Activity

Вот хороший документ по теории автоматизированного управления, применительно к сервомашинкам: www.openservo.com/Resources?action=AttachFile&do=g…
Это то, как выглядит физ модель и мат аппарат современной цифровой серво. К сожалению в документе отсутствуют разделы управления на основе нечёткой логики и пространства состояний. А в целом очень достойный проект, способный потягаться с именитыми производителями.

В чипах аналоговых сервах нет и никогда не было микрокода.

Именно поэтому я написал “программы и алгоритмы”. Надеюсь не надо объяснять, что у всех устройств есть алгоритм работы.

Схемные решения типовые и они известны всем производителям.

Точно-точно. Дедушка Ляо выпускает то-же самое что и футаба с элайном. По три бакса за штуку. А моделисты берут футабу за сто, чисто так, пофорсить. И реверс инженерингом народ тоже страдает от отсутствия интернета.

Эксперименты с сервами я проводил неоднократно.

И насчёт экспериментов. Вот товарищ Войцеховский со мной солидарен: “уже при небольших отклонениях от положения покоя такой механизм развивает полную управляющую силу и сохраняет её неизменной независимо от расстояния отклонения руля от точки балансировки(за исключением довольно узкой полосы нечувствительности). Поэтому точность работы механизма совершенно не зависит от действия на руль внешних факторов, например аэродинамического напора. Всегда в нашем распоряжении имеется полная мощность исполнительного механизма и сохраняется пропорциональность между движениями ручки управления и отклонениями руля независимо от его нагрузки. Исполнительные механизмы аналоговых систем более чувствительны к нагрузке руля, хотя и они могут быть избавлены от этого недостатка при соответствующем конструктивном решении.” (Дистанционное управление моделями, стр. 235)

нет времени заниматься полномасштабной просветительской работой

И не стоит, право слово.

Вы ошибались. Алгоритмы работы сервоэлектроники идентичны у всех производителей. Более того, они принципиально не отличаются для аналоговых и цифровых серв. Схемотехника чипов сервоэлектроники тоже особых секретов не содержит.

Вообще то там был сарказм. Ни один производитель в здравом уме не выложит в общий доступ схемотехнику, программы и алгоритмы своих продуктов. Более того, ввиду доступности элементной базы и производственных мощностей основную ценность представляют алгоритмы и микрокод. Максимум, что можно найти - типовую схему включения. Поищите на досуге например ht7003.

Режим удержания является статическим, динамические характеристики сервы тут роли не играют.

Это как? “Я держу, рули не дёргать!” Режим удержания - держать заданный угол при динамической нагрузке от 0 до max заявленной, причём в обе стороны. И при резкой смене направления нагрузки серва должна продолжать держать. Тут и динамика и алгоритмы управления в полный рост.

Это тоже заблуждение. Попробуйте взять серву HS-311 и провести этот эксперимент на практике.

А вы сами то это делали? Вот взял для примера старую микро пж с-01ст(вроде как, наклейки нет давно) и новенькую стандартную Impact IS37B. Обе совершено точно держат качалку на месте под разной нагрузкой. Пж удалось провернуть силой(микро всё-таки) - возвращалась на место с максимальным усилием. Impact не провернулся - сломал качалку. Обе работают как надо. Обе кстати собраны на ht7003, также как и HS-311.

Работа современных систем управления принципиально не отличается от тех, что были 30-40 лет назад.

Задача не отличается. А работа очень даже.

Более того, современные микросхемы сервоэлектроники по схемотехнике практически не отличаются от предшественниц.

Я что-то всё время думал, что схемотехнические решения производители прячут исходя из соображений коммерческой тайны. Алгоритмы работы, принципиальные схемы… Максимум что можно найти - даташит со схемой включения. А на самом деле оказывается позориться не хотят, ведь всё как 40 лет назад на шести транзисторах работает.

Скважность ШИМ, прилагаемого к заблокированному мотору, пропорциональна величине сигнала рассогласования между фактическим и требуемым положением сервомеханизма.

Если бы всё было так просто, то серву в режиме удержания бодро шатало бы от кратковременной нагрузки.
Кроме величины сигнала рассогласования ещё учитывается характеристика разгона/торможения и временная характеристика отработки(приложили усилие->результат не наступил->поддали газку)

Момент заблокированного двигателя пропрционален скважности ШИМ. При этом моменты на качалке сервы от воздействия рулевой плоскости и системы “мотор-редуктор” уравновешивают друг друга.

Да, я об этом писал.

Убедиться в этом очень легко, нужно ручками прокрутить качалку сервы, подключенной к сервотестеру. Машинка, спокойно, без нагрузки стоящая в нейтрали, момента не развивает. В этом состоянии скважность ШИМ = 0.

Лёгкость убеждения зависит от момента машинки 😃 И ведь действительно, без нагрузки в нейтрали мотор остановлен и скважность ШИМ = 0. А вот при попытке сдвинуть качалку хотя-бы на градус движок взвывает и усилие требуется максимальное заявленное для машинки. И скважность ШИМ -> max. И на пропорциональность это ну никак не похоже.

А ничего что ШИМ от 1000 до 2000мс однозначно определяет угол поворота.

Это управляющий сигнал для микроконтроллера, который определяет, что собственно мы хотим от сервы. ШИМ на двигатель - это то, что серва пытается сделать для выполнения команды с учётом внешнего воздействия и текущего состояния.

Но похоже, что этих книг будет недостаточно.

Спасибо, почитал. Для ностальгии в стиле “как это было” - вполне достаточно. Для понимания работы современных систем управления - лучше не читать(без наездов и со всем уважением к мастерам). Прошло 30 лет с момента выхода книг. Предложенной схемотехнике лет 40.

