Quanum Nova

В модификации “Нова” стоит АРМ-образный мозг, поэтому это видео Юлиана весьма познавательно.

А вот и начально-полётная БИБЛИЯ для НОВЫ и не только rcopen.com/blogs/196665/19604 - читать не перечитать !

Полезные ссылочки на память:

Собираем и полетели :
apmcopter.ru/how-to
hobby.msdatabase.ru/project-updates/…/arducopter А.Козин

ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter.html

Подключение АПМ - из дневника А.Козина
rcopen.com/blogs/99365/17219
apmcopter.ru/…/idealnoe-pitanie-dlya-apm.html

Телеметрия 915
rcopen.com/forum/f90/topic392434

ОСД подключение-настройка-запуск.
apmcopter.ru/…/minimosd-proshivka-nastroyka-podkly…

ПРОБЛЕМА - ОСД-телеметрия
rcopen.com/forum/f123/topic233564/20571

Cheerson CX-20 - добаляем Bluetooth-модуль (из дневника AlexxNB 07.06.2015)
rcopen.com/blogs/200026/20407

С чем едят Блю-туЗ интересная статья (спасибо rcopen.com/forum/f135/topic353590/7951)
lobotryasy.net/learning_bluetooth_part_1.php

Независимые автоматические складные ноги для коптера из дневника Дмитрия Воробьёва
rcopen.com/blogs/100377

Победа унитаза при loiter. Установка BN-880 (Ublox NEO-M8N) на Cheerson CX-20.
deamonclub.ru/?p=939

Walkera QR X350 PRO. DEVO-M. ArduPilot

multicopterwiki.ru/…/Walkera_QR_X350_PRO._DEVO-M._…

rcopen.com/blogs/1453/19993 - из дневника NetWood

rcopen.com/forum/f123/topic233564/18400 прошивка.

Миссион (чтоб тебя) планер 😒

Полный список параметров:
copter.ardupilot.com/…/arducopter-parameters/

на родном мне языке:
docs.google.com/spreadsheets/d/…/pubhtml#

при более-менее быстром полёте в althold и loiter (в стабе не пробовал) квадр проседает по высоте.
можно подкрутить и отдельно
THR_RATE_P, 6 и больше - количество газа требуемого для контроля высоты
THR_ACCEL_P,0.75 и больше - зависимость газа от воздействий по акселю

Настройки для видео съёмки:
​Угол рысканья макс (ATC_RATE_Y_MAX)
Максимальная скорость вращения по оси крена / тангажа с просьбой угла, установленного в стабилизации, слоняться без дела, RTL, режимы автоматического полета
Диапазон: 4500 18000
Прирост: 500
Единица измерения: Санти-градусов / сек

Угловой скорости рыскания цель убил (ATC_SLEW_YAW)
Максимальная скорость целевая рыскания могут быть обновлены в Мешкаются, RTL, режимах полета Авто
Диапазон: 500 18000
Прирост: 100
Единица измерения: Санти-градусов / сек

Ускорение Макс для рыскания (ATC_ACCEL_Y_MAX)
Максимальное ускорение по оси рыскания
Диапазон: 0 72000
Значение Описание
0 инвалидов
18000 Slow
36000 Средний
54000 Fast
Прирост: 1000
Единица измерения: Санти-град / сек / сек

№1 - чтобы резко не нырял или не взбрыкивал при остановке перед объектом
№2 - скорость “обзора горизона” - медленно, а не как волчёк
№3 - ускорение до №2 , чтобы не дёргался крутиться, а плавно начинал вращаться … 😵
------------------------
скорость спуска подъема в альтхолде PILOT_VELZ_MAX parameter в standart parametr

------------------------
Из дневника NARAJANA rcopen.com/blogs/74565/18700

Какие параметры я изменил в Full Parameter List в процессе тюнинга Прошки , и что я этим добился.

