FPV на вертолетах классической схемы.
поставил сначала бывший под рукой FoxTech 3 на 1… Блин, с отключенного канала через паразитные емкости лезут ярко выраженные контуры картинки с отключенной камеры.
Ранее тоже пробовал переключать две камеры и было у меня нечто похожее… то еще “г”, уже не помню зачем купил, может три канала… но лучшим оказался самый первый переключатель, они тогда только появились, еще с релюшкой и щелкал при переключении 😃 так он был самый лучший по качеству, картинка была просто отличная, после их не стало, начали делать на электроонных ключах.
Олег, оказалось что мне уже всё равно не только наличие ориентиров, но и по какой камере садиться… Видимо действительно опыт…
Да, похвальные способности! 😃😃😃
Вот это и не в порядке с Вашим вертолётным планером – отвратительная общая аэродинамика конструкции.
А ротор то остался условно прежним – от 450-го вертолёта, какая же мощность нужна для того чтобы разогнать это…
Да знаю… ругайте, ругайте - не плохо получается… даже ЛА уже среднего рода! 😃
аккумуляторы и те поперёк……
Все течет, все меняется… теперь вдоль 😃 это вопросы балансировки в поисках идеала… 😉
в контроллерах есть такое понятие как «ограничение цилиндра»… Конкретно в v-bar эта штука программируется.
Андрей, не совсем уловил - Вы подразумеваете параметр “Cусlic Ring”? если да, то он в районе дефолтных (по памяти 80), посмотрел при настройке, покрутил ручки и решил пока оставить… Да бог с ней мощностью и углами по циклику, почему я не могу делать пикирование? Падение с высоты - это ускорение свободного падения, расходы мощности минимальны, ОШ практически на нуле или немного в плюсе, но при достижении некоторой скорости самопроизвольно задирает нос… обороты отпадают. Если смотреть методом исключения, то остались только два варианта: элеваторная серва и влияние аэродинамики…???
А эти ребята ФПВ летают, или пилотажные вертолеты?
Да обычные пилотажные, но удлиненная балка, не ФПВ. Приинтереснейший эфффект
Да знаю… ругайте, ругайте - не плохо получается… даже ЛА уже среднего рода!
Олег, ничего дурного!!! Я имел ввиду ласковое ОНО - ЧУДО!😃😉
__________
По полученному эффекту задирания носа (и провала хвоста(!))… почитал показания “очевидцев”… - очень странный комплекс изложенных фактов…
Надо подумать… Пауза.
Да обычные пилотажные,
У меня на 550 Рексе стоит оригинал V-Bar Сильверлайн, верт пилотажный, почему и спрашивал. Указанного проявления не замечал, летает в сильный ветер мордой и хвостом вперед независимо от направления ветра. На пикировании и на скольжении на хвост тоже. Хотя, скорость, конечно, не засекал. Полагаю, при правильной центровке длина балки не может влиять на колебания по питчу. При пикировании элеваторная серва не несет нагрузку, только при выходе.Возможно дело в датчиках, или программу все-таки не до конца слизали.
Возможно дело в датчиках
Евгений, все Ваши доводы логичны. Единственное, я сомневаюсь, что проблема может быть в датчиках. Там стоят только гироскопы ISZ500, IDG500 и контроллер Freescale MC56F8322VFAE. Это аппаратно точная копия оригинала и этот комплект не имеет никакого представления об ускорении, а софт судя по всему, они слизали неплохо, потому как девайсов уже выпустили тысячи, и отзывы положительные. Самое веселое будет, если я поставлю оригинальный V-bar, а проблема останется… четвертый контроллер… только одно это говорит, что проблема в другом… много странной информации и проблема остается: вертолет не летит против ветра и не делает пикирование. Да, по идее серва при пикировании не должна нагружаться, но сейчас вспоминаю, что тогда дул порывистый ветер именно по плоскости ротора, т.е. возможно нагрузка была… пока тупик 😃
Олег, а давайте еще раз уточним (только внимательно)…
…с пикированием понятно - самопроизвольно задирает нос… по этому поводу в принципе есть мыслишки…
А вот с горизонтальным полётом: в спокойную погоду (без порывов и турбулентностей) при подходе к максимальной скорости что происходит - просто больше не разгоняется?
