Съемочный квадрокоптер - Stein X4-01. История строительства - Эпилог

А зачем смешивать персульфат и хлорное железо? Что это даёт?

А зачем смешивать персульфат и хлорное железо? Что это даёт?

Здесь есть хитрость, к которой я пришел экспериментальным путем. Смешивать не нужно. Если травить только хлорным железом, то фон\поверхность ниже букв будет очень гладкой. Для того, чтобы увеличить контраст, придется кернить тысячи углубления в этой поверхности. То есть, получим полированную поверхность букв и неровную плоскость фона - читаемость таблички станет гораздо лучше. Но чтобы не заниматься лишней работой и улучшить качество такой таблички ( все-таки от удара молоточка заготовка деформируется), я попробовал на заключительной стадии травить в персульфате аммония - это и дает такую структуру без необходимости дальнейшей механической обработки.

Хороший коптер, но что за жуткий писк? Это так моторы на подвесе пищат?

Хороший коптер, но что за жуткий писк? Это так моторы на подвесе пищат?

Да, подвес издает писк. Установлен “шумный” низкочастотный режим в контроллере БК подвеса - с меньшими потерями. На самом деле писк не так уж сильно раздражает, скорее всего АЧХ микрофона камеры смещена в область высоких частот и из-за этого данный шум слышен сильнее всего.

“шумный” низкочастотный режим в контроллере БК подвеса

Ясно! Тоже когда настраивал, долго пытался понять, что же он так пищит… видео очень плавное, хороший аппарат получился! Мои поздравления! Следил за развитием с самого начала 😃

Работа вызывает восхищение и уважение. ТАКИЕ коптеры - я понимаю.

Круто, восхитительно!!! Молодец! Мечтаю построить такой же для съемок тока гексу (рассчитывая на увеличение полетного времени)

Ясно! Тоже когда настраивал, долго пытался понять, что же он так пищит… видео очень плавное, хороший аппарат получился! Мои поздравления! Следил за развитием с самого начала 😃

Работа вызывает восхищение и уважение. ТАКИЕ коптеры - я понимаю.

Александр, Владимир, большое спасибо! Теперь будет время подумать над ЧПУ станком. Осознание собственной выносливости от выпиливания большого количества деталей лобзиком, это конечно здорово, но на дворе 21 век 😁

Круто, восхитительно!!! Молодец! Мечтаю построить такой же для съемок тока гексу (рассчитывая на увеличение полетного времени)

Спасибо Анатолий! Под большее полетное время я думаю сделать квадрик с большими пропами для FPV задач. Этот мелкий X4-01, при своих 8 дюймовых винтах не очень экономичен - в угоду компактности. Собственно, придать привлекательный внешний вид можно любому коптеру - весь вопрос в потраченном времени на 3D проектирование и денежные ресурсы 😃

Александр, Владимир, большое спасибо! Теперь будет время подумать над ЧПУ станком. Осознание собственной выносливости от выпиливания большого количества деталей лобзиком, это конечно здорово, но на дворе 21 век 😁

Кто хочет и умеет - делает. А кому то отсутствие станка мешает. 😁

на заключительной стадии травить в персульфате аммония - это и дает такую структуру без необходимости дальнейшей механической обработки.

Спасибо! Интересная технология.

Работа вызывает восхищение и уважение. ТАКИЕ коптеры - я понимаю.

Красиво! Добротно! Но 9 минут… тут я уже не понимаю)

Красиво! Добротно! Но 9 минут… тут я уже не понимаю)

Под большее полетное время я думаю сделать квадрик с большими пропами для FPV задач. Этот мелкий X4-01, при своих 8 дюймовых винтах не очень экономичен - в угоду компактности.

Вроде бы внятно написано? 😃

Ну написано… Архимед бы на это воскликнул "Дайте мне ваш коптер и он будет летать 20 минут " 😃

Ну написано… Архимед бы на это воскликнул "Дайте мне ваш коптер и он будет летать 20 минут " 😃

Вы всегда можете сделать лучше, выше, быстрее…И доказать автору необходимость пойти вашим путём.

