Activity

Все о PID настройке для CC3D
D это дереватив или производная от P, без P не бывает D. Если P равно нулю, D тоже равна нулю, физически в прошивке Бориса если посмотреть код D считается как три разницы между первым и последующим замером и в коде это называется дельта, в мозг подается ( в коде прошивке) три дельты деленных на три, то есть если первый замер показал 2 второй 4 третий 6 то в мозг идет 2+4+6 деленная на три. Теперь смысл того что я написал выше, когда вы отрегулировали P и далее D, D вносит свой плюс в суммарный PID. Если вы посмотрите Блекбокс там выводится эта кривая, получается когда вы сначала выводите на предельные значения P потом добавляете D, суммарная составляющая может превысить предельно допустимое значение, поэтому вы повторно проверяете и подстраиваете P, задача I загнать затухающую ошибку в допустимые границы, за время Te, это одна из составляющих того что делает Борисю Так понятней ? И это чуть вбок, Борис применил в своем коде программную хитрость, он вернулся к старому контроллеру PI который работает быстро и надежно, параметр D в его прошивке вступает в работу только когда вы тронули стик.
Вот картинка которую одобрил автор прошивки это картинка суть его прошивки
Задача D одна, замерять крутизну P. Без P D не бывает. Представьте себе что вы поднимаетесь в гору, задача определить сколько высоты вы наберете за 1 минуту. Если это 2 метра склон пологий, если 20м крутой. Это работа D другой нет. При крутом подъеме P параметр D тоже задирается потому что дельта с положительным знаком и чем круче поднимается P, тем больше положительная дельта и она принимает участие в суммарном PID, она ( дельта) может быть с минусом и помогает суммарному PID резче падать ( что есть хорошо ), сам он ( D ) ничего не делает, он только стучить мозгу как себя ведет P чтобы контроллер принимал решение. Жизненный пример это как указка которую вы держите в руке и ее нужно опустить вниз на 60 градусов, тут все понятно и легко, а если это кувалда ? Вот D это параметр который сам ничего не делает, но дает мозгу понять что маневр очень быстрый и мозг понимает что остановить вращение нужно левые движки на стоп, а правые на максимал или ноге будет больно или маневр будет с ошибкой. Отсюда понятно почему так важно уменьшить loop, чем чаще замер, тем мозгу понятнее картина, иначе он увидит как вы начали подъем в гору и второе это вы уже внизу, он даже не узнает что вы поднимались, дошли до вершины , а потом опускались.
избыток P – это крупные осцилляции,
избыток I – это мелкие осцилляции,
избыток D - видно как отскок, то есть крутите бочку (ролл), останавливаете и как будто о батут ударились, отскок в другую сторону, это признак понизить D.
Инструкция для определения Roll и Pitch UOV для калькулятора:
forums.openpilot.org/topic/3...builds-optune/
PID калькулятор
optune.opng.org
Вот примерный алгоритм:

Выставить нужные углы
Сбросить пиды на дефолтные настройки
Обнулить I и D на Roll и Pitch.
Включить TxPID и назначить крутилку на Rate Roll Kp. Значения от 0.003 до 0.02
Выкрутить крутилку на минимум, взлететь и медленно крутить до тех пор, пока не начнёт стабильно колбасить как на видео.
Посадить коптер, запомнить значение Roll Kp, сбросить его на дефолтное. Назначить крутилку на Rate Pitch Kp. Значения от 0.003 до 0.02.
Взлететь, найти Pitch UOV, записать.
Забить найденные Roll и Pitch UOV в калькулятор
Подстроить Outer loop Kp под свои предпочтения
PROFIT!!!
_ _
_
_
Есть еще “быстрый” метод настройки ПИД контроллера с использованием критического положения системы (момент автоколебаний), он же UOV.
Если кратко, то вот он:
найти параметр П (И=Д=0), при котором коптер осциллирует по Roll, потом по Pitch, забить найденные параметры в калькулятор (optune.opng.org), и использовать полученные параметры в контроллер.
На базе этого метода созданы автоматические алгоритмы настройки ПИД (пример - autotune в cleanflight), причём они даже работают (правда не всегда, + опасно это)
==================================================================

Толщина провода в зависимости от нагрузки:

_ 8AWG = 6.5MM = 200 amps_
_ 10AWG = 5.5MM = 140 amps_
_ 12AWG = 4.5MM = 90 amps_
_ 14AWG = 3.5MM = 60 amps_
_ 16AWG = 3.0MM = 35 amps_
_ 18AWG = 2.8MM = 20 amps_
_ 20AWG = 2.0MM = 12 amps_
_ 22AWG = 1.7MM = 10 amps_
24AWG = 1.6MM = 6 amp
Кстати, на новой сборке коптера опробовал состав КПТД (www.nomacon.by/new/kptd/kptd-kompaund.php), взял 100гр в ЧипеДипе. Залил все регули и осд. Это отличная альтернатива жидкой изоленте. Паста эластична и является отличным диэлектриком, но главное отличие - паста очень теплопроводна и может использоваться для отвода тепла и его распределения.
Есть некоторое неудобство - состав двухкомпонентный. При намазывании достаточно жидкий. Можно спокойно намазать все что нужно, прежде чем начнет застывать. Но кому-то это неудобство в плюс - по крайней мере, совершенно не воняет.
Настройки FPV камеры (в скобках значение по умолчанию):
Exposure:
Shutter speed: Auto (Auto)
Brightness: 065 (042) - range seems to be 22 to 65
AGC: Off (Middle)
DWDR: On (Off) - Most important
Level: 063 (063)
White balance: ATW1 (ATW1)
Day and night: Color (Auto)
Image adjust:
Lens Shade: On (Off)
Level: 80 (22)
Contrast: 105 (149)
Sharpness: 028 (026)
Display: LCD (CRT)
Gamma: 0.45 (LCD 0.45 CRT -)
Ped level: 050 (LCD 017 CRT 016)
Color gain: по вкусу