Такой вот робот

fleshget
petro_fm:

…накидал програмку вот для просчета углов…

Не все так просто: там же два плеча и у каждого свой угол. Я вообще понять не могу по какому алгоритму нужно выщитать эти два угла для позиционирования…

Здается мне что “Adept Cobra fastest SCARA Robot” без обратной связи, т.е. если сместить стол на котором выямки для шариков на какую-то величину - то ничего у него не выйдет. (как и в любом ус-ве ЧПУ без ОС)

petro_fm

В программе - два угла считается , принцип прост - по координатам точки мы имеем длину отрезка - который основа треугольника, длину плеч - мы знаем, отсюда считаем углол вершины треугольника,который есть углом поворота плеча2 относительно плеча1, а отношение длины основы треугольника к оси Х есть синус угла между ними.

SCARA c видеокамерой вот тоже есть
demo vision for scara robot pick&place

а вот может кто подскажет редуктор какой понижающий к шаговому прицепить, чтобы плечи поворачивать, 2 градуса это многовато будет, нужно 1/32 градуса хотя бы 😒

AlexSpb

а вот может кто подскажет редуктор какой понижающий к шаговому прицепить, чтобы плечи поворачивать, 2 градуса это многовато будет, нужно 1/32 градуса хотя бы

Вот червяк переделанный под выборку люфтов:
www.cnczone.ru/forums/index.php?act=Attach&type=po…
www.cnczone.ru/forums/index.php?act=Attach&type=po…
Кроме этого есть безлюфтовые редукторы Альфа,есть и отечественные,но там цена даже не самолета,а спутника.

11 days later
petro_fm

чего там переделано, нифига не видно 😦
покупать редуктор дорого будет 😦 надо чего то другое думать,без редуктора 😃
микрошаг например ???, может кто куском кода реализаци для АВР на С кинется ???
или хоть идеями ???

Constantine
petro_fm:

чего там переделано, нифига не видно 😦
покупать редуктор дорого будет 😦 надо чего то другое думать,без редуктора 😃
микрошаг например ???, может кто куском кода реализаци для АВР на С кинется ???
или хоть идеями ???

напрямую - не будет момента, даже на двигателе 18кГс*см на плече 20см момент будет 0,9кг, и при микрошаге 1/8 с дискретностью - 0,785мм.
а нужно не забывать что шаговый двигатель может отрабатывать шаг с определенной погрешностью, порядка трех и более процентов.
да плюс нагрузка, т.е. реально погрешность будет несколько миллиметров, и без понижающего редуктора не обойтись.

а редуктор не так уж дорого стоит, начиная от самодельных извращенчеств на базе редуктора от стеклоочистителя, и заканчивая самолетные шестерни с мелким модулем

12 months later