WPNAV_SPEED -это скорость, с которой летит коптер при возвращении домой в RTL и во время исполнения миссии. По умолчанию 300см\сек, я установил 900. Теперь коптер домой шустро летит, а не ползет, как финский парень. В принципе, он может и 1500 лететь, но быстро жрет батарейку, да и страшновато со стороны выглядит. ИМХО 900 оптимальная скорость с точки зрения пролетаемых километров по отношению к истраченным амперам.

WPNAV_LOIT_SPEED -это максимальная скорость, с которой летит коптер при полете на нем в режиме Loiter (удержание по GPS). По умолчанию 500, я увеличил до 700.

PILOT_VELZ_MAX - максимальная скороподъемность, которую может задать пилот стиком газа при управлении коптером в режимах, использующих удержание высоты по барометру(Loiter, AltHold, Sport). По умолчанию 250, я поставил 500.

RTL_ALT -высота в см, которую наберет коптер при команде RTL прежде чем полететь домой. По умолчанию 1500 (то бишь 15 метров). Я настроил с учетом, что в местности, где я летаю есть деревья по 25 метров на 3500.

WP_YAW_BEHAVIOR - настройка, определяющая, куда направлен нос коптера при возвращении домой по RTL и при выполнении миссии. По умолчанию 2, я поставил 1 и теперь коптер летит домой развернувшись вперед носом.

Господа, а как сделать чтобы пропы вращались после армирования двигателей?
Параметр MOT_SPIN_ARMED в настройках, установите на 70 (примерно соответствует 7% газа), если не запустятся то чуток повышайте по 10 пунктов (1%). Винты снимите при настройках!

rcopen.com/forum/f123/topic233564/18688
аксель калибруют один раз, он помогает системе определять левел.
к проблеме центровки и разнотяга отношения не имеет
разрешить контроллеру автоматически применять больше тяги для устранения проблем центровки можно за счет увеличения IMAX по ролу и питчу
но при этом следует понимать что возможны трудности при медленном поднятии стика газа при взлете т.к. при установке на неровной поверхности он воспримет свое неровное положение как разнотяг и начнет накапливать мощность на моторах которые ниже а при отрыве чтобы накопленный имакс скомпенсировался - нужно время.
поэтому такие аппараты ставят ровнее и стартуют рывком

когда разработчики тестировали работу имакс - было видео где у копера на лучах на нитках по поллитровой бутылке заполненной водой
бутылки по одной срезают а он держит левел автоматически

В МР на вкладке “Config/tuning” есть строчка “Speech” там галочками отмечаем то, что хотим слышать (можно и свои фразы набрать).

ATC_ACCEL это лимит ускорений по осям, если 0 то без лимита.

Видео от Юлиана с настройками “крутилкой”
apmcopter.ru/…/apm-2-6-nastrojjka-pid-pitch-and-ro…

Можно выбрать в раскрывающимся списке :

1. Rate Roll/Pitch kP ardupilot-mega.ru/wiki/…/ac_rollpitchtuning.html

2. Stabilize Roll/Pitch P преобразует нужный угол в требуемую скорость вращения, которая меняется контролем скорости ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/tuning.html

3. Altitude Hold P используется для конвертирования ошибок высоты (разница между заданной и фактической высотой) до набора или снижения желаемой высоты. Чем выше этот коэффициет тем более агресивно пытается поддерживаться эта высота, если слишком большой коэффициет - это приводит к рывкам дросельной заслонки. ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/tuning.html

…

Комментарии А.Козина :
rcopen.com/forum/f123/topic233564/2891
Вот мои наблюдения:
первое- вес аппарата и его винтомоторная группа должны быть подобраны так чтобы он висел на 50% газа ну или хотябы ±5 - 7% т.е от 43% до 57%
посмотреть какой у вас газ висения грубо по стику а точно по параметру throttle trim после полета, там это значение должно быть 430 - 570 недогруженные модели слишком резки, перегруженные плохо держут высоту и стабилизируются

