Установил GPS CN-06 GPS на AIOP v1.

Вчера вроде бы отстроил стабилизированный режим в Мегапирате на своем квадро. Если честно, то PID-ы подстраивались по поведению коптера, с большой помощью одного хорошего “кроликовода”, и точную цепочку настройки PID-ов так понять и не удалось. Но думаю в ближайшее время все же соединю практику с теорией, и надо будет написать отчет. А пока летает, и пусть летает.
Выявилась очень интересная особенность бародатчика MS5611. Я и раньше знал что прямой солнечный свет не способствует точному вычислению высоты, но увидев, что при попадании прямых солнечных лучей в баро, высота может скакать от -10 до +10 м. Так что, теперь я защитил баро паролоном с черным скотчем.

Тем же вечером установил GPS CN-06 модуль, который за 25$ с rctimer. К мегапирату подключается очень просто.
От AIOP есть самый широкий разьем, содержащий в себе 3 сериал-порта, с выводами TX1, RX1, TX2, RX2, TX3, RX3, VCC, GND. Нам оттуда пока понадобится только два провода TX2 и RX2, (у всех это зеленый и желтый провод). И на самом GPS-модуле те же два провода, зеленый, желтый. Так вышло, что зеленый нужно подключить к зеленому, и желтый к желтому. Питание брать от этого же (VCC, GND) порта брать бесполезно, пока вся плата питается от BEC одного из регуляторов. Можно это исправить вынув желтую перемычку на AIOP, и подключить внешний источник питания (батарея до 3S), и тогда на этом разьеме появится +5В. Но там какой то слабенький стабилизатор напряжения, и не хочется его нагружать. Поэтому я взял питание от BEC регулятора, воткнув два провода в свободный разьем рядом с другими ESC.

Теперь нужно в скетче ARM_Config.h указать, что у нас есть GPS. Для этого заменяем

#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_NONE

на

#define GPS_PROTOCOL GPS_PROTOCOL_UBLOX

Что мне понравилось, Ардупират в таком случае сам находит модуль, и даже если он изначально настроен на скорость порат 9600 1Hz, то он его переводит в 38400 и 5 Hz.
При включении помимо перемигивающийся светодиодов A и B еще будет мигать C, сигнализирующая обмен данными с GPS.

P.S. У меня GPS при первом подключении завелся не сразу. После третьего подключения питания, плата замигала зелененьким LED-ом. 3D fix нашелся минут через 5 около окна.
Сегодня планирую потестить.