Давно уже строю - недели две. Разработал свою плату, по размеру удобной завинчивающейся коробочки из Метро. Сделал эту плату методом лазерного утюга, разобрался с резисторами, разноцветными проводами Wii Motion и Nunchuk, спаял все воедино, загрузил 1.6. Все работает, но пришлось показания гироскопов поделить на 3, как писали в ветке MultiWii (без этого положение трикоптера на экране не соответствовало реальному). Использую встроенные pull-up’ы. Частоту поставил 400 kHz. INTERLEAVING_DELAY 2000. Время цикла очевидно 4000. Шумы аккселя в покое не превышают 2. Wii подключено через ногу контроллера, без диодов (5V).
А теперь о том как это летает. Да никак - колбасит его не по-детски. Уж ПИД загрубил как мог, поставил P=2, I=0, D=0 по всем каналам. Все равно вибрирует. Я согласен, что движки неотбалансированные наверное (хотя пытался балансировать по показаниям акселей в GUI при работающем по-отдельности моторах). Согласен, что хвост расшатался и имеет люфты. НО - виброизоляция сделана на отлично, и главное - на этой же раме отлично летает KK и не трясется!
Так что MultiWii у меня не попер… Если можете, посоветуйте что…
Чтото мне подсказывает что с нулевыми I и D оно и не полетит!
Как интересно у Вас этот ХС 8 каналов приёмник работает с акселератором? Он с гириками работать совсем отказывается.
А вот с виброизоляцией нужно быть очень осторожным. Если те розовые ножки - виброизоляторы, то это Вы напрасно.
Попробуйте убрать.
С нулевыми I и D оно должно работать как обычный rate-гироскоп (как на плате KK).
Приемник работает с платой. Плата работает с гириками. Не понял Вашего вопроса, извините. Но спасибо, что сказали, что он не работает с гирами - буду иметь ввиду! 😃
Почему розовые ножки - это плохо? Там винт не сковозной, я в нее просунул два винта с большими шайбами - вверх и вниз. Так что они друг друга не касаются и сама ножка как студень. Хотя конечно массы нагрузки не достаточно чтобы они нормально демпфировали, наверное.
Андрей, приходи седня вечером ко мне, поколдуем с виброизоляцией. Я эту тему достаточно плотно изучил когда боролся с вибрацией на FPV-вертолете. Там надо все рассчитывать, просто так ставить демпферы не стоит, можно сделать только хуже.
Вот и плохо что не сквозной. Ножки являются по сути пружинами и вносят в систему положительную обратную связь. Частично эту связь можно компенсировать пид регулятором, но правильнее ее вообще не делать.
Каков результат, летает?
Прошу помощи, собрал wiicpter на arduino (atmega 328 как у Вас на фото) с WMP (IDG650 + isz650) подключен к A4,A5,D12 и NUNCHACK (XL335X на нем нет 24L02) подключенный по ADCACC (A1-A3).
Не могу понять какую конфигурацию необходимо сделать в config.h, какой версии IMU соответствует описанная конфигурация железа? или стоит копать код?
Как я понимаю, аппарат может работать как с одним WMP так и с одним NK но подключенном по I2C. (Об этом говорит #define NUNCHACK // if you want to use the nunckuk as a standalone I2C ACC without WMP), можно ли работать только с NUNCHACK подключенным по ADCACC?
MultiWiiConf1_8 ведет себе не адекватно скачет как бешеный, даже когда плата в покое.
Я летаю только на 1.7 - ничего иного не пробывал. Летает хуже Кука - дергается. Думаю вообще выкинуть MultiWii плату.
тоже поначалу казалось, что летать не будет. Трикоптер на Wii (который тоже до этого летал на КК) полетел, когда гироскоп был подключен напрямую (см. тему пилим, пилим…), а параметры были установлены совсем в другие состояния, не так, как по умолчанию, на крен/тангаж P4,I0,D4, а на серву P2,I0,D0, но это я думаю индивидуально под механику. И еще - платка должна жестко быть установлена, у меня на двустороннем скотче, иначе не работает.
Я потом этот квадр с Open Pilot запускал и он поначалу тоже дергался. Потом винты поставил 11 вместо 12 - гораздо лучше стал. Думаю и MW теперь бы нормально полетел.