Красиво! Добротно! Но 9 минут… тут я уже не понимаю)

Сергей, я изначально выбрал неэффективную схему ради компактности. Чтобы получить долголет, придется строить раскладушку на больших пропах. Собственно, еще в августе прошлого года, когда я вынашивал эту идею, я думал хорошо, если такой коптер будет летать минут 5 - и мне этого хватило бы с запасом. Поясню - речь идет не о FPV коптере и не для любительских полетушек - для таких целей безусловно, чем дольше летает коптер - тем лучше. Цель - съемочный аппарат. Для видеосъемок требуется аппарат, который умеет снимать короткие планы, пролеты. И летать ему долго и далеко не нужно. Нужны планы от единиц до максимум десятка секунд для последущего монтажа. Для проекта хватит несколько вылетов с полетным временем 5 минут. Зачем снимать ненужные минуты видео, если нужны секунды? Если такой коптер летал бы 25 минут, это позволило бы только гораздо более реже менять АКБ, но зато какой ценой - значительно возросшими габаритами. По сути, такой коптер как X4-01, это летающая камера ближнего радиуса действия на визуальном контроле - эдакий удлинитель оператора.
Вообще, время полета эта такая штука - как к ней привыкнешь так и работаешь - например снимая сферическую панораму октокоптером на полный кадр EOS 6D на высоте 200-250м, мне с напарником хватает максимум 6 минут, чтобы взлететь, отснять кучу снимков и приземлиться. Заряд батарей остается при этом почти 50%.
Долголет мне например нужен только для ФПВ, чтобы полетать над полями, водой. Вот когда я буду делать такую машину - в ход пойдут огромные пропы, моторы с низким KV.

Я допускаю, что моя привычка летать недолго, так чтобы меня это устраивало повелась с рассвета моего творчества, года 2 назад, когда я делал первые модели коптеров, которые можно назвать одним словом “табуретка”. Время полета этих табуреток было весьма небольшим - не более 10 минут, из-за тяжелых материалов ( сырые деревянные бруски 20 на 20мм, обилие стеклотекстолита 1,5мм и прочие широкодоступные материалы, даже для села). Ибо если бы я с самого начала летал на одном АКБ более 20 минут, возможно эти 9 минут для меня показались бы смешной, абсолютно неприемлемой цифрой. Так что, это дело привычки 😃.

Ну написано… Архимед бы на это воскликнул "Дайте мне ваш коптер и он будет летать 20 минут " 😃

Я не экспериментировал с питанием 4S для данной конфигурации, но боюсь Архимед бы в бессилии развел руками, в надежде получить 20 минут в именно данной конфигурации.
Теоретически, если избавиться от герметичного бокса камеры, соответственно и значительно упростится\станет легче подвес - отпадет необходимость в опоре по тангажу, сделать а ля Зенмус. Все детали, пластины рамы заменить на карбон, выигрыш хоть небольшой, но будет. Некоторые детали отпечатать на 3Д принтере. Возможно даже пересмотреть выбор монолитной рамы в пользу разрезной с частями под балки двигателей. Вообщем избавиться от лишних частей, упростить, в пользу веса, но проигрывая в надежности, удастся получить такую взлетную массу, что Архимед воскликнет - "вот вам 25 минут полетного времени на аккумуляторе wild scorpion 4200 мА ( а он чуть выше и совсем немного тяжелее чем Zippy 3700).

Да, будут достигнуты и 25 минут, но зато какой ценой - камера перестанет быть герметичной, подвес и сам коптер проиграет в надежности. Возможно и даже скорее всего пострадает внешний вид. В этом случае, я предпочту 4 лишних раза заменить АКБ, чем летать на одном. 😁

Можна я скажу? 😃
Все абсолютно квадрокоптеры, что я здесь видел, как минимум вдвое перетяжелены. Это как мнимум.
Как самолётчик вам говорю. 😃

Можна я скажу? 😃
Все абсолютно квадрокоптеры, что я здесь видел, как минимум вдвое перетяжелены. Это как мнимум.
Как самолётчик вам говорю. 😃

Это происходит наверное потому, что создатели таких мультироторов - не самолётчики. 😁 Это критика в мой адрес. Меня часто посещает мысль, наконец сделать самолет или для начала летающее крыло (обязательно с курсовой камерой) и тут же вспоминаю, что подход к выбору массы такого ЛА нужно в корне пересмотреть и те дрова, что стоят в углу ( деревянный брус от 14х14мм) вряд ли пригодятся для этих целей.