раскачка бывает нескольких видов - мелкодрожащая когда моторы меняют свой тон многократно в течение секунды и висит как на струне мелко дрожа - это перекачанный rate p
если аппарат трудно взлетает любой ветерок его плавно отклоняет из стабильного положения (ведет себя как брошенная на пол круглая крышка - волной по окружности) это недостаточный rate p
если висите ровно ветра нет а он чуть чуть дергает то одним лучом то другим раз в секунду то вероятно великоват rate d
если аппарат принудительно немного качнуть стиком а он вместо того чтобы выполнить маневр в одно движение делает один-два затухающих качка это значит маловат rate d

rate p - определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы - угловой скорости по питчу и ролу - чем инертнее рама и меньше тяга вмг тем больше
rate d - определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера - чем больше диаметр пропа и меньше тяга мотора тем параметр больше.
пиды меняют за раз на 10% не более! не делайте на глаз посчитайте на калькуляторе

в выходные настроил 2кг аппарат с рамой 550, ax4008, apc14*4.7 сначала с батареей 2S - высокие пиды, аппарат стабилизируется по крену и питчу, но был приличный ветерок 5-7 м/с причем изза рваной облачности с ниспадающими потоками. так вот один такой поток его прихватил и прижал к земле с приличной высоты, по логам высота падает, газ полный, два мотора на минимуме, два работают на 100% аппарат в горизонте но идет к земле. в результате мягко впечатался в снег. параметр throttle trim оказался порядка 800. после поставил 3S батарею снизил rate p и d аппарат стал управляться как пушинка, разве что басистый тон 14 пропов выдает его приличный вес. throttle trim оказался порядка 450 т.е. можно догрузить более тяжелой батареей

Подвес : лишний вес - за борт. Как можно ближе к плоскости винтов и ЦТ. Наводок от камеры - нет.

Вполне (но по коровячьи) поднимает 1400гр на 4200мА 25С на 9*4.3 пропах. В лёгкий ветерок даже точку держит.

Обрезание китайского подвеса продолжается :
Одна из крышек уже прорезана…
Сверлим защитную крышку другоГО двигателя - 3мм болт и две резинки .

Разнёс на … монитор и пульт - сильно уменьшается радиус приёма ФПВ.

Вкрат-Це о настройках.
hobby.msdatabase.ru/project-updates/…/arducopter
RATE коэффициенты

• регулировка зависимости коррекции мощности моторов от угловой скорости (в осях питч, крен, курс)
  roll pitch rate p - определяет сколько мощности дать на преодоления инерции рамы - угловой скорости по питчу и ролу - чем инертнее рама и меньше тяга вмг тем больше порядок значения для большинства конфигураций 0,10 - 0,15
  roll pitch rate d - определяет дозирование энергии на раскрутку и торможение пропеллера - чем больше диаметр пропа и меньше момент мотора тем параметр больше. порядок значения для большинства конфигураций 0,004 - 0,010
  rate пиды меняют за раз на 10% не более! не делайте на глаз посчитайте на калькуляторе

STAB коэффициенты

roll pitch stab p параметр определяющий резкость управления от пульта и автомата навигации. для спортивных моделей порядок значения 4.5; для аэрофото и учебных 3.5

P I D составляющие применительно к ардукоптеру
присутствуют в большинстве коэффициентов.
P - основной пропорциональный коэффициент.
D - уровень первоначального, краткосрочного воздействия (как как правило направлен на преодоление инерции )
IMAX - уровень коррекции долгосрочно сохраняемой ошибки
I - величина (скорость) нарастания величины ограниченной IMAX

Ручное Save Trim

ardupilot-mega.ru/wiki/arducopter/autotrim.html
Примечание 2: Вы можете вручную установить значения тримов через список Advanced Params в Mission Planner. Roll Trim = AHRS_TRIM_X, Pitch trim = AHRS_TRIM_Y. Оба значения в радианах левого крена и тангажа вперед будучи отрицательными числами.

