Захотелось чего то маленького, шустрого и “законного” 😛
Хе-хе!
Победил я таки FrSky! Теперь передается вся телеметрия с мегапирата прям на экран турниги! А орешек то просто раскололся!
Все пытался родной TTL-инвертор от FrSky-я заставить работать. И так его, и сяк. Нифига! Оказывается достаточно было спаять 4 детальки и получить простейший инвертор сигнала.
Вот такая вот хренька получилась:
Хочу квадрик как у Вартокса!
Я тут за пару вечеров, задумал новый хвост своему трикоптеру сделать. Да не простой, а немного не традиционной схемы.
Вместо отклоняемого мотора, имеем отклоняемые рулевые плоскости. Классическая схема у меня хорошо не получается, люфты не допустимые выходят на поворотном механизме, и как следствие теряю мощность на силовых фигурах. А тут двигатель будет жестко закреплен.
Облетал я в новом году свой Go-Go Dancer.
Коптеры конечно круто, но захотелось чего то нового. Увидел как гоняют на сингкоптере. Понравилось!
Склеил себе такого же монстра
После выхода из строя одного из 4-х регуляторов и 10-го раза склеивания деревянной рамы с хобикинга, вот такой 
которая идет с моторами, (и кстати не плохо летает), я подумал, а не собрать ли мне трикоптер?! Ведь 3 регулятора и моторки остались…
На ардупирате возникили у меня трудности с настройкой. При быстром спуске без горизонтальной скорости, коптер сильно раскачивало, даже несколько раз перевернуло. В соответствующей ветке форума, пишут, что нужно шить регуляторы SimonK-овской прошивкой, и проблемы отпадут. Вот я и решился
Специально для этого я заказал регуляторы от RCTimer 20А, там еще были на 18А и 30А, схемотехника у них одинаковая. Так что, применимо.
Прелесть данных регулей в том, что с них не обязательно снимать термоусадку, для того что бы перепрошить, у них выведены специальные площадки (pads) с ISP для ATmega. Достаточно всего лишь вырезать небольшое окошко.
Не увидев в продаже, сделал сам себе, на выходных, переходничек. 3 х 2S -> 6S. Теперь сразу могу 3 акка заряжать для миниквадрика.
Вчера вроде бы отстроил стабилизированный режим в Мегапирате на своем квадро. Если честно, то PID-ы подстраивались по поведению коптера, с большой помощью одного хорошего “кроликовода”, и точную цепочку настройки PID-ов так понять и не удалось. Но думаю в ближайшее время все же соединю практику с теорией, и надо будет написать отчет. А пока летает, и пусть летает.
Выявилась очень интересная особенность бародатчика MS5611. Я и раньше знал что прямой солнечный свет не способствует точному вычислению высоты, но увидев, что при попадании прямых солнечных лучей в баро, высота может скакать от -10 до +10 м. Так что, теперь я защитил баро паролоном с черным скотчем.
Настойка PID-ов на ArduCopter и MegaPirate
Я сам еще только въезжаю, как правильно настраивать PID-ы. Поэтому для себя перевел небольшую выдержку из официального wiki ардукоптера. Может кому то еще пригодится.
Оригинал code.google.com/p/arducopter/…/AC2_attitude_PID
Настройка уровня PID
Параметр: RATE_RLL_P и RATE_PIT_P - пропорциональный ответ, и по умолчанию 0.14. Оно настраивается в зависимости от размера коптера, веса и тяги ваших двигателей. Если Ваш коптер колеблется быстро, понизьте это значение. Если вяло, поднимите значение. Это первый параметр, который нуждается в настройке. Если он не верно настроен, то настройка любого другого параметра - пустая трата времени.
Параметр: RATE_RLL_I и RATE_PIT_I установлены в 0 по умолчанию. Используйте это значение, чтобы поддержать жесткий контроль скорости вращения коптера. Если коптер не достигает скорости вращения, то этот параметр поможет это исправить.
Деревянная рама себя не оправдала. Моторы криво стояли. И как результат, я не смог подружится с АрдуПиратом, да и вообще нормально полететь. Но вот сегодня с утра подвернулось удивительное предложение на барахолке. Рама как на ХК за 11$ + моторы 2212-1000 kv, + пропы с цангами, + нормальные ESC Hobbywing 20A. Шик! А то я мучался со своими дровами.
Сегодня наконец то собрал свой уже 4-й по счету коптер. На это раз на новомодной плате ALL IN ONE PRO Flight Controller v1.0 с прошивкой MegaPirateNG 2.7R3.