А что при наличии порывов ветра (непостоянная воздушная скорость) начинает “произвольно” кобрировать, с последующим “подхватом” и торможением при развивающимся положительном тангаже?
И ещё… Не возникает ли при динамичном разгоне с висения ощущение тенденции на пикирование? (возможно не сильно выраженное…)
Там стоят только гироскопы ISZ500, IDG500 и контроллер Freescale MC56F8322VFAE.
Олег, существует возможность, что компоненты имеют одинаковую маркировку, а по качеству разные.Например, отбраковка, или несоответствие параметрам.Вместо помойки их маркируют- и на продажу. Мне приходилось покупать у китайцев электронные компоненты, которые вообще не работали, несмотря на хорошую маркировку. Поэтому и продают дешево.
Андрей, попробую по порядку.
Еще на скокуме, с выключенной стабилизацией я не мог перейти в пикирование для достижения хорошей скорости. Аэродинамика была значительно лучше, шасси стандартные и в этом пространстве была подвешена плоская “Сонька” с площадью лобового сопротивления раза в три меньше “Прошки”, все батареи (4400 mAh) были закрыты кабиной. Максимальная скорость горизонтальног полета была выше, чем сейчас, но она не ограничивалась максимальными ОШ или ЦШ, до этого просто не доходило, а просто возникал знакомый эффект - нос вверх 😦 Теперь склоняюсь к тому, что в то время ошибочно списывал наличие этого эффекта на присутствие акселерометров в системе. Все остальное совершенно адекватно и странностей по управлению замечено не было и тогда и сейчас.
После была “Наза”, ассиметричные лопасти, большие шасси, камера Gopro, больше вес, больше батарей (6200 mAh) ну и как следствие хуже аэродинамика и ЦТ снизу. Наличие “эффекта” обнаружил не сразу, потому как летал только в стаб. режиме и меня в первую очередь интересовало качество стабилизации и дополнительные возможности в связи с этим. Но каково было удивление - при FPV в ручном режиме я снова не смог сделать пикирование да и лететь было неудобно, некомфортно, в любой момент мог снова наткнуться на задирание носа, поэтому летал только в стаб. режиме и все было вполне адекватно.
Ну вот теперь FU-Bar… первым делом попробовал без FPV оборудования, облегченный вертолет, одна батарея, разгонялся очень прилично, покрутил плавное 3D и остался доволен поведением и результатом. Ветра не было, скоростные пролеты и пикирование не пробовал, уже стемнело. Далее полное FPV, ассиметричные лопасти и т.д… был приличный ветер, пикирование не пошло но и еще в добавок, против ветра лететь не хотел… только потихоньку…
А вот с горизонтальным полётом: в спокойную погоду (без порывов и турбулентностей) при подходе к максимальной скорости что происходит - просто больше не разгоняется?
Андрей, ограничение скорости настапает именно неожиданным задиранием носа! до максимального газа еще далеко! это относится и горизонтальному полету без ветра. Ощушение такое, что стоит ограничитель некоторой скорости (когда начинает шуметь ветер в микрофон).
Олег, существует возможность, что компоненты имеют одинаковую маркировку, а по качеству разные.Например, отбраковка, или несоответствие параметрам.Вместо помойки их маркируют- и на продажу. Мне приходилось покупать у китайцев электронные компоненты, которые вообще не работали, несмотря на хорошую маркировку. Поэтому и продают дешево.
Да, может и так… Но прежде чем покупать девайс я внимательно изучил посты на rcgroups и не брал, пока не получил подверждение пилотов уже имеющих оригинал и клон, что разницы нет никакой! А выпустили их несколько тысяч и не встречал отрицательных отзывов. Как то так…
И ещё… Не возникает ли при динамичном разгоне с висения ощущение тенденции на пикирование? (возможно не сильно выраженное…)
Нет, все штатно… чем больше думаю о проблеме, то появляется возрастающая уверенность, что причина - в элеваторной серве 😃
Нагрузки на сервы предельные, особенно элеваторную и может она начинает “сдавать”.