Анимашка ПИДов​
copterpilot.ru/custom-app/pid_roll2/

Рецепт настройки ПИДов
rcopen.com/forum/f123/topic233564/22461
​ Вот рецепт элементарных настроек пидов.
Ставите низкие значения. Чтобы коптер был вялый как сосиска. допустим P 0.1, I 0.1 D 0.001.
При управлении учитываем это.
далее вешаем на крутилку D. Диапазон от 0.001 до 0.01. И повышаем прямо в полете D до появления характерных осциляций. После того как увидели их - уменьшаем чтобы пропали - все D мы подобрали.
далее вешаем на крутилку P. Диапазон от 0.1 до 0.5. И так же в полете крутим до появления перекомпенсаций, потом убавляем.
аналогично с I.

Испытания подвеса в полевых условиях.

Думки о рамке
ru.aliexpress.com/item/…/2026567538.html
ru.aliexpress.com/item/…/2026563941.html
gameofdrones.com/…/hiro-action-sports-airframe
ru.aliexpress.com/item/…/32303931536.html#extend

Кое что о подвесах СПАСИБО Автору
rcopen.com/forum/f123/topic303611/12098
Была проблема, при подключении третьей оси к восмибитной плате по I2C, летели ошибки… Убрал таки ошибки поставив две платы рядом (они были разнесены) и соединил их хорошей землей. В моей ситуации, это слава богу помогло. И это при том, что все провода проходят через пустотелые валы моторов. Никаких фильтрующих колец и экранированных проводов…
…Вот думаю, выкидывать сюда эту “кашу”?) …Ну да ладно, может кому поможет?! А в случае чего, модераторы потрите пожалуйста ниже написанное…

Выдержки из этой ветки:

Дергание может быть если строил пиды и мощность на просаженной батарее, а потом ставишь свеже-заряженную и мощи уже много

все расколбасы от неровности геометрии и люфтов, датчик начинает вибрировать самовозбуждает систему, так же стоит ПИДы настроить.

Если есть тряска, регулировал PID-ами и мощностью на двигатели. Добивался “тишины”, т.е. отсутствием всякого “подергивания” моторов.

Была такая проблема в связи с плохой жесткостью закрепа камеры-она резонирует с мотором. Снизу на подвесе заметно что-то пористое - если это что-то мягкое - убрать. Камера должна быть очень жестко притянута к площадке, а площадка очень жестко к мотору.

Плавает горизонт? Калибруйте по 6 точкам.

Калибровка датчика по 6 точкам: Взял датчик, отстегнул от подвеса, положил горизонтально, нажал “калибрэйт акс”, подождал пока проморгается сетодиод, повернул датчик на переднее ребро, нажа ал калибрэйт…, подождал промаргивание, повернул датчик на спину нажал на калибрыйт, подождал, поставил на заднее ребро, нажал подождал… Повернул на левое боковое ребро нажал подождал, повернул на правое ребро, нажал подождал… ВСЁ

I2C , она-же TWI разрабатывалась как низкоскоростная шина для подключения к контроллерам медленной периферии в пределах платы …
она изначально не предназначена для работы в условиях сильных помех и для подключения удаленных устройств …
потом её разогнали в 4 раза …
мы со времен МК и MultiWii упорно пытаемся использовать её не по назначению цепляя то регули , то датчики на отдельных платх , притом на высокой скорости …
мало того , мы еще и цепляем туда устройства с разными уровнями сигнала …
вот три фактора в сумме (длинная шина, помехи , низкий уровень сигнала ) и приводят к таким результатам …
в идеале нужно повозможности убирать все 3 фактора …