{"assets_hash":"a8b26fa7f6e768b07a72c8c9aadb9422","page_data":{"users":{"41b8a4ac3df9550077792e83":{"_id":"41b8a4ac3df9550077792e83","hid":5271,"name":"Prikupets","nick":"Prikupets","avatar_id":null,"css":""},"446370603df955007778b24d":{"_id":"446370603df955007778b24d","hid":14032,"name":"Piranha","nick":"Piranha","avatar_id":null,"css":""},"48fce88e3df95500777765c0":{"_id":"48fce88e3df95500777765c0","hid":39664,"name":"fff-z","nick":"fff-z","avatar_id":null,"css":""},"49c50dd23df9550077770492":{"_id":"49c50dd23df9550077770492","hid":45716,"name":"Maximus43","nick":"Maximus43","avatar_id":null,"css":""},"49c5d8a83df9550077770422":{"_id":"49c5d8a83df9550077770422","hid":45741,"name":"=Илья#","nick":"=Илья#","avatar_id":null,"css":""},"49ee64553df955007776ef40":{"_id":"49ee64553df955007776ef40","hid":47203,"name":"AlcoNaft43","nick":"AlcoNaft43","avatar_id":null,"css":""},"4ce2b4963df9550077759da3":{"_id":"4ce2b4963df9550077759da3","hid":75008,"name":"targetorsk","nick":"targetorsk","avatar_id":null,"css":""},"4f1e73613df9550077749335":{"_id":"4f1e73613df9550077749335","hid":111558,"name":"=alex#","nick":"=alex#","avatar_id":null,"css":""}},"settings":{"blogs_can_create":false,"blogs_mod_can_delete":false,"blogs_mod_can_hard_delete":false,"blogs_mod_can_add_infractions":false,"can_report_abuse":false,"can_vote":false,"can_see_ip":false,"blogs_edit_comments_max_time":30,"blogs_show_ignored":false,"blogs_reply_old_comment_threshold":30,"votes_add_max_time":168},"entry":{"_id":"4d89384299707300771022e0","hid":11483,"title":"Строю MultiWii трикоптер","html":"<p>Давно уже строю - недели две. Разработал свою плату, по размеру удобной завинчивающейся коробочки из Метро. Сделал эту плату методом лазерного утюга, разобрался с резисторами, разноцветными проводами Wii Motion и Nunchuk, спаял все воедино, загрузил 1.6. Все работает, но пришлось показания гироскопов поделить на 3, как писали в ветке MultiWii (без этого положение трикоптера на экране не соответствовало реальному). Использую встроенные pull-up’ы. Частоту поставил 400 kHz. INTERLEAVING_DELAY 2000. Время цикла очевидно 4000. Шумы аккселя в покое не превышают 2. Wii подключено через ногу контроллера, без диодов (5V).</p>\n<p>А теперь о том как это летает. Да никак - колбасит его не по-детски. Уж ПИД загрубил как мог, поставил P=2, I=0, D=0 по всем каналам. Все равно вибрирует. Я согласен, что движки неотбалансированные наверное (хотя пытался балансировать по показаниям акселей в GUI при работающем по-отдельности моторах). Согласен, что хвост расшатался и имеет люфты. НО - виброизоляция сделана на отлично, и главное - на этой же раме отлично летает KK и не трясется!</p>\n<p>Так что MultiWii у меня не попер… Если можете, посоветуйте что…</p>\n<p>{Кстати, в КК 1.5 нашел следующее:</p>\n<!--cut-->\n<p>b16sub RxInYaw, LowpassOutYaw ;Low pass filter the Yaw control output<br>\nb16load RxInYaw<br>\nldi t,3<br>\nrcall FastDivide<br>\nb16store RxInYaw<br>\nb16add LowpassOutYaw, RxInYaw</p>\n<p>Что обозначает:</p>\n<p>LowpassOutYaw = LowpassOutYaw*2/3 + RxInYaw*/3</p>\n<p>То есть фильтр с конечным откликом. Насчет его характиристик не знаю, но надо будет попробывать написать в скетч.}</p>\n<p><strong data-nd-pair-src=\"**\">Детали:</strong></p>\n<p>Premium MotionPlus for Wii Remote (White) <a href=\"http://www.dealextreme.com/p/premium-motionplus-for-wii-remote-white-32506\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.dealextreme.com/p/premium-motionplus-for-wii-remote-white-32506\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">dealextreme.com/…/premium-motionplus-for-wii-remot…</a><br>\nDesigner’s Nunchuck Controller for Wii <a href=\"http://www.dealextreme.com/p/designer-s-nunchuck-controller-for-wii-24529\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://www.dealextreme.com/p/designer-s-nunchuck-controller-for-wii-24529\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">dealextreme.com/…/designer-s-nunchuck-controller-f…</a><br>\nARDUINO NANO 3.0/V3.0 ATMEGA328P <a href=\"http://cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem=&item=130434801826\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"autolink\" data-nd-link-orig=\"http://cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem&item=130434801826&ssPageName=STRK:MEWNX:IT\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">cgi.ebay.com/ws/eBayISAPI.dll?ViewItem=&item=13043…</a></p>\n<p>Моторы: DT750, реги: HK SS 18/20 и Turnigy Plush. Серва - какая-то с металлическими шестернями, не цифровая.