причина - в элеваторной серве
А у тех ребят с “преинтереснейшим эффектом” тоже элеваторные сервы хандрят? Не интересовались?
Олег, думал над этой загадкой, думал… пытаясь объяснить разными причинами полученные эффекты… И как-то в моих логических моделях всё выходит на одну и туже причину, и это не контроллер, и не сервопривод…
Тяжелый вертолет с очень низко расположенным ЦТ.
Попробовал разрисовать все это дело векторами, получается что логика правильная…
Пикирование – в какой-то момент вертолет (или пилот) спонтанно слегка приподнимает нос: как только ротор подставляет под набегающий поток нижнюю плоскость площади ометания, возрастает лобовое сопротивление ротора, при этом центр тяжести «продолжает прямолинейный полёт». Получается маятник, который, имея подвесом ротор отклоняется вперёд по ходу, и чем больше он отклоняется тем больше тормозит плоскость ротора. Происходит неуправляемое, стремительное задирание носа со всеми вытекающими…
С горизонтальным полётом на скорости то же самое.
Эффект «заброски маятника» становится возможным и необратимо устойчивым при достижении и превышении определенной скорости.
Как бороться?
Очевидно, но практически нереально поднимать ЦТ к ротору (придется переделать весь вертолёт).
Можно попробовать установить на балку горизонтальное оперение значимой площади с небольшим положительным углом атаки. Эффект если не ликвидируется, то в значительной мере скомпенсируется…
Буквально с целью борьбы именно с этим эффектом я конечно не предпринимал на своём вертолёте каких либо мер, но пару-тройку лет назад переделал весь автомат перекоса с целью опустить ротор как можно ниже к фюзеляжу и к ЦТ соответственно, а достаточно большое по площади (почти в два раза больше вертикального киля) горизонтальное оперение у меня на балке стояло всегда… Естественно у меня при любых манёврах никаких даже намёков на тенденции к пикированию или кобрированию нет.
Тяжелый вертолет с очень низко расположенным ЦТ.
Попробовал разрисовать все это дело векторами, получается что логика правильная…
Пикирование – в какой-то момент вертолет (или пилот) спонтанно слегка приподнимает нос: как только ротор подставляет под набегающий поток нижнюю плоскость площади ометания, возрастает лобовое сопротивление ротора, при этом центр тяжести «продолжает прямолинейный полёт». Получается маятник, который, имея подвесом ротор отклоняется вперёд по ходу, и чем больше он отклоняется тем больше тормозит плоскость ротора. Происходит неуправляемое, стремительное задирание носа со всеми вытекающими…
Интересно, с векторами надо попробовать…, Андрей, если это принять как рабочую версию, то что делать с двумя фактами: в моем FPV вертолете (SK-720), батареи были сверху, т.е. на стандартной площадке и еще в теме упоминалась другая 450-ка с таким эффектом? У них ЦТ правильный, ведь и тогда проблема была! но только с пикированием!
Еще, вроде упускается момент, что противодействует этому эффекту маятника, или если происходит срыв, то что не справляется?
У них ЦТ правильный, ведь и тогда проблема была! но только с пикированием!
Правильно. На пикировании скорости намного выше и соответственно эффект появляется, но, скажем так, вызвать его сложнее. Нужно действительно разогнаться «неприлично», что в горизонтальном полёте недоступно.
Еще, вроде упускается момент, что противодействует этому эффекту маятника, или если происходит срыв, то что не справляется?
Противодействует этому эффекту контроллер FBL пытаясь удержать текущую позицию тангажа, но противодействие это несоизмеримо мало по отношению к кинетической энергии «массивного маятника» болтающегося на парашютирующем роторе.
Противодействует этому эффекту контроллер FBL пытаясь удержать текущую позицию тангажа, но противодействие это несоизмеримо мало по отношению к кинетической энергии «массивного маятника» болтающегося на парашютирующем роторе.