1. хороший провод к датчику с толстой изоляцией (меньше емкость) …
2. ферритовые кольца на кабели моторов …
3. хорошая толстая земля между платами основного контроллера и третьей оси …
4. датчик подключаеть через LLC , притом LLC фильтры на датчик желательно ставить непосредственной близости от датчика , по кабелю лучше пускать сигнал 5в уровня …
   схему публиковали наверное мульён раз , навсяк случай повторю
   можно купить готовый у китайцев www.aliexpress.com/wholesale?...Text=i2c+level
   лично я использую не эту схему а PCA9306 … как её использовать подробно расписано в даташите …
   уменя еще осталось некоторое количество платок от RU-IMU , на которые можно припаять PCA9306 и MPU6050 , если сильно нада могу поделиться …

Пропробуйте, кто-нибудь, запитать плату третьей оси вместе с ее мотором от отдельного аккумулятора. Если ошибки на шине i2c пропадут, тогда будет ясно, как их побороть.

Что такое ПИДы на примере копания траншеи

P – чувствительность мотора. В зависимости от того, что требуется сделать, контроллер подает на него электричество, ровно столько сколько нужно для выполнения действия. Так вот этот параметр отвечает за соответствие того, что говорит регулятор и реальными действиями мотора. Контроллер говорит: «копать траншею, 3 метра». Регулятор: «махать лопатой?» «тыкать лопатой в землю?» ну и если вам повезло, то «копаю лопатой 3 метра, плюс минус метр».

I – скорость выравнивания подвеса. Подвес пальцем сдвинули, он возвращается в нормальное положение. С какой скоростью он это делает, отвечает этот параметр.

D – обратная компенсация P. Когда Р все четко отрабатывает, у него есть некий излишек действий, выражаемый в виде вибрации (вроде все отлично, но настолько усердно, что аж дрожит ☺) Вот D – это аля «дружище полегче, надо выкопать траншею 3 метра, а не 3 метра и плюс минус метр.» Вот этот плюс минус метр и убирает D.

PWM – сила с которой мотор удерживает подвес. Тут все просто. Если на лопату давить еле-еле, то лопата не войдет в землю. Так и подвес будет падать при наклонах. Если значение слишком высокое, то работать все будет отлично, но недолго (моторы когда-нибудь перегреются и сгорят). Опять же в примере с траншеей: лопату можно с небольшим усилием воткнуть в землю и чутка придавив ногой воткнуть, затем поднять землю и откинуть на полметра в сторону – и все отлично. А можно: со всей дури двумя руками втыкать лопату в землю, с размаху ногой бить по лопате, чтобы та влетела в землю, потом подняв землю со всей силы откидывать ее метров на 5 в сторону. Результат тот же – 3 метра траншеи, но в первом варианте вы чутка поднапряжетесь, а во втором случае с отдышкой и сошедшими 7 потами будете офигевать от усталости. А если надо выкопать 100 метров? Правильно работая по второму варианту, вы просто умрете на половине пути.

Сам процесс настройки
Самое главное подвес собрать таким образом, чтобы по умолчанию он сам по себе стоял ровно и не заваливался, самое простое отбалансировать всю систему двигая камеру, используя ее как противовес моторам.
Включаем и видим, как вся эта конструкция живет обсолютно своей жизнью.

Шаг 1
Ставим P=5 I=0 D=2 PWM= 20
При таких значениях танцы подвеса должны прекратиться и подвес просто болтается, как сопля на ветру

Шаг 2
Калибруем датчик. Я просто кладу всю конструкцию на стол, так чтобы датчик лежал ровно и нажимаю калибровку. Во время калибровки подвес руками нетрогать и вообще в его сторону лучше не дышать.
Датчик лучше всего располагать на пересечении линий осей моторов и посадить жестко на клей или прикрутить винтами. Такое расположение избавит от необходимости дальнейшей настройки положения датчика относительно центра осей, что просто экономит время и нервы. Крепить на двусторонний скотч недопускается, 2 раза пробовал – 2 раза всю конструкцию колбасило. Хотя можно поиграться со скотчами разной толщины, мне проще на клей посадить. Датчик располагается Y - в сторону куда смотрит камера, Х – влево или вправо.

