Activity

Проведи эксперимент. Плата на столе , всё по 0. Подними наклони по X Y ( не более 40 гр ) с одновременным вращение по Z ( один оборот ) и верни на стол, что будет по осям.

Если вернуть плату “на место”, то по Y и Z будут отклонения.
Я перепроверил и оказалось, что ошибки не появляется только в случае вращения по одной оси.

Если ПК наклонить ровно на 90 гр по X или Y , что выдаст софт ?

Выдаст 90 гр, как и должно быть. когда кручу по 1-2 осям - всё ОК. А когда по трем, то начинаются смещения.
Например, если плата в самолете, то держу за хвост и кручу за передний мотор по кругу. получается если не кренить, то задействованы оси x и z. И когда самолет возвращаю к начальному состоянию, все смещения показывают 0.
Но если при кручении добавить крен (ось y), то когда самолет возвращаю в начальное состояние, то по оси y будет не ноль, как должно быть, а там копится ошибка.
Так и должно быть или что-то ни так?

Пригодится для любых случаев.

Те рекомендации реально помогли, спасибо! Реализовал с кватернионами и при вращении по одной оси ошибок почти нет, а при вращении по кругу (x,y,-x,-y) появляется ошибка 3-8 градусов наверное за 8 секунд. Это нормально? И калибровку акселерометра по z не сделать внутри коптера? Стенд надо городить?насколько это критично?
Кроме того, что было Вами сказано, в ПК больше ничего не надо добавлять?
Кватернионы взял из статьи: m.habr.com/ru/post/255005/

Пропы должны быть жесткие. Я ранее потратил много времени не понимая что гибкие пропы на 11" у меня флатерят.
Думал что у меня наводки или вибрации на ПК. Он периодически резко вздрагивал по осям.

Вот я усредняю данные потому что заметил от гироскопа мощные импульсы 1-2 раза в секунду на оборотах 40%. Далее вроде учащаются случаи. И подергивается немного коптер от каждого импульса. После усреднения проблема пропала. Думал отложить решение этой проблемы, но лучше сразу найти причину.
На счет безопасности, у меня через 2 секунды ПК отключает мотор, если не получил команду с “земли”. Плавный спуск потом уж добавлю, когда выше 10см взлетит)
Стенд с шарниром - отличное решение!

Вот что значить править чужой код и не понимать основ.

Да не любитель я брать чужое. Смотрю как люди делают, пишу сам и пробую по-разному. Углы Эйлера только взял чужой код для расчета севера по магнитометру. и Всё!

Основы (статья, книга) мне на глаза не попались. Смотрел чужой код, на сырые данные и в итоге написал вот это вот… но ничего, перепишу!
Спасибо за разъяснение!

Да, моё утверждение неверное. Значит повезло, что он хоть как-то держался в нескольких см.от пола)

Тогда подходит формула: угол наклона = ug_xa - ug_xg.
ug_xa - не изменится при резком скачке, а ug_xg покажет 90 градусный скачек!
Мне бы хотелось бы параметр P увеличить… до 10 в идеале. Реально ли?

Добрый день!
ug_xg = ug_xg + xg * 0.000098; - так получаете угол наклона, что в расчете PID
ug_xg = ug_xg*0.999 + ug_xa*0.001; - добавляете немного угла по акселерометру.
0.000098 - это коэффициент преобразования данных гироскопа в градусы?

Значит, акселерометр только корректирует данные гироскопа?
Почему не так: угол наклона = ug_xa - ug_xg; вместо комп.фильтра?

И гироскоп с акселерометром можно откалибровать только по смещению нуля. Иначе нужен же точный стенд чтоб угол наклона замерять!?

Данные с гироскопа у меня очень зашумленные. Чтоб получить более-менее адекватные, мне пришлось поставить фильтр 5Hz, и ещё делаю усреднение по 4-ём значениям. Считывание поставил в прерывание с периодом 5мс. Планирую купить MPU-6050(что и в GY-86). Может он почище выдает.

В итоге: опрос 200Гц; угол наклона = ug_xa - ug_xg; P=1;D=30: ФНЧ=5Гц, усреднение 4х значений и он реально уже держится и болтается в 1-4х сантиметрах от пола. Но крутится по оси Z и из-за этого не стал параметры никакие корректировать, выше поднимать. Мне нужно в программу добавить поворот по данным гироскопа по оси Z?