Андрей, но все же, кто пытается удержать? контроллер - это только “мозг”, а что “рука”? я только хочу сказать, что она просто может быть слишком слаба… 😦
Попробую с другой стороны…
Что общего между полетом против ветра и пикированием? в плане силового воздействия на ротор вертолета, возможно ответ надо искать здесь…
На первом месте сильный лобовой ветер.
На втором смещенный ЦТ, но в случае с пикированием он значительно больше! поэтому вначале стоит рассмотреть первый вариант.
Размышлизмы… выделю три момента…
Меня всегда интересовал вопрос по сервам - так много нагружаю на 450-ку - а она ничего так себе, тянет… все вполне себе летается, 3D не пробую. Но предел же должен быть…
Если посмотреть внимательно, то сервы всегда подгружены, даже если вертолет, казалось, просто висит, - но висит то на сервах, а вес не слабый - в два раза выше стандартного! выходит, что просто на висении уже приличная нагрузка, а если ветер… У Hitec-65HB электроника хорошо ограничивает ток потребления, т.е. более заявленного усилия они вряд ли дадут.
Второй момент - аэродинамика. В последней модификации появилась Гопро, подвес, большие широкие шасси и батареи. Говоря простым языком снизу появился этакий тяжелый парус… или аэродинамический тормоз…
Третий момент, собственно ЦТ - он просто усиливает в некоторых случаях, нагрузку на сервы.
Что происходит… при висении, нагрузки умеренные и все спокойно, далее делаем наклон тарелки вперед, ЦТ немного сместился, вектор нагрузки направлен на элеваторную серву в туже сторону и становиться больше, но серва держит… скорость растет, чем выше скорость, тем больше “работает” парус (аэродинамика кабины и нижней части вертолета сильно отличается) и “парус” пытается наклонить вертолет еще больше, что в принципе должно немного уменьшить нагрузку на серву! - вот тут тупик, где-то ошибка в рассуждениях… или стоп! я не учитываю ротор - на ротор действует обратный вектор по отношению к элеваторной серве… и чем больше скорость, тем он сильнее.
Получается, что нагрузка на сервы продолжает расти… ❗ куда уж дальше… они же слабые 😢далее срыв…
Просматривается воздействие факторов:
- большой вес
- увеличение давления на элеваторную серву пропорционально увеличению скорости в связи с наклоном ротора
- смещение ЦТ
поправьте, если не так 😃
но висит то на сервах
Нет. Висит вертолет на голове, а она на валу. Нагрузки на сервы определяются лопастями, их центровкой.
…даже если вертолет, казалось, просто висит, - но висит то на сервах, а вес не слабый - в два раза выше стандартного!..
Олег, это грубое заблуждение в Ваших рассуждениях!
Вертолёт на сервоприводах не висит! Он висит на лопастях, а с них усилие передаётся на вал ротора и через подшипники на раму вертолёта!
Сервоприводы же отвечают только (!) за установочные углы лопастей. Ось продольного вращения лопасти проходит почти через её аэродинамический центр и потому усилие подъемной силы лопасти почти не имеет никакого отношения к усилию установки угла лопасти, т.е. к нагрузке на сервопривод.
Уфффф…!!!
Да, все верно… увлекся - конечно же, на роторе! 😃
Толи проблема уже надоела, толи жара у нас тут сегодня… 😊
опустим висение…
Андрей, что то не сходится, хотя версия с маятником выглядит правдоподобно, но почему стандартный 3D вертолет с удлиненой балкой не может лететь против ветра? Обороты, вес и центровка в норме…
никаких тенденций к маятнику…
но почему стандартный 3D вертолет с удлиненой балкой не может лететь против ветра? Обороты, вес и центровка в норме…
никаких тенденций к маятнику…
Ну, Олег, я совершенно доверяю Вашей информации… А про этот случай…
Кто его знает что там за вертолёт, каковы реальные условия, какова скорость, какой ветер?..
