Tag: aiop

Вчера вроде бы отстроил стабилизированный режим в Мегапирате на своем квадро. Если честно, то PID-ы подстраивались по поведению коптера, с большой помощью одного хорошего “кроликовода”, и точную цепочку настройки PID-ов так понять и не удалось. Но думаю в ближайшее время все же соединю практику с теорией, и надо будет написать отчет. А пока летает, и пусть летает.
Выявилась очень интересная особенность бародатчика MS5611. Я и раньше знал что прямой солнечный свет не способствует точному вычислению высоты, но увидев, что при попадании прямых солнечных лучей в баро, высота может скакать от -10 до +10 м. Так что, теперь я защитил баро паролоном с черным скотчем.

Настойка PID-ов на ArduCopter и MegaPirate
Я сам еще только въезжаю, как правильно настраивать PID-ы. Поэтому для себя перевел небольшую выдержку из официального wiki ардукоптера. Может кому то еще пригодится.
Оригинал code.google.com/p/arducopter/…/AC2_attitude_PID

Настройка уровня PID
Параметр: RATE_RLL_P и RATE_PIT_P - пропорциональный ответ, и по умолчанию 0.14. Оно настраивается в зависимости от размера коптера, веса и тяги ваших двигателей. Если Ваш коптер колеблется быстро, понизьте это значение. Если вяло, поднимите значение. Это  первый параметр, который нуждается в настройке. Если он не верно настроен, то настройка любого другого параметра - пустая трата времени.

Параметр: RATE_RLL_I и RATE_PIT_I установлены в 0 по умолчанию. Используйте это значение, чтобы поддержать жесткий контроль скорости вращения коптера. Если коптер не достигает скорости вращения, то этот параметр поможет это исправить.

Деревянная рама себя не оправдала. Моторы криво стояли. И как результат, я не смог подружится с АрдуПиратом, да и вообще нормально полететь. Но вот сегодня с утра подвернулось удивительное предложение на барахолке. Рама как на ХК за 11$ + моторы 2212-1000 kv, + пропы с цангами, + нормальные ESC Hobbywing 20A. Шик! А то я мучался со своими дровами.