Если увеличить P до 2-3 (в идеале до 10), то его уже шатать начинает. Компенсировать нужно же параметром D? Или ни как не компенсировать?

Кватернионы - тогда это уже следующий шаг после удержания.

Спасибо за советы! Надеюсь они помогут коптеру удержаться на высоте!

Добрый день! Спасибо за ответ!

Скорость гироскопа маленькая , у меня 320 раз в секунду.

• у меня 50-100, могу менять. а какая минимальная для нормальной работы? LPF используете?

Код у нас одинаковый, только: у Вас для “X”, а у меня пока для “+” схемы; “ug_xg -dx”, “oshibka_x -old_oshibka_x” у меня наоборот; в место x,y -> pitch, roll, и dt(разница по времени между чтением в секундах) наверное уберу. И “trim_x” я не понял, что это такое((

У меня начались подозрения на инерционность в ESC и на неверные показания MPU9255. Припаял светодиод, который горит при углах наклона >0 и гаснет при <0. В итоге на замедленной съемке увидел что есть небольшая ошибка. Вот как ее бы убрать!?(

Угол наклона же я правильно определяю?

#define RAD_TO_DEG (180/3.14159265)

double gyro_conv = (1000/32767);	// 1000dps установленное значение у гироскопа, 32767 - вся шкала.

double gyro1 = Est_G.x*gyro_conv;	//получаем смещение, dps по оси х
double ang1 = atan2(Est_A.y,Est_A.z)*RAD_TO_DEG;	//получаем направление, куда направлено ускорение, в градусах

double Calc_Pitch = ang1 + (gyro1*dt);	//dt - разница между считываемыми значениями, в секундах.

где:
Est_A - данные с акселерометра x,y,z в int16_t
Est_G - данные с гироскопа x,y,z в int16_t

Как бы ещё проверить правильность работы датчика положения? Как удобнее отлаживать?

Меня ещё удивляет, что обычно нигде не используют MPU9255. Обычно другие датчики. Не понятно почему…

оказывается с коэффициентом 1.0 он какой-то унылый и на нормальных оборотах держится под углом. Увеличил до P=4.0, D=0.5. В итоге отрабатывает плата замечательно, а вот его все равно болтает. Может значение P слишком большое?! Хотя как иначе то…
Инерционно до такой степени уж врятли…

странно. изменил где тангаж (force_Pitch), дискрет с плюса на минус, и по тангажу вроде заработало с параметрами P=1.0, D=0.1.

Тоже сделал у крена, но не прокатило(
Может и добью я этот коптер чисто своим трудом))

Добрый день!
Пишу программу для квадрокоптера. И уже совсем закопался.
Плата у меня примерно такая: github.com/fademike/Fly_MCU
моторы 1306, 4 шт. пропеллеры 5030, аккум: 2s 1000mah (но пока питаюсь от внешнего питания).
Подвесил проводом по крену, а по тангажу коптер никак не может стабилизироваться.
Когда включаю только P, коптер начинает раскачиваться (период примерно секунда), включаю D он в лучшем случае уменьшает амплитуду и тоже дико качается и среднее значение далеко от горизонтального. отключаю P и он продолжает качаться.

записал видео. P=4.0, I=0.
у видео VID_20200528_121556_conv.mp4 D=0
у видео VID_20200528_121744_conv.mp4 D=2.0 хотя тоже и при 4.0, 8.0.
github.com/fademike/Copter

Такое чувство, что часть с D неадекватно работает. Такое предположение, словно ESC слишком инерционные и меняют значение позже чем надо в данном случае (хотя они вроде шустрые. Прошивку взял тут: github.com/bitdump/BLHeli).

Гироскоп MPU9255 считываю 10-20 раз в секунду, фильтры менял на нем 40-5Гц. так визуально, по-моему гироскоп с акселерометром хорошо работают. в чем же может быть дело?

Часть кода с формулой точно нормальная и не нужно дополнений?

