Подскажите, как сейчас эти пиды называются
POS P = 15
POS I = 100
POSR P = 25
POSR I = 20
POSR D = 40
У меня рама 45, INAV/MATEKF405 2.6.1 , в ALTHOLD летает вниз вверх метров на 15, бъется об землю и опять взлетает. Если газ увеличить, набирает высоту понемногу.
В конфигураторе в разделе сенсор вижу как отрабатывает барометр и рядом синяя линяя ALT творит чудеса.
Результат diff:
# profile
profile 1
set mc_p_pitch = 44
set mc_i_pitch = 60
set mc_d_pitch = 25
set mc_i_roll = 50
set mc_d_roll = 25
set mc_p_yaw = 45
set mc_i_yaw = 70
set dterm_lpf_hz = 60
set dterm_lpf_type = PT1
set dterm_lpf2_type = PT1
set yaw_lpf_hz = 30
set heading_hold_rate_limit = 30
set mc_iterm_relax = RPY
set d_boost_factor = 1.500
set d_boost_max_at_acceleration = 5000.000
set d_boost_gyro_delta_lpf_hz = 50
set antigravity_gain = 2.000
set antigravity_accelerator = 5.000
set setpoint_kalman_enabled = ON
set setpoint_kalman_q = 200
set rc_yaw_expo = 70
set roll_rate = 70
set pitch_rate = 70
set yaw_rate = 60