</p>\n<p><a href=\"http://fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356951/\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356951/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\"><span class=\"image\" style=\"width: 500px\" data-nd-image-orig=\"https://img-fotki.yandex.ru/get/5004/prikupets.0/0_57257_cb4c74c2_L.jpg\"><img src=\"https://img-fotki.yandex.ru/get/5004/prikupets.0/0_57257_cb4c74c2_L.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 76.8000%\"></span></span></a></p>\n<p><a href=\"http://fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356951/\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"linkify\" data-nd-link-orig=\"http://fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356951/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356951/</a></p>\n<p><a href=\"http://fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356950/\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356950/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\"><span class=\"image\" style=\"width: 500px\" data-nd-image-orig=\"https://img-fotki.yandex.ru/get/5108/prikupets.0/0_57256_74e7f7f0_L.jpg\"><img src=\"https://img-fotki.yandex.ru/get/5108/prikupets.0/0_57256_74e7f7f0_L.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 93.4000%\"></span></span></a></p>\n<p><a href=\"http://fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356950/\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"linkify\" data-nd-link-orig=\"http://fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356950/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356950/</a></p>\n<p><a href=\"http://fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356949/\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356949/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\"><span class=\"image\" style=\"width: 500px\" data-nd-image-orig=\"https://img-fotki.yandex.ru/get/6005/prikupets.0/0_57255_53b5532_L.jpg\"><img src=\"https://img-fotki.yandex.ru/get/6005/prikupets.0/0_57255_53b5532_L.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 93.6000%\"></span></span></a></p>\n<p><a href=\"http://fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356949/\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"linkify\" data-nd-link-orig=\"http://fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356949/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356949/</a></p>\n<p><a href=\"http://fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356948/\" class=\"link link-ext\" data-nd-link-orig=\"http://fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356948/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\"><span class=\"image\" style=\"width: 500px\" data-nd-image-orig=\"https://img-fotki.yandex.ru/get/5208/prikupets.0/0_57254_78dd139f_L.jpg\"><img src=\"https://img-fotki.yandex.ru/get/5208/prikupets.0/0_57254_78dd139f_L.jpg\" alt referrerpolicy=\"no-referrer\"><span class=\"image__spacer\" style=\"padding-bottom: 54.4000%\"></span></span></a></p>\n<p><a href=\"http://fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356948/\" class=\"link link-ext link-auto\" data-nd-link-type=\"linkify\" data-nd-link-orig=\"http://fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356948/\" target=\"_blank\" rel=\"nofollow noopener\">fotki.yandex.ru/users/prikupets/view/356948/</a></p>\n","user":"41b8a4ac3df9550077792e83","ts":"2011-03-23T00:01:06.000Z","st":1,"cache":{"comment_count":11,"last_comment":"4f4297299970730077166c33","last_comment_hid":11,"last_ts":"2012-02-20T18:55:37.000Z","last_user":"41b8a4ac3df9550077792e83"},"views":2664,"bookmarks":0,"votes":0},"subscription":null},"locale":"en-US","user_id":"000000000000000000000000","user_hid":0,"user_name":"","user_nick":"","user_avatar":null,"is_member":false,"settings":{"can_access_acp":false,"can_use_dialogs":false,"hide_heavy_content":false},"unread_dialogs":false,"footer":{"rules":{"to":"common.rules"},"contacts":{"to":"rco-nodeca.contacts"}},"navbar":{"tracker":{"to":"users.tracker","autoselect":false,"priority":10},"forum":{"to":"forum.index"},"blogs":{"to":"blogs.index"},"clubs":{"to":"clubs.index"},"market":{"to":"market.index.buy"}},"recaptcha":{"public_key":"6LcyTs0dAAAAADW_1wxPfl0IHuXxBG7vMSSX26Z4"},"layout":"common.layout"}