SET_StabKoeffCh1, SET_StabKoeffCh2, SET_StabServoMax2 - переменные, которые регулирую от 0 до 255.
dt - время в секундах после прошлого считывания
Calc_Pitch, Calc_Roll данные от MPU9255

			float P = (float)SET_StabKoeffCh1/10, I=SET_StabKoeffCh2/10, D=(float)SET_StabServoMax2/10;
			//float dt = 0;
			static float errorPitch_was = 0;
			static float errorRoll_was = 0;

			float errorPitch = 0-Calc_Pitch;
			static float integral_Pitch = 0;
			integral_Pitch += errorPitch * I *dt;
			float force_Pitch = P*errorPitch + integral_Pitch + D*((errorPitch_was-errorPitch)/dt);
			force_Pitch=-force_Pitch;

			static float errorRoll = 0-Calc_Roll;
			static float integral_Roll = 0;
			integral_Roll += errorRoll * I *dt;
			float force_Roll = P*errorRoll + integral_Roll + D*((errorRoll_was-errorRoll)/dt);
			force_Roll=-force_Roll;

			errorPitch_was = errorPitch;
			errorRoll_was = errorRoll;

			int motor1 = 1000 + ((SETmainMotorValue*1000)/0xFF) - force_Roll;
			int motor2 = 1000 + ((SETmainMotorValue*1000)/0xFF) - force_Pitch;
			int motor3 = 1000 + ((SETmainMotorValue*1000)/0xFF) + force_Roll;
			int motor4 = 1000 + ((SETmainMotorValue*1000)/0xFF) + force_Pitch;

Нет.
Можно, а лучше симметрично.

А сколько весит это чудо, и каков опыт? ИМХО его просто вокруг винта крутит:-)

Разве не симметрично?) Весит 182г. Винт 6х4(поидее рассчитывал на 5х3, но их все разбил) 40г/дм2 давление на крыло. Там по ссылке более подробно с центровкой и прочее. По моему, на видео и в реале, я не заметил, что его крутит, только в самом начале, при взлете, разве что! Фото после 8и падений. Да опыт вот, только набираю…

В итоге уменьшил нагрузку на крыло до 32г/дм2, центровку сделал 23% и сделал толкающий винт, но ничего хорошего не получалось. Начал бросать вперед без электроники и понял что он плохо летает то.
И вспомнил фразу

Прежде модель нужно “научить” летать,а уж потом настраивается стабилизация (контролер) полёта.

(А как настраивается стабилизация??)
Долго обдумывал и сделал “Классическую схему” самолета с задним стабилизатором. И самолет, если бросить, вроде летит хорошо и рассекает воздух!

Добавил к ЛК стабилизатор (без киля) и он вроде тоже начал хорошо летать. Может он и не должен быть таким стабильным, как обычный самолет или стабильность полета - дело электроники? Наверное как-нибудь сделаю вжика, чтобы посмотреть, как он летает.

Вот новый самолет из картона: wingcgcalc.bruder.com.br/?unitsystem=metric&panels…
Видео, как “летает”:github.com/fademike/FLY2.0
Пытался поворачивать, а он просто переворачивается в воздухе. надо наверное уменьшить ход у сервопривода.
Кстати, можно ли вертикальное оперение сделать не вверх, а вниз? А то в инете ответа не нашел.

Так вы летать хотите или электроникой заниматься?

Я давно электроникой занимаюсь. Всегда хотелось сделать радиоуправляемый самолет, но руки не доходили. Настало время.

отличаться от автора : rc-aviation.ru/mtech/dorab/21...er-dorabotka-2

Красиво получилось!

катапульта забросит Ваш кирпич и он пролетит выше и дольше.

Хотелось бы без этого обойтись)

Хотелось бы увидеть ВАшу собственную электронику.В студию,пожалуйста.

Часть проекта на github github.com/fademike. Платы я уже объединил, а 10Dof и Si4463 потом оттрасирую, чтоб обойтись без дополнительных плат. ESC на Github-е ужасно работает. еще не отлажен. Позже займусь.
В результате хочу получить одну 2-х слойную плату, к которой подключаются моторы

P.S. 50гр (доп.груз)для дымнуть или нюхнуть? Ну не петарды ж такой истрибитель возить бу.