Шаг 3
Отключаем мотор Pitch

Шаг 4 (для Roll)
Теперь с шагом в 5 единиц увеличиваем PWM. До тех пор пока на моторах не появится такое усилие, чтобы удержать ось. Можно просто просто пальцами пошевелить подвес и будет понятно есть усилие на моторе или нет.

Шаг 5 (для Roll)
Ставим I=0,1 или любое другое минимальное значение

Шаг 6 (для Roll)
С шагом в 2 единицы увеличиваем P. До тех пор пока подвес не начнет держать правильное положение и появится легкая вибрация. Появилась вибрация - уменьшаем значение Р на 1 единицу.

Шаг 7 (для Roll)
С шагом в 1 единицу увеличиваем D. До тех пор пока вибрация не пропадет или почти пропадет

Шаг 8
Подключаем мотор Pitch. Повторяем шаги 4-7 для Pitch. Если моторы у вас одинаковые, то значения у вас должны быть ниже чем для Roll. Связано с тем, что ось Pitch менее нагружена (еще есть момент про работу самого датчика и его удаленность, но не будем вдаваться в дебри)

Шаг 9
С шагом в 0,05 единиц увеличиваем значение I. Наклоняем подвес и смотрим как резко он возвращается назад. Молниеносной скорости тут не надо, все должно быть плавно и четко, резкие движения при съемках недопустимы.

Шаг 10
Если у вас осталась легкая вибрация по осям, то попеременно пощелкайте с шагом 1 единицу значения P и D (но не меняйте значения больше чем на 1 единицу, т.е. ваши итоговые значени P и D не должны отличаться от тех, что были получены в шаге 7 более чем на 1 единицу) Вибрация пропадет.

Шаг 11
Берем подвес и крутим, вертим, тестируем и наслаждаемся результатом.

Еще одна проверка: берем подвес и вращаем его вокруг своей оси (оси Z), камера должна стоять ровно. Если при поворотах камера наклоняется, то перекалибруйте датчик. Ось Х (Pitch) не соответствует реальному горизонту, как вариант воспользуйтесь уровнем (пузырьковым или в мобильнике) для выравнивания датчика перед калибровкой.

Ну и довесок (может пригодится кому):
Мои настройки для подвеса RCTIMER 2-Axis Brushless Gimbal For GoPro (с моторами HP2212 / 0.15мм / 70T / 18 Ом) ну гоупроху соответвенно:

P=15 I=0,2 D=10 PWM=130

P=9 I=0,2 D=9 PWM=70

PS: Надеюсь статья поможет новичкам типа меня, которые только пытаются понять что к чему. Старожилам и Гуру просьба сильно не пинать. В свою очередь хочу выразить респект SteinDen за пост #227 (обязательно к ознакомлению) который дал возможность хоть как то попробовать понять процесс настройки.

=================================================

Горячий двигатель = слишком большое значение PWM (и / или механически несбалансированный подвес, моторы перегружены, работают неэффективно, возможны срывы в движении). Помните - подвес должен быть очень точно сбалансирован. Только в этом случае, возможно добиться нормальной работы подвеса.

Слишком высокое значение PWM = Не позволит увеличивать значение P свыше определенного значения - при этом возникают осцилляции, мотор начинает вибрировать, трястись.
P слишком низкий = плохая точность и значительный дрейф системы.

Полюса мотора - указывается количество магнитов двигателя. Обычно - 14. Было замечено, что ввод фактического числа полюсов мотора не всегда дает положительный результат. Например для 28 полюсного мотора - установка значения 28 приводила к гораздо худшей работе, то же самое для мотора с 6 полюсами - лучшие значения для работы были 12 и 14. Рекомендуется устанавливать значения 12 или 14.

…Продолжение
Процедуру настройки подвеса лучше проводить поэтапно, сначала одну ось, потом другую. Для этого, можно отключить провода мотора от платы контроллера, или выставить значение maxPWM = 0. Обычно, я начинаю с оси Roll.