Ну и собственно “маятник” имеет место на существование всегда при верхнем расположении ротора над ЦТ, - вопрос только в какой степени и при каких скоростях.😉
Во, Олег, я тут в рамках раздумий над «эффектом маятника» вернулся к Вашему раннему сообщению:
Все хорошо летается, но есть затухающие раскачивания вертолета при маневрах. Настройки не помогают, но в принципе лечиться увеличением оборотов,…
И посетила меня любопытная версия-догадка…
Наш «маятник» в действительности висит не просто на «шнурке» а скорее на некоей «пружине» с определенной «упругостью»… «Упругость «пружины» складывается из уровня реакции контроллера (чувствительности) на отклонение от нормали и собственно противодействующего отклонению усилия реализуемого лопастями, работающими на определённых углах и угловых скоростях зависящих от оборотов.
(кстати, «упругости» этой совершенно недостаточно чтобы избежать в известных условиях задирания носа верта…)
Вся система будучи отчасти «упругой», имея определённую массу, имеет и некую резонансную частоту. Снизив (снижая) обороты Вы понижаете эту «упругость» и приближаетесь к зоне резонансного раскачивания, а точнее прецессии (круговым движениям вертолёта). Если продолжить снижение оборотов – получатся незатухающие колебания.
Повышая обороты Вы повышаете упругость «пружины» и отдаляетесь от режима резонансного раскачивания.
Резонансную зону можно сместить и другим образом – изменить массу маятника… Именно это Вы и сделали:
Проблема пока решилась иначе, поставил ассиметричные лопасти и дал полную загрузку по весу - на 1800 никаких колебаний.
Во как!..😉
Правда мыслишки поползли еще дальше…но это уже касаемо собственно механизма возникновения и поддержания незатухающей прецессии… Лопасти работающие на определенных (различных) оборотах имеют разные углы фазинга… И вот тут видимо есть возможность принудительно погасить прецессию изменив угол фазинга лопастей, благо v-bar позволяет это сделать легко и просто……
Во как!..
Да, колебания полностью исчезли при любом весе.
И вот тут видимо есть возможность принудительно погасить прецессию изменив угол фазинга лопастей, благо v-bar позволяет это сделать легко и просто……
Вы предлагаете попробовать покрутить? а в какую сторону и величину? как то ранее этот параметр вроде не трогал.
“Меня терзают смутные сомненья… 😃” по прежнему не дает покоя серва… Андрей, Вы абсолютно уверены, что это не она?
Что сдерживает маятник? - циклический шаг лопастей, его, что не хватает в принципе? это выглядит странным - управляемость то вполне нормальная…
Еще… как вариант, идея аэродинамического крыла понравилась.
Вы предлагаете попробовать покрутить? а в какую сторону и величину? как то ранее этот параметр вроде не трогал.
Да, нет, наверное не стоит… Это же не основная Ваша проблема… Разве что если захотите еще снизить обороты или почувствуете «кривое» управление (когда управление по тангажу сопровождается еще и креном).
Хотя, знаете ли Вы: на полноразмерных вертолётах угол фазинга управляется пилотом оперативно во время полёта, правда связано это не с оборотами ротора (они постоянны), а со скоростью горизонтального полёта…
Андрей, Вы абсолютно уверены, что это не она?
Практически – да. Ведь пусть и мягонькое, но 3D летается.
Что сдерживает маятник? - циклический шаг лопастей, его, что не хватает в принципе? это выглядит странным - управляемость то вполне нормальная…
Олег, пронаблюдайте простую вещь: если отклонять тарелку стиком – угол получается большИм. А если взять верт в руки и понаклонять его – то контроллер тарелку наклоняет, но на весьма незначительный, лишь слегка корректирующий, угол. Вот этого угла коррекции и не хватает для уверенной компенсации, а управление то да – оно использует полные углы ЦШ…
идея аэродинамического крыла понравилась.
Ну и опять – полноразмерные вертолёты…😉 Там ведь не от “нечего делать” ставят горизонтальные поверхности (и часто управляемые) на балке… А законы физики и аэродинамики то для всех одни!