Хочу добавить собственную FPV. И GPS в перспективе.

Миша,ты ж всё же в москвах живёшь.Сходи на экскурсию в ближайшую моделку или в выходной на полетушки местных моделистов

Жена неочень рада моему хобби, ехать куда-то времени нет, а запускаю я самолет по пути домой в парке.

Может тебе концепцию сменить и сделать/собрать летающее средство типа коптера ?!

Потом думаю, может дойдет до этого. Пока мечтаю о самолете без вертикального взлета.

А для расчета центровки летающих крыльев есть калькулятор.
wingcgcalc.bruder.com.br/en_US/

Спасибо за полезную ссылку! То что надо!

Михаил, почитайте теорию, многие вопросы отпадут

Почитаю обязательно.

Не обижайтесь , но то что получилось у Вас , не полетит ни с какой центровкой .

Я не сдамся! Может быть Вы правы. На крайний случай, у меня есть идейка разборного крыла, которая удлинит крыло самолета в 2 раза. И есть идеи уменьшить вес. При полном провале буду делать Вжик))

Всем спасибо за внимание! Если проект удастся, то наверное результатом поделюсь и выложу в github! В любом случае, ничего я не теряю.

Всем Добрый день!

Я не новичок, а на категорию ниже. Подскажите, пожалуйста, но не судите строго!
Где-то прочел, что можно хоть на холодильник прикрепить мотор и он полетит. Загорелся идеей и решил сделать лучше, чем холодильник с пропеллером.

Решил сделать беспилотник со своей электроникой. Электронику свою сделал(пока кроме ESC), все собрал, а самолет не летает. Опыта нету в конструировании.
Почему не делал по готовым чертежам: не нашел подходящих размеров. А я хочу, чтобы самолет (кроме мотора) помещался на лист формата A4 и было удобно таскать в сумке. И чтобы можно было бы в дальнейшем ему 50г нагрузки добавить.
Мотор 1806 2400KV (70W). 2S li-po примерно 2000мач.
Вес: 255г. Тяговооруженность 0.49 с пропеллером 6x4E (125г тяга)
Тяговооруженность 0.73 с пропеллером 8040(185 тяга). Но его сильно начинает сворачивать по крену. Наверное нелегально устанавливать такой пропеллер (8040)?
Правильно или нет, но тягу я определял, взвесив самолет(мотором вверх) кухонными весами и крутанул мотор в обратную сторону, получил другую массу. Разницу считаю, что эта тяга.

В начале у меня был ЦМ установлен там где и центр давлений ЦД и у меня он просто кувыркался в воздухе падая. (После броска пролетал 2 метра и падал кувыркаясь). Потом я сместил к носу ЦМ (как на картинке) и он начал быстро падать на землю.
На скребки на элеронах не обращайте внимания, знаю что плохо получилось - переделаю на новом варианте.

Решил, что тяги не хватает и надо мотор 1806 менять на 2212. У меня есть такие с 2700KV (240W). Пойдет? Или надо купить с 1000KV? Аккумуляторы может добавлю до 3S. И думаю пропеллер установить как толкающий, но я очень не хотел бы этого делать!. Потом думаю надо ЦМ смещать к носу и может быть килевые элементы добавлю.

Делал из потолочки. Вес уменьшился на 40г, а толку никакого, только при падении о снег с 20 раза где-то он развалился. А картонный у меня очень надежный.
Вот так я подумал и решил, что может Вы посоветовали бы что-нибудь!

Вопросы такие:

• края крыла сделаны нормально или нужно сделать как-то иначе?
• ЦМ нужно ближе расположить к носу? Правильно ли на картинке изображен ЦД?
• Поможет ли другая Форма самолета?
• Поможет ли более мощный мотор?
• Киль или вертикальное это оперение обязательно добавить? Можно по краям фюзеляжа или лучше у краев крыльев? Или можно без них обойтись.
• Стоит ли установить мотор, как толкающий?
• Есть ли готовая конструкция самолета размером с формат А4 и толщиной до 3-4 см. (у меня 3 см.)
• Кстати, есть ли у кого готовый проект на Си для ESC, без кварца? В идеале на STM32F051.