Можна я скажу? 😃
Все абсолютно квадрокоптеры, что я здесь видел, как минимум вдвое перетяжелены. Это как мнимум.
Как самолётчик вам говорю. 😃

Ну, вдвое конечно не в двое, а так верно. Аккумулятор плюс ВМГ основной вес ~ 60-70%, рама ~ 20%

Можна я скажу? 😃
Все абсолютно квадрокоптеры, что я здесь видел, как минимум вдвое перетяжелены. Это как мнимум.
Как самолётчик вам говорю. 😃

Да ладно все)

Ну, вдвое конечно не в двое, а так верно. Аккумулятор плюс ВМГ основной вес ~ 60-70%, рама ~ 20%

Я думаю, Владимир имел ввиду исключительно массу самой рамы.

Вот скажите, коллеги…Сколько в ваших летадлах весят рамы? И какой %% от общего веса?

10%. Полетный вес 3,5кг без полезной нагрузки. Полезной можно еще 3кг повесить, даже не подавится.

Вот это папрашу убрать с моих глаз. Мы щаз здесь не за хайтек непонятный, а за среднестатистическое поделие.

Вот это папрашу убрать с моих глаз.

ггггы) Ваши изделия тоже хайтек в мире самолетов.

Неправда. Я 99% своих самолётов строил из говна и палок бальзы и фанерок. Никаких чудес, всё примитивно просто.

+1 за коптер. Приятно посмотреть. Но у меня другой вопрос, - на что снимался этот ролик и какая оптика? Цвета больно понравились.

10%. Полетный вес 3,5кг без полезной нагрузки. Полезной можно еще 3кг повесить, даже не подавится.

С таким композитом, мой X4-01 был бы прилично легче, но технология конечно не массовая и весьма непростая.

+1 за коптер. Приятно посмотреть. Но у меня другой вопрос, - на что снимался этот ролик и какая оптика? Цвета больно понравились.

Михаил, спасибо. С земли снимал на 5D MkII, оптика была 85 мм 1.8 и 17-40 4L, диафрагму правда прикрывал выше 10. Одновременно снимать и рулить весьма непросто. На борту была GoPro 3+.

Лепота ! Эстетика и аккуратность на высоте ! Честно признаюсь, называю квадрики “табуретками”, но на этот язык не повернется ! 😒

Лепота ! Эстетика и аккуратность на высоте ! Честно признаюсь, называю квадрики “табуретками”, но на этот язык не повернется ! 😒

Александр, благодарю! Конечно радует сей факт, что куча времени потрачена не напрасно, наработан новый опыт.

Можна я скажу? 😃
Все абсолютно квадрокоптеры, что я здесь видел, как минимум вдвое перетяжелены. Это как мнимум.
Как самолётчик вам говорю. 😃

Вот! Поэтому я не буду дискутировать с автором дневника, так как его все устраивает, а это главное, для него) Над водой только старайтесь не летать.
К вопросу о раме, мои рамы под 10-11" даже в текстолитах весят не более 200гр (при весе фпв коптера с 5000Mah ~1250гр), а под 7" так вообще не более 80гр) ну не люблю я лишний жир таскать, не люблю.

машина классная и дизайн и видно что сделано с душой.