У коллекторного двигателя в число базовых характеристик входят: момент блокировки и ток блокировки.

Входят и мало кому интересны. Потому как это характеристики нештатного режима работы. А вот стартовый(пусковой) ток и стартовый(пусковой) момент под нагрузкой и на холостых используются не в пример чаще. И вот ведь заковыка какая: характеристики блокировки и пусковые под нагрузкой совпадают.
Академические знания без понимания физики процесса имеют нулевую ценность. Остановленный коллекторный двигатель(щётки не переключаются, подключена одна обмотка) представляет собой соленоид с маятниковым якорем(поворотный соленоид). Расчёт рабочих характеристик и методы управления в этом состоянии должны применяться как для соленоидов. Назовите эффективный метод управления усилием(крутящим моментом) соленоида, если

ШИМ к ним - никаким боком

почитать книжки Миля и Войцеховского

Слишком расплывчато даже для гугля 😃 Напишите, пожалуйста, названия книг или ссылки, думаю многим будет интересно.

Нюансы в работе серв действительно есть. Один из важных режимов работы - удержание и чем серва в этот момент занимается на первый взгляд не видно.
Возьмём абстрактную сервомашинку на 3 кг/см. Для проворота вала в выключенном состоянии надо 0,5 кг/см. Включаем серву без нагрузки - выбранная позиция установилась, движок остановился. Прикладываем к серве нагрузку в 2кг/см, задача машинки оставить качалку в том же положении, в котором она была без нагрузки. Для этого остановленным мотором надо создать момент удержания 1,5 кг/см(2-0,5 сопротивление редуктора). Получается интересная ситуация: коллекторный мотор должен создать определённое усилие, но при этом не должен вращаться. Такое издевательство над мотором мы можем осуществить с помощью ШИМ.
Это позволит:

1. не спалить мотор(он не вращается, одна из обмоток под постоянной нагрузкой)
2. не спалить силовые ключи(без ШИМ полный ток через двигатель стремится к току кз)
3. точно выдать необходимую для удержания мощность.

Если усложнить задачу и добавить к удержанию отработку команды с пульта, то в зависимости от направления получаем два варианта: мотор увеличивает мощность для переложения качалки(против приложенной к качалке нагрузки) или уменьшает(направление переложения совпадает с нагрузкой), но направление усилия мотора в обоих случаях будет совпадать.

Ещё ШИМ позволяет увеличить приемистость двигателя сервы(за счёт установки питающего напряжения выше номинального), что увеличивает скорость и точность отработки. Используемые в сервах с ШИМ моторы рассчитаны на 1,5-3В, поэтому в

на одной из серв ШИМ был около 80%, при максимальной команде

нет ничего удивительного.

Года два назад из двух серво и корпуса от телефонной зарядки была собрана машинка, которая до сих пор очень радует кота. По поводу увеличения мёртвой зоны и растягивания диапазона ШИМ не подскажу, т.к. тогда на этом не заморачивался, оно и так неплохо работает.
Меня поражает, сколько усилий некоторые “авторитеты” тратят на доказательства существования “божьей росы”. И особенно лютую ненависть вызывает более молодой оппонент.
На _этом_ сайте есть прекрасная статья о работе сервомашинок: www.rcdesign.ru/articles/radio/servo_intro
Крайне рекомендую к прочтению, особенно раздел “Динамика работы сервомашинки”. Можно читать по кругу, до наступления понимания, почему же для разгона и остановки мотора применяют ШИМ, а не дискретное включение и выключение мотора, и почему серва с микроконтроллером - “нигавно”.

Аппаратура Spektrum DX6i, микшер ELEVON. AILE - реверс, ELEV и всё остальное - нормал. Сервы стоят качалками наружу и ближе к элевонам. В таком состоянии или заработает или переткнуть сервы местами.

Две консоли + 2 уха + моторама без пластика= 32-33 грамма.
Кабанчики, пластина на мотораму, защита качалок серв и тяги ещё примерно 5-7 грамм.

И что там за байда в инфо указана: “Тип двигателя: бесколлекторный”???
Шутка такая? Опять, поди, “coreless” перепутали с “brushless” ))

Угу, была проявлена работа надмозга при переводе. Те, что я брал были с валом 4-4.5 мм. Вообще их там куча модификаций(самые длинные валы обычно идут с напрессованными эксцентриками). Я думаю, что е-flite сами моторы не производят. Собсно пока искал микромоторы кроме QX Motor производителей не нашёл.

Не представляю как народу удаётся спалить моторы. Свой гоняю уже с полгода, брал б/у и коцаный. Починил, настроил и с удовольствием пользую.
Для тех, кому нужны моторы(не реклама):
chipdip.ru/product0/621875667.aspx
Для бесчеловечных экспериментов по наращиванию мощщи там есть ссылка на пдфник со всеми микродвижками.

Причём это ещё не конечный результат. Крепление лопастей сделано на торсионах, что ещё больше упрощает конструкцию.
Тут есть видео с механикой в действии:
www.rotor-international.net/media/video.html

Работает через раз.
www.rcgroups.com/forums/attachment.php?attachmenti…
Вот обсуждение иностранных коллег:
www.rcgroups.com/forums/showthread.php?p=6288079#p…

Вот такую вот загогулину собрали в Кумертау:
…rcgroups.com/…/a1039044-5-rotorfly_mast.gif
…rcgroups.com/…/a1039043-228-Rotorfly_rotor.jpg
Интересует мнение рукастых товарищей на тему повторения данной конструкции в модельном масштабе. ИМХО должна быть попроще чем у соосника с турбиной, фотки которого любят выкладывать. Да и электроника ССРМ120 должна подойти.