем, как выдастся свободное время, пойду смотреть и щупать 😃