раз уж зашла речь - вспоминая архимеда - дай мне рычаг и я переверну землю. очень уместно.
если вдруг несмотря на обилие демпферов обнаружите хотябы легкие признаки мыла на гопро - время бить тревогу, ведь на этом же демпфере у вас стоит и полетный контроллер
нюанс в том что в конструкции где демпфер расположен посрединие (по сути пружина) и два массивных предмета разнесены по сторонам (батарея и подвес) могут не только не гаситься, но и усиливаться вибрации на той стороне где отношение масса груза*длина рычага меньше, т.е. тяжелая сторона будет оставаться в покое, а легкая совершать колебания передающиеся от опоры с двойной амплитудой.
поэтому было бы замечательно отвинтив демпфры и отметив центр пересечения линий от демпферов поставить конструкцию на опорную иголку отметить требуемое положение для батареи при котрором “весы” уравновешены.
хотя наверное я это напрасно говорю, видя с какой тщательностью и любовью вы подошли к изготовлению своего аппарата, да и архимеда не забыли, скорее всего все это уже учтено

ведь на этом же демпфере у вас стоит и полетный контроллер

???

Над водой только старайтесь не летать.

Сергей, наверное удивитесь, но аппарат создавался для полетов над водой. Калининградская область это один большой водоем - Балтийское море, Куршский залив и сама мизерная область изобилующая сотнями речушек, озер. Плоское днище не просто так - туда будет крепиться элемент положительной плавучести - из плотного пенопласта, который позволит приземляться на воду + сюда же моя фанатичная гидроизоляция всей электроники с помощью многочисленных слоев лака. Конечно, в случае аварии, “бутерброд скорее всего приземлится на масло” - но не утонет точно - это главное.

машина классная и дизайн и видно что сделано с душой.

раз уж зашла речь - вспоминая архимеда - дай мне рычаг и я переверну землю. очень уместно.

Алексей, спасибо за развернутый комментарий. Так сложилось, что большую часть времени занял сам процесс проектирования в солидворксе. Я с точностью до грамма взвешивал реальные детали, чтобы как можно точнее рассчитать ЦТ аппарата, это же в полной мере касается и БК подвеса. Расположение демпферов, их количество, а также затяжные элементы - болты М3 с оранжевыми шайбами решают проблему с вибрациями, исключают появление паразитных резонансов, тряской. Я согласен с тем, что демпфированный груз способен совершать свободные колебания, причем амплитуда может возрастать с резонансом - груз, то есть подвес с одной стороны и АКБ с другой, этому лишь помогают. То расположение демпферов, которое я выбрал, а также их затяжка винтами, не позволяет возникнуть подобным колебаниям. Центральная платформа, на которой находится фактически большая часть коптера - полетный контроллер, контроллер БК подвеса, подвес, аккумулятор не болтается в пространстве - разнесенные в стороны демпферы, стянутые должным образом, просто не позволят резонировать, трястись и болтаться такой массе.
Кстати, делая первый вылет на балконе, я совсем не балансировал пропеллеры и не стягивал демпферы - в итоге на камере GoPro наблюдалось небольшое желе, и то только в яркий солнечный день. После балансировки пропеллеров желе исчезло совсем. В конце концов, я установил затяжные винты в демпферы и прижал всю платформу, чтобы гарантированно исключить свободные колебания, которые способны кроме всего прочего вызвать тряску при видеозаписи.

О Боже! Вы мой новый кумир!😃! Такое собрать!!! Если не секрет, какая себестоимость всего этого вышла?

О Боже! Вы мой новый кумир!😃! Такое собрать!!! Если не секрет, какая себестоимость всего этого вышла?

Павел, спасибо за столь высокую оценку моего детища! По себестоимости материалов, компонентов вышло не более 50 тыс. руб. Точные расчеты не производил - в районе этой суммы. Естественно, дороже всего вышла работа - начиная с моделирования и заканчивая изготовлением узлов, сборкой.

Т.е. по себестоимости он приблизился к оригинальному дискавери? Ну конечно, при покупке дискавери отдельным пунктом еще подвес идет. Вот взвешиваю все “за” и “против” то ли купить готовый коптер для съемки, то ли заморочиться, вложить душу и сделать то что нужно.
Я тоже планирую основные съемки производить над водой, с пенопластом на “пузо” коптера тоже думал, а вот о многослойной лакировке плат, даже не задумывался, спасибо за идею.
А на сколько увеличатся размеры тушки, если собирать электронику безе перепайки выходов?

