Cheerson CX20: Добавляем FailSafe по низкому уровню акб

До недавнего времени заставить микроконтроллер (далее мк) измерять напряжение на акб можно было только одним способом - подпаивать резистивный делитель к 84 лапе мк.

Однако на моём коптере, заказанном 16.04.2015 на банггуде, стояла в очередной раз обновленная плата APM (по словам китайцев, “newest version with GPS antenna Antek BQ-V0”).
Из отличительных особенностей - GPS вынесен в башню, на плате с портами ввода-вывода 4 разъема вместо одного-двух (два 4-пиновых и два 5-пиновых).
Изменения коснулись и платы с “мозгами”:

Увидев нечто, похожее на резистивный делитель, я уже было подумал, что спустя год китайцам всё же удалось интегрировать эту сложнейшую схему на плату АПМ, но нет.

Дорожка оборвалась, перейдя на другую сторону платы.

Таким образом, чтобы сделать полноценный failsafe по питанию, достаточно припаять всего 1 провод от “плюса” акб к резистору R2 (отмечен на втором фото).
Масса у АПМ и силовой части общая, поэтому одного провода достаточно.
Конденсатор C1, насколько я понял, съедает переменную составляющую сигнала (ВЧ-помехи от моторов и ESC), облегчая жизнь атмеге.

Подпаиваемся к резистору

И фиксируем провод термоклеем

Затем последний шаг - подпаиваем провод к “плюсу” акб, удобнее всего это сделать на плате.

Остается лишь зайти в МП, активировать battery monitor и откалибровать его.
Процесс калибровки описывать не буду. Скажу только, что существуют 2 способа калибровки:

1. Измерить фактическое напряжение, и вписать его в строку “Measured battery voltage”, МП сам высчитает коэффициент деления и фактическое напряжение сравняется с расчетным.
2. Рассчитать коэфф. деления делителя по формуле k = (R1 + R2) / R2 и вписать его в строку Voltage divider.
   В первом случае можно рассчитывать на более высокую точность, но я откалибровался вторым способом и получил погрешность порядка 0,02В или 0,15%, что меня вполне устраивает.
   После успешной калибровки МП покажет такое же напряжение, как и подключенный к акб мультиметр:

На этом всё. Хочется верить, что платы, подобные моей, будут в скором времени ставиться на все банггудовские Чирсоны.
Замечания / предложения / оскорбления / угрозы приветствуются 😃