Установите значения IAcc=0, P=20, D=2, max PWM (Power) 40 для проведения тестов.

Шаг 1:
Наклоните подвес, обратите внимание на камеру - остается ли она в своем положении, или при движении видны срывы. Так же можно немного потрясти, имитируя воздействие внешних сил, чтобы убедиться, что момент развиваемый двигателем достаточный для удержания камеры в заданной позиции.
Если камера не удерживается в первоначальном положении, увеличьте значение maxPWM на 5 единиц и вернитесь к Шаг 1 заново.
Если мощность на валу мотора достаточна для удержания камеры, следуйте к следующему шагу.

Шаг 2:
Включите график (Chart), удерживайте подвес в руках примерно по уровню. Вращайте подвес на 90 градусов. Обратите внимание на разницу в углах графиков. Это дрифт. Выключите график.

Шаг 3:
Увеличьте значение P на 5 единиц.

Шаг 4:
Появилась вибрация, тряска?
Если Нет - возвращайтесь к Шаг 2.
Если Да - увеличьте значение D на 0,1.
Теперь, возвращайтесь к началу Шаг 4 и повторите процедуру.

В конце концов, вы получите такое значение D, которое уже не сможет устранять осцилляции, вызываемые высоким значением P. В этом случае, уменьшите немного значение P, при этом возможно придется подкорректировать D. Теперь все. Это лучшее, что можно было получить от вашего подвеса.

Проследуйте к Шаг 2, и обратите внимание, что величина дрифта, отображаемая на графике стала значительно меньше, а это означает, что достигнуто более высокое качество работы подвеса.

Теперь установите значение Iacc равное 1 или 2, для того, чтобы подвес возвращался точно в уровень. Это также может вызвать осцилляции. В этом случае необходимо немного уменьшить значения P и\или maxPWM.

При подключении второго двигателя, или установки значения maxPWM отличное от нуля, вы можете заметить, что ранее настроенная ось начала вибрировать. В этом случае следует увеличить значение D и\или уменьшить P, maxPWM.

Ось Pitch более чувствительна к осцилляциям, чем ось Roll. Я полагаю, это объясняется тем, что мотор Roll, расположенный дальше всего от датчика MPU6050, оказывает меньше всего низкочастотного воздействия. Двигатель Pitch, наоборот расположен ближе всего к плате гироакселя MPU6050.

Все современные MEMS гироскопы\акселерометры работают благодаря пьезоэлектрическому эффекту и имеют отличный микрофонный (акустический) эффект. По мере удаления источника вибрации( мотора Roll) становится возможным применение гораздо более высоких значений P и maxPWM, чем для оси Pitch. Отсюда следует такая практическая рекомендация - ставить на ось Pitch гораздо меньший по размерам двигатель, чем на Roll, тем более, ось Pitch является менее нагруженной. Это позволит увеличить значение P и maxPWM.

Старайтесь избегать применения моторов с “запасом мощности”. Это даст большие сложности с настройкой - преждевременное появление осцилляций, большой вес всего подвеса. Некачественная работа всей системы.

Для нагрузки в виде GoPro, для оси Pitch более чем достаточно мотора 20 - 25 грамм, с 6 полюсами. При этом maxPWM будет на уровне 90-120. Для оси Roll в зависимости от конструкции подвеса и его массы возможно потребуется более крупный мотор.
…если у вас слишком длинный , тонкий провод ( в моем случае это проблемный силикон AWG28) идущий к MPU6050, вы можете заметить, как подвес начинает жить своей жизнью - крутится по всем осям произвольно. В этом случае, достаточно установить резисторы 1 Ком вместо 4,7 кОм на плате контроллера БК подвеса. На фото обозначено красным кружком. Для плат версии 3. Таким образом мы изменили номиналы подтяжки шины I2C.