Честно говоря, даже не смотрел в сторону готовых проектов. Как и многие другие вещи, решил сделать самостоятельно. Мыслей об экономии не было, время и трудозатраты - выделял столько, сколько необходимо.
В моем случае, общая высота блока контроллера БК подвеса и полетного контроллера составляет 18 мм. Если же устанавливать платы с штатными гребенками 2,54мм, то минимальная высота этого блока будет уже 30мм. Кроме того, аппарат придется делать шире из-за угловых контактов на полетном контроллере. Именно поэтому, я все разъемы выпаял + это обеспечит большую надежность изделия, так как количество эл. контактов будет минимально.

Полностью согласен. Я даже проводя проводку дома, предпочел клемникам - обычные скрутки. Площадь контакта выше и все такое…
Но боюсь, что моих знаний микро электроники не хватит на такие сложные манипуляции.
Вы писали, что это уже не первая “табуретка”, а может есть чертежи или хотя бы фотографии прежних?
Кстати, как вы собрали подвес? Из чего он состоит окромя сервоприводов? Продаются готовые платы управления или пришлось самому покарпеть над схемами?

Да, скрутка - традиционный технологический прием 😃 Я свою проводку скрутил, пропаял и в винтовой клеммник зажал. Ибо пожары из-за искрения и нагрева случаются часто.

Летающих табуреток я сделал много. Уже за десяток точно. Фото первых из них прикрепил. Прогресс, по сравнению с Х4-01, как говорится на лицо.

Про сборку подвеса я написал несколько частей, начиная с этой - rcopen.com/blogs/125836/18474

Вкратце - разработал 3Д модель, выпилил лобзиком, покрасил, собрал и настроил. Исполнительный механизм - не сервоприводы, а модные в последнее время бесколлекторные моторы. Плату собирал сам, здесь схема - code.google.com/p/brushless-gimbal/…/detail?name=B… Опять же, платы есть готовые, но дешевле и надежнее собрать самим.

Очень круто! Нет слов! Аккуратно и просто красиво!

Очень круто! Нет слов! Аккуратно и просто красиво!

Игорь, благодарю!

Да уж… Здорово…

Денис, добрый день! Не нашел нигде информации про магнитометр - пришлось ли его переносить? Строю коптер и как раз на распутье - выносить ли магнетометр “на крышу” или оставить внутри рамы, относительно недалеко (4-5 см) от силовой проводки.

Денис, добрый день! Не нашел нигде информации про магнитометр - пришлось ли его переносить? Строю коптер и как раз на распутье - выносить ли магнетометр “на крышу” или оставить внутри рамы, относительно недалеко (4-5 см) от силовой проводки.

Здравствуйте Константин. Я выносил плату магнитометра и барометра наверх, внутрь корпуса GPS приемника, благо, что у Кролика она очень небольшая. Питание брал от GPS, а шину I2C вел двумя проводами + GND. Еще потребовалось убрать батарейку в модуле GPS, ибо она существенно сдвигала магнитный угол, кроме того, стальной экран на модуле GPS я заменил на самодельный из тонкой меди - тоже снизилось паразитное влияние на магнитометр. Расположение платки магнитометра выбирал опытным путем - закреплял коптер, давал газ и смотрел на изменение магнитного угла в зависимости от положения платки. В идеале, компас нужно выносить сантиметров на 15-20 выше GPS, но это не вписывается в мой дизайн, поэтому небольшое смещение угла на 60% газа имеется.
Я думаю, что в любом случае магнитометр нужно выносить подальше, особенно учитывая, что далеко не во всех контроллерах есть коррекция показаний компаса в зависимости от уровня газа двигателей( как например в APM), да и на такую коррекцию я лично не сильно надеюсь, ибо все же от работы магнитометра зависит - вернется ли аппарат домой в критический момент, поэтому стараюсь сделать все, чтобы снизить наводки на компас.

Я выносил плату магнитометра и барометра наверх, внутрь корпуса GPS приемника, благо, что у Кролика она очень небольшая…

Денис, спасибо за развернутый ответ! Буду перенимать опыт. 😁

Замечательный аппарат! Душевно сделан, очень красив =) нет торчащих проводов изо всех щелей, как у меня =D